Repaso Curvatura Torsión Triedro

1.3 Curvatura y torsión. Triedro de Frenet.

Sonia L. Rueda

ETS Arquitectura. UPM

Curvas y Superficies, 2015

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Curvas y superficies

1. Curvas

2. Superficies

3. Superficies Regladas
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Curvas

1.1 Definición de curva parametrizada espacial. Representación

implı́cita.

1.2 Longitud de una curva. Parámetro arco.

1.3 Curvatura y torsión. Triedro de Frenet.

1.4 Curvas notables: hélices, curvas de Bézier.

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Contenidos

Repaso de notación

Curvatura
Vector normal
Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Torsión
Vector binormal
Torsión

Triedro de Frenet
Fórmulas de Frenet-Serret
Teorema Fundamental
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Repaso de notación

Curvatura
Vector normal
Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Torsión
Vector binormal
Torsión

Triedro de Frenet
Fórmulas de Frenet-Serret
Teorema Fundamental
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Repaso de notación

Sea C una curva parametrizada por la longitud de arco s, con

representación paramétrica natural

β : J = (a, b) ⊆ R −→ R3 .

T (s) = β 0 (s) vector tangente uni-

tario a C en el punto P = β(s). La
recta tangente a C en P tiene como
vector director a T (s).

r (λ) = P + λT (s).

El plano normal a C en P tiene como

vector normal T (s).
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Repaso de notación

Curvatura
Vector normal
Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Torsión
Vector binormal
Torsión

Triedro de Frenet
Fórmulas de Frenet-Serret
Teorema Fundamental
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Curvatura

Gateway Arch, St Louis, USA. Eero Saarinen (arquitecto) y

Hannskarl Bandel (ingeniero), 1965
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Definición Llamamos vector curvatura de C en el punto P = β(s0 ),

al vector β 00 (s0 ) y curvatura (de flexión), a su módulo ||β 00 (s0 )||.
Definimos además la función curvatura

κ : J −→ R, κ(s) = ||β 00 (s)||.

Si κ(s0 ) 6= 0, llamamos a su inverso ρ(s0 ) = κ(s10 ) radio de

curvatura.
Interpretación geométrica La curvatura está ligada a la rapidez con
la que se aleja la curva C de la recta tangente en un punto P.

β 0 (s) − β 0 (s0 )
β 00 (s0 ) = lim .
s→s0 s − s0
κ(s0 ) mide la tasa de cambio del ángulo que forma T (s0 ) con
vectores tangentes a C en puntos próximos a P.
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Definición Llamamos vector curvatura de C en el punto P = β(s0 ),

al vector β 00 (s0 ) y curvatura (de flexión), a su módulo ||β 00 (s0 )||.
Definimos además la función curvatura

κ : J −→ R, κ(s) = ||β 00 (s)||.

Si κ(s0 ) 6= 0, llamamos a su inverso ρ(s0 ) = κ(s10 ) radio de

curvatura.
Interpretación geométrica La curvatura está ligada a la rapidez con
la que se aleja la curva C de la recta tangente en un punto P.

β 0 (s) − β 0 (s0 )
β 00 (s0 ) = lim .
s→s0 s − s0
κ(s0 ) mide la tasa de cambio del ángulo que forma T (s0 ) con
vectores tangentes a C en puntos próximos a P.
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Proposición Una curva C parametrizada por la longitud de arco

tiene curvatura identicamente nula si, y sólo si, es una recta.
Ejemplos
1. La curvatura de una circunferencia de radio r centrada en el
origen es 1r y su radio de curvatura r .
2. Consideramos una hélice circular parametrizada por la
longitud de arco,
     
s s s
β(s) = acos √ , asen √ ,b√ ,
a2 + b 2 a2 + b 2 a2 + b 2
s ∈ R. La curvatura y el radio de curvatura son

a a2 + b 2
κ(s) = y ρ(s) = .
a2 + b 2 a
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Proposición Una curva C parametrizada por la longitud de arco

tiene curvatura identicamente nula si, y sólo si, es una recta.
Ejemplos
1. La curvatura de una circunferencia de radio r centrada en el
origen es 1r y su radio de curvatura r .
2. Consideramos una hélice circular parametrizada por la
longitud de arco,
     
s s s
β(s) = acos √ , asen √ ,b√ ,
a2 + b 2 a2 + b 2 a2 + b 2
s ∈ R. La curvatura y el radio de curvatura son

