Automatización Industrial

▪ Los lenguajes para la programación de los PLCs han sido considerados en el

estándar IEC 61131-3.
▪ Se definieron dos lenguajes literales:
❑Lista de instrucciones (IL) – lenguaje de tipo ensamblador con uso de
acumuladores.
❑Texto Estructurado (ST) – un lenguaje de alto nivel similar a C y, sobre todo a
Pascal.
▪ Se establecieron tres lenguajes gráficos:
❑Diagrama de Bloques de Funciones (FBD) - Basado en esquemas de compuertas
lógicas
❑Diagramas de Tipo Escalera (LD) o lenguaje de contactos
❑Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC) o GRAFCET. Especificado para
sistemas secuenciales.
▪ Un circuito de contactos se compone de una
serie de instrucciones gráficas específicas,
relacionadas entre sí mediante conexiones
horizontales y verticales que conducen a una o
varias salidas y/o acciones, situadas entre las
dos barras verticales que representan la
diferencia de potencial. Se siguen las reglas del
álgebra de contactos. Las funciones lógicas se
representan mediante un circuito de contactos
conectado en serie con la variable de salida. El
cierre de dicho circuito de contactos activa la
variable de salida. La línea vertical de la
izquierda representa el terminal de
alimentación, mientras que la línea vertical de
la derecha representa el terminal de masa.
▪ La conexión de contactos en serie equivale a la
función de operación lógica AND y la conexión de
contactos en paralelo equivale a la función de
operación lógica OR.
▪ Para que se produzca la activación de la variable de
salida (que corresponde a la bobina de un relé) es
preciso que el circuito de contactos se cierre al
menos a través de uno de los caminos alternativos
que conducen a la variable de salida.
▪ El orden de ejecución es de arriba a bajo y de
izquierda a la derecha, primero los contactos y
luego las bobinas, de manera que al llegar a éstas
ya se conoce el valor de los contactos y se activan si
corresponde.
APLICACIÓN A UN LADDER

Un detector de proximidad
activa una salida binaria (%I.0)
cuando un objeto se encuentra a
una distancia menor a 30 cm. Se
requiere que se encienda una luz
(cierre un circuito con un foco
%Q.0) después que hayan
transcurrido 10 s de la detección
del objeto. Se usa un
temporizador con retardo en la
activación TON.
Un detector de
proximidad activa una
salida binaria (%I.0)
cuando un objeto se
encuentra a una distancia
menor a 30 cm. Se
requiere que se encienda
una luz (cierre un circuito
con un foco %Q.0) y
permanezca encendido
por 20 s. Se usa un
temporizador activado
por un pulso RTO.
CONTADORES CTU
Se usan para contar eventos en orden
ascendente.
Tiene tres entradas:
• PV:Valor de contaje (entero)
• CU: Detector de flanco ascendente que
incrementa en una unidad el contador (que
se almacena en CV).
• R: entrada booleana que sirve para resetear
el contador, poniendo en cero CV.
La salida Q pasa de 0 a 1 cuando la cuenta,
almacenada en CV, alcanza el límite indicado
(PV). Q tomará el valor 1 cuando CV ≥ PV.
CONTADORES CTD
Se usan para contar eventos en orden
descendente.
Tiene tres entradas:
• PV: Valor de contaje (entero)
• CD: Detector de flanco ascendente que
disminuye en una unidad el contador (que
se almacena en CV).
• L: entrada booleana para resetear el
contador, poniendo el valor de PV la salida
CV.
La salida Q pasa de 0 a 1 cuando la cuenta,
almacenada en CV, alcanza el valor cero. Q
tomará el valor 1 cuando CV sea igual a 0.
APLICACIÓN A UN LADDER
Un autómata programable
controlará las manzanas de una
cinta transportadora de manera
que cuando cuente 100
manzanas (usando un detector
de proximidad %I.1), la cinta se
detendrá (motor %Q.0 en off)
hasta que un operario las
almacene.
MARCAS O BITS INTERNOS
Son como relés auxiliares dentro del autómata. El resultado de una operación que
termina en activar o desactivar una salida interna (M), que se almacena en la memoria.
Por lo tanto una marca es una salida “no visible”, juega un papel muy importante en la
programación. Tiene un comportamiento parecido a las salidas aunque físicamente no
se ve “nada activado”. Una marca es una variable interna, que no tiene terminales
exteriores.
En este caso, se almacena en %M.0 lo
que resulta de la operación lógica:
%M.0 = (%I.1+%M.1).%I.0

Donde %M.1 corresponde a un valor

almacenado en la memoria.
▪ Enclavamiento de arranque / paro (Motor)

Entradas Salida
I0.1 Q0.1
I0.2
Ejercicio 1 – Rotación de bombillas
Se dispone de 3 pulsadores conectados a
las entradas I1, I2 e I3 de un autómata y 3
bombillas conectadas a las salidas Q1, Q2
y Q3. Se desea que al activar el pulsador 1
se encienda la bombilla 1 y se apague la 3,
al pulsar el 2 se encienda la 2 y se apague
la 1 y así sucesivamente. Se supone que los
pulsadores se activarán en orden
(1,2,3,1…).
Ejercicio 2 - Limpiaparabrisas
Al desactivar el limpiaparabrisas de un automóvil en un día lluvioso, éste no se
puede detener de inmediato en medio del cristal estorbando la visión, hay
que esperar a que acabe su recorrido y se sitúe en la posición horizontal de
reposo. Considérese el siguiente montaje:
▪ Un interruptor NA conectado a la entrada I1 que activa el limpiaparabrisas,
un motor que hace girar la escobilla conectado a la salida Q1 (para
simplificar se supondrá que el motor gira en un solo sentido) y un final de
carrera que detecta la llegada a la posición horizontal conectado a la entrada
I2. Se desea un algoritmo tal que al desactivar el interruptor no detenga el
limpiaparabrisas hasta que llegue a la posición horizontal.
▪ A) Cuadro de entradas y salidas

