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Articulación: un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. El
movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación de
ambos.
Grados de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior.
Actuadores: los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control, los actuadores utilizados en robótica pueden
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica.
Zona de trabajo: Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de
libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección
e implantación del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre
sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a
la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. También queda
restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las
articulaciones.
Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de
la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características
que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En
soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Sensores internos y externos: para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada
precisión, velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno. La información relacionada con su estado (fundamentalmente la
posición de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que
la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
Actuadores: Los actuadores son los músculos de los robots y comprenden lo siguiente:
- fuente de alimentación
- amplificador de potencia
- un servo motor
- un sistema de transmisión
Tipos de actuadores:
- Actuadores Neumáticos: estos actuadores emplean la energía neumática proporcionada
por un compresor y la transforman en energía mecánica por medio de pistones o turbinas,
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utilizan aire comprimido para su accionamiento y se usan extensamente para realizar los
movimientos típicos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador (gripper) de un robot, o
bien para su accionamiento de bazos de robot sencillos en aplicaciones donde el control
continuo de movimientos no sea una preocupación.

- Actuadores Hidráulicos: estos actuadores emplean la energía hidráulica proporcionada por

un compresor y la transforman en energía mecánica por medio de pistones o turbinas.Estos
actuadores utilizan fluidos de alta presión como aceite, para transmitir fuerza al punto de
aplicación deseado.

- Actuadores eléctricos: la fuente principal de energía de entrada es la energía eléctrica que

fluye desde el sistema de distribución eléctrico. Una parte de la potencia de entrada del
motor se convierte en potencia mecánica, a la salida y el resto, se disipa debido a las
perdidas en los motores mecánicos.

Efector final: Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como
los periféricos del robot, incluyen el herramental que se une a la muñeca del robot y a los sistemas
sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. En robótica, el termino de efector final
se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca. (OC]W, s.f.)
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Eslabón: Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer términos como
cuerpo, codo y muñeca. (OC]W, s.f.)
RH-3FH35

R H - 3 F H 3 5

Arm length
35: 35 mm
Series
FH: F series
Maximum load capacity
3: 3kg
Robot structure
RH: Horizontal, multiple-joint type.

Máximo radio de alcance

: 350
en (mm)
Especificaciones del Disponible en estándar y
:
ambiente de trabajo ambientes limpios.
Controlador : CR750 – CR751
Articulación : Lineal - Rotacional
Grados de libertad : 4
Zona de trabajo : 350 mm
Capacidad de carga : 3 Kg
3D vision sensor
Force sensor
Sensores internos :
2D vision sensor
Absolute encoder
3D vision sensor
Sensores externos
2D vision sensor
Actuadores : Motor eléctrico (100-250W)
Eslabón : 4
Efector final : Multijunction gripper
fuente de energía : Eléctrica AC 240vac
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Bibliografía

OC]W. (s.f.). Obtenido de

https://ocw.upc.edu/sites/all/modules/ocw/estadistiques/download.php?file=14589/2011/1/5
4326/40437-3452.pdf