a a2 + b 2
κ(s) = y ρ(s) = .
a2 + b 2 a
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Proposición Una curva C parametrizada por la longitud de arco

tiene curvatura identicamente nula si, y sólo si, es una recta.
Ejemplos
1. La curvatura de una circunferencia de radio r centrada en el
origen es 1r y su radio de curvatura r .
2. Consideramos una hélice circular parametrizada por la
longitud de arco,
     
s s s
β(s) = acos √ , asen √ ,b√ ,
a2 + b 2 a2 + b 2 a2 + b 2
s ∈ R. La curvatura y el radio de curvatura son

a a2 + b 2
κ(s) = y ρ(s) = .
a2 + b 2 a
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Vector normal

Si κ(s) 6= 0 entonces β 00 (s) y el vector tangente β 0 (s) a la curva C

en un punto P = β(s) son vectores ortogonales, ya que

β 0 (s) · β 0 (s) = 1 ⇒ 2β 00 (s) · β 0 (s) = 0.

Definición. Llamamos vector normal principal a C en P = β(s) al

vector unitario N(s) en la dirección del vector curvatura

β 00 (s) β 00 (s)
N(s) = = .
||β 00 (s)|| κ(s)

Tenemos ası́ la primera fórmula de Frenet-Serret

T 0 (s) = κ(s)N(s).
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Vector normal

Si κ(s) 6= 0 entonces β 00 (s) y el vector tangente β 0 (s) a la curva C

en un punto P = β(s) son vectores ortogonales, ya que

β 0 (s) · β 0 (s) = 1 ⇒ 2β 00 (s) · β 0 (s) = 0.

Definición. Llamamos vector normal principal a C en P = β(s) al

vector unitario N(s) en la dirección del vector curvatura

β 00 (s) β 00 (s)
N(s) = = .
||β 00 (s)|| κ(s)

Tenemos ası́ la primera fórmula de Frenet-Serret

T 0 (s) = κ(s)N(s).
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Vector normal

Si κ(s) 6= 0 entonces β 00 (s) y el vector tangente β 0 (s) a la curva C

en un punto P = β(s) son vectores ortogonales, ya que

β 0 (s) · β 0 (s) = 1 ⇒ 2β 00 (s) · β 0 (s) = 0.

Definición. Llamamos vector normal principal a C en P = β(s) al

vector unitario N(s) en la dirección del vector curvatura

β 00 (s) β 00 (s)
N(s) = = .
||β 00 (s)|| κ(s)

Tenemos ası́ la primera fórmula de Frenet-Serret

T 0 (s) = κ(s)N(s).
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Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Definición La recta normal a C en P = β(s) es la recta afı́n que

contiene a P y tiene como vector director al vector normal
principal N(s).
Definición El plano osculador de C en P = β(s) es el plano afı́n Ω
que contiene a P y tiene como vectores directores T (s) y N(s).
Definición Llamamos centro de curvatura de C en P = β(s) al
punto de la recta normal

Z (s) = P + ρ(s)N(s).

La circunferencia osculatriz de C en P es la circunferencia

contenida en el plano osculador Ω, de centro el centro de curvatura
Z (s) y radio el radio de curvatura ρ(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Definición La recta normal a C en P = β(s) es la recta afı́n que

contiene a P y tiene como vector director al vector normal
principal N(s).
Definición El plano osculador de C en P = β(s) es el plano afı́n Ω
que contiene a P y tiene como vectores directores T (s) y N(s).
Definición Llamamos centro de curvatura de C en P = β(s) al
punto de la recta normal

Z (s) = P + ρ(s)N(s).

La circunferencia osculatriz de C en P es la circunferencia

contenida en el plano osculador Ω, de centro el centro de curvatura
Z (s) y radio el radio de curvatura ρ(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Definición La recta normal a C en P = β(s) es la recta afı́n que

contiene a P y tiene como vector director al vector normal
principal N(s).
Definición El plano osculador de C en P = β(s) es el plano afı́n Ω
que contiene a P y tiene como vectores directores T (s) y N(s).
Definición Llamamos centro de curvatura de C en P = β(s) al
punto de la recta normal

Z (s) = P + ρ(s)N(s).

