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Tipos de datos:
De ubicación: De configuración:
orient confdata
pos loaddata
pose motsetdata
progdisp speeddata
robjoint tooldata
robtarget tunetype
wobjdata
zonedata
Generales:
bool iodev
clock num
dionum signal
intnum string
Lenguaje RAPID
Estructuras:
IF........ENDIF WHILE...ENDWILE
FOR.....ENDFOR TEST.......ENDTEST
Subprogramas parametrizados:
• Procedimientos (PROC)
• Funciones (FUNC)
• De interrupción (TRAP)
Recuperación errores:
.PROC main()
........................
CONNECT vacío WITH etrap;
ISignalDI di 1, alto, vacío; !también IsignalDO,ITimer
..........................
Idelete vacío;
ENDPROC
TRAP etrap
Abrir_válvula;
RETURN;
ENDTRAP
Ejecución inversa
Multitarea
Robótica Industrial. RAPID
Sistemas de coordenadas
Básicos:
• Mundo
• Base
• TCP
Otros:
• Usuario
• Objeto
• De desplazamiento
Sistemas de coordenadas
Jerarquía mundo/usuario/objeto/desplazamiento
Sistemas de coordenadas
Definición de TCP: desde muñeca o TCP estacionario
Tipos de datos
aiotrigg Analog I/O trigger condition progdisp Program displacement
bool Logical values robjoint Joint position of robot axes
byte Decimal values 0 - 255 robtarget Position data
clock Time measurement shapedata World zone shape data
confdata Robot configuration data signalxx Digital and analog signals
dionum Digital values 0 - 1 speeddata Speed data
errnum Error number string Strings
extjoint Position of external joints symnum Symbolic number
intnum Interrupt identity System Data
iodev Serial channels and files taskid Task identification
jointtarget Joint position data testsignal Test signal
loaddata Load data tooldata Tool data
loadsession Program load session tpnum Teach Pendant Window number
mecunit Mechanical unit triggdata Positioning events - trigg
motsetdata Motion settings data tunetype Servo tune type
num Numeric values (registers) wobjdata Work object data
orient Orientation wzstationary Stationary world zone data
o_jointtarget Original joint position data wztemporary Temporary world zone data
o_robtarget Original position data zonedata Zone data
pos Positions (only X, Y and Z)
pose Coordinate transformations
Tipos de datos
Valores de zona predefinidos (además de fine):
Tipos de datos
• Carga asociada a la propia herramienta (campo incluido en tooldata)
Tipos de datos
tooldata: descripción de la geometría y la dinámica de la herramienta.
< robhold of bool > ¿El robot sustenta la herramienta?
< tframe of pose >
< trans of pos > Posición respecto wrist frame
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient > Orientación respecto wrist frame
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< tload of loaddata > Dinámica
< mass of num >
< cog of pos > Posición respecto wrist frame
< aom of orient > Orientación respecto wrist frame
< ix of num > Inercias según ejes principales
< iy of num >
< iz of num >
Movimientos
• Coordinado articular (MoveJ, MoveAbsJ)
• Rectilíneo (MoveL)
• Circular (MoveC)
Movimientos
Configuración (confdata)
Movimientos
Configuración (parámetro cfx)
Movimientos
Set – Reset
SetDO - SetGO
InvertDO
PulseDO
WaitDI
WaitDO
TestDI
Doutput - GOutput
Analógicas:
SetAO
Sincronización de movimientos con E/S:
• Secuencial
• Concurrente
E/S
Sincronización de movimientos con E/S: secuencial o concurrente