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Tabla 1: Analogía entre el movimiento rectilíneo y la rotación de un cuerpo rígido respecto a un eje fijo
ROTACIÓN DE CUERPO RÍGIDO RESPECTO A
MOVIMIENTO RECTILÍNEO
UN EJE FIJO
Posición x Posición angular θ
dx dθ
Velocidad V= Velocidad angular ω=
dt dt
dV d 2 x dω d 2θ
Aceleración a= = Aceleración angular α= = 2
dt dt 2 dt dt
Masa m Momento de inercia Io
Fuerza F Torque τ
Segunda ley de Newton F = ma Segunda ley de Newton τ = Ioα
Cantidad de movimiento Cantidad de movimiento L o = Io ω
lineal
P = mV angular
1 1
Energía cinética K= mV 2 Energía cinética K= Io ω2
2 2
Trabajo W = F dx Trabajo W = τ dθ
Teorema TE W = ΔK Teorema TE W = ΔK
Potencia P = FV Potencia P=τω
Ejemplo 1
Se sujeta una masa m a una cuerda ligera enrollada alrededor de una rueda homogénea de masa M y radio R,
Figura 1. Hallar la tensión en la cuerda y la aceleración de descenso de la masa m (despreciar la fricción en el eje
de la polea).
Figura 1
Solución:
En la Figura 1 se ilustra la situación física, el sistema de coordenadas elegido, el diagrama de fuerzas del bloque
y de la polea (con pedazo de cuerda). En este último no se tomó en cuenta la fuerza horizontal Rx que ejerce el
eje de la polea, ya que por la situación física que se presenta es nula. El marco de referencia inercial se considera
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un marco localmente ligado a la Tierra, en el cual está fijo al eje de rotación de la polea. El bloque se considera
una partícula y la polea un cuerpo rígido rotando respecto a eje fijo.
Fy = ma
mg - T = ma (1)
o = I o
T R = Io α
1
TR= MR 2 α (2)
2
De la cinemática, la aceleración de descenso del bloque es igual a la aceleración tangencial de un punto del
borde de la polea (la cuerda no desliza), y por lo tanto,
a = a T = αR (3)
mg
a=
1
m+ M
2
Mmg
T=
2m+M
Observar que si M=0 la aceleración es a=g y T=0, es decir, la masa m descenderá en caída libre.
Ejemplo 2
En el sistema de la Figura 2 calcular la aceleración de descenso del bloque de masa m 2 y las tensiones en los
extremos de la cuerda. La polea tiene radio R y masa M. Despreciar la fricción con el plano y la fricción en el eje
de la polea.
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Figura 2
Solución:
En la Figura 2 se ilustra la situación física, el sistema de coordenadas elegido, el diagrama de fuerzas de los
bloques de masas m1, m2 y de la polea (con pedazo de cuerda) de masa M. El marco de referencia inercial se
considera un marco localmente ligado a la Tierra, en el cual está fijo al eje de rotación de la polea. Los bloques
se consideran partículas y la polea un cuerpo rígido rotando respecto a eje fijo.
Fx = m1a1
- T1 = m1a1 (1)
Fy = m 2a 2
m 2g - T2 = m 2a 2 (2)
o = Io
T1 R - T2 R = Io α
T1 R - T2 R= MR 2 α (3)
x + y = constante
a1 + a 2 = 0
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a1 = - a 2 (4)
a 2 = a entonces a1 = -a
Es decir si
aT = -α R
El signo menos se debe a la dirección que se tomó como positiva para eje z.
Pero la aceleración tangencial de un punto del borde de la polea es igual a la aceleración de descenso de la masa
m2 (la cuerda no resbala),
a 2 = a = -αR (5)
m 2g
a=
m1 +m 2 +M
m1m 2 g
T1 =
m1 +m 2 +M
T2 =
m1 + M m 2g
m1 +m 2 +M
m2g
a=
m1 +m 2
m1m 2 g
T1 = T2
m1 +m 2
Ejemplo 3
La máquina de Atwood, Figura 3. La polea tiene masa M y radio R. Calcular las aceleraciones de las masas m 1 y
m2 y las tensiones en los extremos de la cuerda. Desprecia la fricción en el eje de la polea.
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Figura 3
Solución:
En la Figura 3 se ilustra la situación física, el sistema de coordenadas elegido, el diagrama de fuerzas de los
bloques y de la polea (con pedazo de cuerda). En este último no se tomó en cuenta la fuerza horizontal Rx que
ejerce el eje de la polea, ya que por la situación física que se presenta es nula. El marco de referencia inercial se
considera un marco localmente ligado a la Tierra, en el cual está fijo al eje de rotación de la polea. Los bloques
se consideran partículas y la polea un cuerpo rígido rotando respecto a eje fijo.
Fy = m1a1
Fy = m 2a 2
m 2g - T2 = m 2a 2 (2)
o = I o
-T1 R + T2 R = I o α
1
-T1 R + T2 R= MR 2 α (3)
2
De la cinemática se tiene,
y1 + y 2 = constante
a1 + a 2 = 0
5
a1 = - a 2 (4)
a 2 = a entonces a1 = -a
Es decir si
aT = α R
Pero la aceleración tangencial de un punto del borde de la polea es igual a la aceleración de descenso de la masa
m2 (la cuerda no resbala),
a 2 = a = αR (5)
m 2 - m1
a= g
1
m1 +m 2 + M
2
T1 = m1 g + a
T2 = m1 g - a
m - m1
a= 2 g
m1 +m 2
2 m 2 m1
T1 = T2 = g
m1 +m 2