La circunferencia osculatriz de C en P es la circunferencia

contenida en el plano osculador Ω, de centro el centro de curvatura
Z (s) y radio el radio de curvatura ρ(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Definición La recta normal a C en P = β(s) es la recta afı́n que

contiene a P y tiene como vector director al vector normal
principal N(s).
Definición El plano osculador de C en P = β(s) es el plano afı́n Ω
que contiene a P y tiene como vectores directores T (s) y N(s).
Definición Llamamos centro de curvatura de C en P = β(s) al
punto de la recta normal

Z (s) = P + ρ(s)N(s).

La circunferencia osculatriz de C en P es la circunferencia

contenida en el plano osculador Ω, de centro el centro de curvatura
Z (s) y radio el radio de curvatura ρ(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

• Intuitivamente Ω es el plano que mejor se adapta a la curva

en un entorno del punto P.
• La circunferencia osculatriz tiene un orden de contacto
máximo con la curva.
• Los vectores tangente y normal principal en P a la curva y la
circunferencia coinciden.
• Los puntos de la circunferencia osculatriz son los puntos de
intersección del plano osculador Ω y la esfera de centro Z (s) y
radio ρ(s).
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Repaso de notación

Curvatura
Vector normal
Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Torsión
Vector binormal
Torsión

Triedro de Frenet
Fórmulas de Frenet-Serret
Teorema Fundamental
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Torsión

Puente de Madrid Rı́o. D. Perrault, 2011

Repaso Curvatura Torsión Triedro

Vector binormal

Definición Sea P = β(s) un punto de C con κ(s) 6= 0. Llamamos

vector binormal a C en P, al producto vectorial

B(s) = T (s) ∧ N(s).

Observamos que B(s) es unitario y ortogonal al plano osculador.

Definición La recta binormal a la curva C en el punto P es la recta
afı́n que contiene a P y tiene como vector director al vector
binormal B(s).
Definición El plano rectificante de la curva C en el punto P es el
plano afı́n Γ que contiene a P y tiene como vectores directores a
T (s) y B(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Vector binormal

Definición Sea P = β(s) un punto de C con κ(s) 6= 0. Llamamos

vector binormal a C en P, al producto vectorial

B(s) = T (s) ∧ N(s).

Observamos que B(s) es unitario y ortogonal al plano osculador.

Definición La recta binormal a la curva C en el punto P es la recta
afı́n que contiene a P y tiene como vector director al vector
binormal B(s).
Definición El plano rectificante de la curva C en el punto P es el
plano afı́n Γ que contiene a P y tiene como vectores directores a
T (s) y B(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Vector binormal

Definición Sea P = β(s) un punto de C con κ(s) 6= 0. Llamamos

vector binormal a C en P, al producto vectorial

B(s) = T (s) ∧ N(s).

Observamos que B(s) es unitario y ortogonal al plano osculador.

Definición La recta binormal a la curva C en el punto P es la recta
afı́n que contiene a P y tiene como vector director al vector
binormal B(s).
Definición El plano rectificante de la curva C en el punto P es el
plano afı́n Γ que contiene a P y tiene como vectores directores a
T (s) y B(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Torsión

Segunda fórmula de Frenet-Serret

B 0 (s) = τ (s)N(s)

Definición Supongamos que κ(s) 6= 0, s ∈ J. El número real τ (s),

tal que B 0 (s) = τ (s)N(s), se denomina torsión de C en P = β(s).
Interpretación geométrica La torsión esta ligada a la variación del
vector binormal, ya que |τ (s)| = ||B 0 (s)|| mide la velocidad con
que la curva C se aleja del plano osculador en P.
||B 0 (s)|| mide la tasa de cambio del ángulo que forman el plano
osculador de C en P con los planos osculadores en puntos de C
cercanos a P.
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Torsión

Segunda fórmula de Frenet-Serret

B 0 (s) = τ (s)N(s)

Definición Supongamos que κ(s) 6= 0, s ∈ J. El número real τ (s),

tal que B 0 (s) = τ (s)N(s), se denomina torsión de C en P = β(s).
Interpretación geométrica La torsión esta ligada a la variación del
vector binormal, ya que |τ (s)| = ||B 0 (s)|| mide la velocidad con
que la curva C se aleja del plano osculador en P.
||B 0 (s)|| mide la tasa de cambio del ángulo que forman el plano
osculador de C en P con los planos osculadores en puntos de C
cercanos a P.
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Torsión

Segunda fórmula de Frenet-Serret

B 0 (s) = τ (s)N(s)

Definición Supongamos que κ(s) 6= 0, s ∈ J. El número real τ (s),

tal que B 0 (s) = τ (s)N(s), se denomina torsión de C en P = β(s).
Interpretación geométrica La torsión esta ligada a la variación del
vector binormal, ya que |τ (s)| = ||B 0 (s)|| mide la velocidad con
que la curva C se aleja del plano osculador en P.
||B 0 (s)|| mide la tasa de cambio del ángulo que forman el plano
osculador de C en P con los planos osculadores en puntos de C
cercanos a P.
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Torsión
Proposición Sea C una curva tal que κ(s) 6= 0, ∀s ∈ J. Entonces,

C es una curva plana ⇔ τ (s) = 0, ∀s ∈ J.