▪ B) Programa LD
Ejercicio 3 - Bloqueo de la llamada a un ascensor
En muchas ocasiones la activación de un proceso supone que no se puedan iniciar
nuevas acciones hasta que aquel termine por lo que habrá que impedir que se pueda
desencadenar cualquier otro evento una vez haya comenzado el primero. En el caso
de un ascensor, un problema típico de automatización, si se ha producido la llamada a
la cabina desde una determinada planta se debe bloquear cualquier otra llamada
hasta que el ascensor haya terminado su recorrido. Consideremos un modelo
simplificado de ascensor para estudiar la forma de efectuar dicho bloqueo.
Supóngase que solo hay 2 plantas y un pulsador en cada una de ellas conectados a las
entradas I1 e I2 que deben activar respectivamente las salidas Q1 y Q2 que hacen
girar al motor en un sentido u otro (subir o bajar). El ascensor se detendrá al activarse
uno de los finales de carrera que detectan la llegada de la cabina a su destino y que
estan conectados a las entradas I3 e I4. Redáctese un programa tal que si se ha
presionado uno de los pulsadores y el motor está en marcha impida la activación de la
otra salida en caso de ser presionado el segundo pulsador.
▪ A) Cuadro de entradas y salidas ▪ B) Programa LD

▪ B) Programa LD
Ejercicio 4 – Medio lleno, medio vacio
Se desea controlar automáticamente el vaciado de un depósito en función del estado de un
conjunto de detectores de nivel. El sistema consta de una bomba que extraerá el agua del
depósito activada por la salida Q1 y de tres detectores de nivel conectados a las entradas I1, I2
e I3. El primer detector I1 corresponde al nivel superior e indica que el depósito está casi
lleno, el segundo I2 indica un nivel de agua intermedio y el tercero I3 indica que el depósito
está casi vacio. Los tres sensores actuan del mismo modo, son normalmente abiertos, es decir
se activan si el agua llega a su altura y se ponen a cero si el agua está por debajo. Por último,
se dispone de un interruptor conectado a la entrada I10 para indicar al sistema si se desea
vaciar el depósito del todo (I10=1) o solo hasta la mitad (I10=0). La bomba se debe poner en
marcha cuando el agua llegue al primer detector y seguir en funcionamiento hasta que el
nivel se encuentre por debajo del segundo o del tercer detector en función de la posición del
interruptor.
▪ A) Cuadro de entradas y salidas ▪ B) Programa LD
Ejercicio 5 – Llenado y vaciado de tanque
Se desea realizar el diagrama de contactos que cumpla con
las siguientes condiciones:
a) El tanque cuenta con dos electroválvulas, una de llenado
V1 y otra de vaciado V2, además, cuenta con dos
sensores de nivel magnético. Si el tanque esta vacío o a
medio llenar se debe encender la electroválvula 1 y si el
tanque se encuentra lleno se debe abrir la electroválvula
V2 para permitir que el tanque se vacié.
b) Solo se permite que una de las electroválvulas estén
activadas y no las dos al mismo tiempo.
c) El proceso debe contar con un pulsador que de inicio
para el llenado y un pulsador de paro.
Ejercicio 6 – Luces Intermitentes
(Ciclo SCAN)
Se dispone de un pulsador conectado a la
entrada I1 y de dos bombillas conectadas a
las salidas Q1 y Q2. Se desea que mientras se
mantenga el pulsador presionado se vayan
encendiendo alternativamente las dos
bombillas durante un ciclo de scan cada una.
Es decir, en un ciclo se deberá encender una
y apagarse la otra y en el siguiente ciclo a la
inversa.
Ejercicio 7 – Bombilla eléctrica

Supóngase que se desea mantener una

bombilla encendida durante todo el
tiempo que permanezca apretado un
pulsador pero que al soltar éste siga
todavía encendida durante 3 segundos
más. Resuélvase el ejercicio con un
temporizador normal. El pulsador se
conectará a la entrada I1 y la lámpara a
la salida Q1.
Ejercicio 8 – Escalera Mecánica

Se desea controlar el motor de una escalera

mecánica mediante un sensor óptico colocado a la
entrada de la misma que detecta el paso de
personas. El funcionamiento debe ser el siguiente:
la escalera estará normalmente parada y sólo se
pondrá en marcha si se detecta la llegada de una
persona mediante el sensor. El trayecto de subida
dura 15 segundos y una vez finalizado el mismo la
escalera debe detenerse. Si llegan personas a la
escalera cuando ya esta en marcha se deberá
prolongar el tiempo de funcionamiento para que no
quede nadie a mitad del recorrido. Una vez resuelto
el problema, ¿cómo se debería modificar el
programa para introducir un pulsador de
emergencia que detenga la escalera en caso de
necesidad?
Ejercicio 6 – Transporte y Estampado de Cajas