NOTA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

CONTROL III EE625-M

PRACTICA CALIFICADA No :

Apellidos y Nombres :

Código :

Número de matrícula:

Fecha de entrega :

Firma ....................................

Ciclo : 2019 – I
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Ciclo : 2020 – II

Especialidad :Ingeniería Electrónica

Profesor: Ing. José Machuca Mines

SEGUNDA PRACTICA CALIFICADA (DOMICILIARIA) DE

CONTROL III EE625-M

SISTEMA 01 En la figura 01 se muestra el sistema de control que consiste en remachar un

bloque de altura variable en una banda móvil. Este proceso se realiza mediante la acción
magnética de un solenoide, el cual es excitado mediante una corriente i(t). El núcleo del
solenoide tiene una masa total M. El bobinado del solenoide tiene una resistencia equivalente
Rs y una inductancia equivalente Ls. El voltaje inducido en el bobinado debido a la velocidad
del núcleo se considera proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad
Kv. La fuerza magnética f(t) se considera proporcional a la corriente i(t) con constante de
proporcionalidad Ki. Se usa un amplificador de potencia a base de transistores. z(t) es la
variable a controlar (respuesta del sistema).

Figura 01 Sistema de control de la altura de un remachador

Considerando que u(t) es la variable de entrada y la variable z(t) es la variable de respuesta

del sistema físico se pide:
a) Determinar las ecuaciones físicas del sistema en función del tiempo t
2 Pts.
b) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en el cual se muestren todas las variables
internas del sistema 1 Pto.
c) Determinar la función de transferencia del sistema Z(s)/U(s)
1 Pto.
d) Incluir los muestreadores y retenedores de orden cero, en las variables donde
corresponda y elija la magnitud del periodo de muestreo T más apropiado.
1 Pto.
e) Incluir un sensor que permita leer la magnitud de la variable z(t) con la mayor
precisión posible.
1 Pto.
f) Diseñar un tipo de controlador digital (Controlador PI combinado con
compensadores) para controlar la variable de la respuesta del sistema de la manera más
precisa posible en estado estacionario y permanente considerando ess =0; 1.5%< Mp <
4.5 % y 1.25<ts<2.25 seg. ante entrada tipo escalón en la variable de referencia. Elija
adecuadamente los valores de los parámetros involucrados en el sistema y de los
componentes electrónicos de la forma más realista posible. 4 Pts.
g) Mostrar las gráficas en tiempo discreto de la respuesta z(kT), v(kT), i(kT), u(kT) de las
variables para una entrada de referencia r(kT) = 0.20 μ(t) (m). 2 Pts.
NOTA: Valores iguales o respuestas iguales, la nota es cero!!

SISTEMA 02 Las figuras siguientes muestras tres variantes del controlador PID digital de un
determinado sistema de control

Figura 2.a Sistema de Control con Controlador PID digital

Figura 2.b Sistema de Control Controlador PI-D digital

 Figura 2.c Sistema de Control Controlador I-PD digital

Donde

frecuencia de muestreo
Resto(No/ Tipo de Controlador
3)
1 PID
2 PI-D
0 I-PD
No = Número de inscripción en el curso

Según corresponda se pide:

a) Determinar las ganancias KP, KI, KD de los controladores para que los polos en lazo
cerrado se ubiquen en el plano Z en z=0.6+0.5j, z=0.6-0.5j, z= 0.32, z=z4. Evaluar las
funciones de transferencia pulso Y(z)/R(z). Elija la frecuencia de muestreo de tal
modo que se cumpla z4≤ z3 utilizando prueba y error o algún método iterativo.
4 Pts.
b) Mostrar las graficas de: y(kT), e(kT), u(kT) para una entrada de un escalón unitario en
r(kT) y evalué Mp, td, tp, tr, ts. Dar sus conclusiones. 2 Pts.
c) Mostrar las graficas de: y(kT), e(kT), u(kT) para una entrada de una onda senoidal de
magnitud 8 en r(kT) y periodo P=1.8 seg. Dar sus conclusiones. 2 Pts.

Recomendación : Utilizar el programa Matlab y presentar en un anexo el programa o

las funciones utilizadas para validar sus respuestas.
¡¡ Todos los trabajos que sean copiados o iguales tendrán NOTA = 0 !!

Fecha de entrega: 04/01/2021 (Fecha impostergable)

Hora 13:00 Horas. (Tolerancia 15 minutos)
UNI, 21 de diciembre de 2020.

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El profesor