Demostración
• C está contenida en un plano si y sólo si B(s) es contante,
igual a B0 = (b1 , b2 , b3 ), para todo s ∈ J.
• Equivalentemente B 0 (s) = 0 = (0, 0, 0), ∀s ∈ J y τ (s) = 0,
∀s ∈ J.
Fórmula para calcular la torsión:

[β 0 (s), β 00 (s), β 000 (s)]

τ (s) = − .
κ(s)2
Repaso Curvatura Torsión Triedro

La torsión puede ser positiva o negativa.

Ejemplo Continuación del ejemplo de la hélice circular

−b
τ (s) = , ∀s ∈ R.
a2 + b 2
Por tanto, el signo de la torsión depende del signo de b.
Mostramos las hélices para valores a = 1 y b = ±2.

b = 2, τ (s) < 0 b = −2, τ (s) > 0

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La torsión puede ser positiva o negativa.

Ejemplo Continuación del ejemplo de la hélice circular

−b
τ (s) = , ∀s ∈ R.
a2 + b 2
Por tanto, el signo de la torsión depende del signo de b.
Mostramos las hélices para valores a = 1 y b = ±2.

b = 2, τ (s) < 0 b = −2, τ (s) > 0

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Repaso de notación

Curvatura
Vector normal
Plano osculador. Circunferencia osculatriz

Torsión
Vector binormal
Torsión

Triedro de Frenet
Fórmulas de Frenet-Serret
Teorema Fundamental
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Triedro de Frenet

Resumiendo, dada la curva C con parametrización natural

β : J → R3 y κ(s) 6= 0, ∀s ∈ J. Asociados a un punto P = β(s)
hemos definido vectores unitarios y ortogonales dos a dos

T (s) = β 0 (s), N(s) = β 00 (s)/κ(s), B(s) = T (s) ∧ N(s).

Definición La base ortonormal {T (s), N(s), B(s)} de R3 recibe el

nombre de triedro de Frenet de C en P = β(s).
En cada punto P = β(s) de C tenemos un sistema de referencia
afı́n ortonormal de R3 con origen en P y base {T (s), N(s), B(s)}.
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Triedro de Frenet

Resumiendo, dada la curva C con parametrización natural

β : J → R3 y κ(s) 6= 0, ∀s ∈ J. Asociados a un punto P = β(s)
hemos definido vectores unitarios y ortogonales dos a dos

T (s) = β 0 (s), N(s) = β 00 (s)/κ(s), B(s) = T (s) ∧ N(s).

Definición La base ortonormal {T (s), N(s), B(s)} de R3 recibe el

nombre de triedro de Frenet de C en P = β(s).
En cada punto P = β(s) de C tenemos un sistema de referencia
afı́n ortonormal de R3 con origen en P y base {T (s), N(s), B(s)}.
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Triedro de Frenet

Resumiendo, dada la curva C con parametrización natural

β : J → R3 y κ(s) 6= 0, ∀s ∈ J. Asociados a un punto P = β(s)
hemos definido vectores unitarios y ortogonales dos a dos

T (s) = β 0 (s), N(s) = β 00 (s)/κ(s), B(s) = T (s) ∧ N(s).

Definición La base ortonormal {T (s), N(s), B(s)} de R3 recibe el

nombre de triedro de Frenet de C en P = β(s).
En cada punto P = β(s) de C tenemos un sistema de referencia
afı́n ortonormal de R3 con origen en P y base {T (s), N(s), B(s)}.
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Fórmulas de Frenet-Serret
Jean Fréderic Frenet (1816-1900), Joseph Serret (1819-1885)
Las derivadas T 0 (s) y B 0 (s) expresadas en el Triedro de Frenet
generan entidades geométricas, la curvatura y la torsión, que
proporcionan información sobre el comportamiento de la curva C
en un entorno del punto P = β(s).
Tercera fórmula de Frenet-Serret
N 0 (s) = B 0 (s) ∧ T (s) + B(s) ∧ T 0 (s) = −τ (s)B(s) − κ(s)T (s).

Completando ası́ las fórmulas de Frenet-Serret

T 0 (s) = κ(s)N(s),
N 0 (s) = −τ (s)B(s) − κ(s)T (s).
B 0 (s) = τ (s)N(s).
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Fórmulas de Frenet-Serret
Jean Fréderic Frenet (1816-1900), Joseph Serret (1819-1885)
Las derivadas T 0 (s) y B 0 (s) expresadas en el Triedro de Frenet
generan entidades geométricas, la curvatura y la torsión, que
proporcionan información sobre el comportamiento de la curva C
en un entorno del punto P = β(s).
Tercera fórmula de Frenet-Serret
N 0 (s) = B 0 (s) ∧ T (s) + B(s) ∧ T 0 (s) = −τ (s)B(s) − κ(s)T (s).

Completando ası́ las fórmulas de Frenet-Serret

T 0 (s) = κ(s)N(s),
N 0 (s) = −τ (s)B(s) − κ(s)T (s).
B 0 (s) = τ (s)N(s).
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Fórmulas de Frenet-Serret
Jean Fréderic Frenet (1816-1900), Joseph Serret (1819-1885)
Las derivadas T 0 (s) y B 0 (s) expresadas en el Triedro de Frenet
generan entidades geométricas, la curvatura y la torsión, que
proporcionan información sobre el comportamiento de la curva C
en un entorno del punto P = β(s).
Tercera fórmula de Frenet-Serret
N 0 (s) = B 0 (s) ∧ T (s) + B(s) ∧ T 0 (s) = −τ (s)B(s) − κ(s)T (s).

Completando ası́ las fórmulas de Frenet-Serret

T 0 (s) = κ(s)N(s),
N 0 (s) = −τ (s)B(s) − κ(s)T (s).
B 0 (s) = τ (s)N(s).
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Teorema Fundamental

Intuitivamente podemos imaginar una curva en R3 como el

resultado de someter una recta a combamiento (curvatura) y
atornillamiento (torsión).
Teorema Fundamental de curvas alabeadas Dadas dos funciones
diferenciables κ, τ : J ⊆ R −→ R, κ(s) > 0, ∀s ∈ J, existe una
curva C, parametrizada por la longitud de arco, tal que κ es su
función curvatura y τ (s) es la torsión en cada punto s ∈ J. Esta
curva es única salvo movimientos rı́gidos directos.
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Teorema Fundamental

Intuitivamente podemos imaginar una curva en R3 como el

resultado de someter una recta a combamiento (curvatura) y
atornillamiento (torsión).
Teorema Fundamental de curvas alabeadas Dadas dos funciones
diferenciables κ, τ : J ⊆ R −→ R, κ(s) > 0, ∀s ∈ J, existe una
curva C, parametrizada por la longitud de arco, tal que κ es su
función curvatura y τ (s) es la torsión en cada punto s ∈ J. Esta
curva es única salvo movimientos rı́gidos directos.
Repaso Curvatura Torsión Triedro

Teorema Fundamental

Dado un movimiento rı́gido directo σ : R3 → R3 , la curva

transformada σ(C) tiene la misma curvatura y torsión que C. Esto
es:
1. γ = σ ◦ β es una parametrización por la longitud del arco de
σ(C).
2. σ(Tβ (s)) = Tγ (s), σ(Nβ (s)) = Nγ (s) y σ(Bβ (s)) = Bγ (s).
3. κβ (s) = κγ (s) y τβ (s) = τγ (s)
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Curvas no parametrizadas por la longitud de arco

Sea C una curva con parametrización regular α : I ⊆ R −→ R3 .

||α0 (t) ∧ α00 (t)||

κ(t) := κβ (s(t)) = 6= 0,
||α0 (t)||3
[α0 (t), α00 (t), α000 (t)]
τ (t) := τβ (s(t)) = − .
||α0 (t) ∧ α00 (t)||2

α0 (t)
T (t) := Tβ (s(t)) = ,
||α0 (t)||
α0 (t) ∧ α00 (t)
B(t) := Bβ (s(t)) = ,
||α0 (t) ∧ α00 (t)||
N(t) = B(t) ∧ T (t).