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FREDDY BRYAN RIERA MALDONADO

8/JULIO/2017
LABORATORIO DE CONTROL
Datos:
 Tanque esférico: 4 pies
 Flujo nominal entrada y salida: 30000 lbm/hr
 Rho liquido a 4°C : 70 lbm/pies3
 Nivel estado estacionario: 5 pies
Solución:
Primero realizamos un balance de masa en estado inestable
dm(t)
We (t) − Ws (t) =
dt
m(t) = ρV(t)
dρV(t)
We (t) − Ws (t) =
dt
ρdV(t)
We (t) − Ws (t) =
dt
W(t) = 500Cv vp(t)√Gf ∆p

Linealizando el flujo de entrada we (t):


Utilizamos la serie de Taylor
∂we (t)
we (t) = we (t) + (v (t) − vp1 )
∂vp (t) p1

∂we (t)
= 500C1v √Gf ∆p = C1
∂vp (t)

Reemplazamos por C1 en (3)


we (t) = we + C1(vp1 (t) − vp1 ) (4)

Ahora linealizamos el flujo de salida ws (t):


Diferencia de presión

∆p = p ∗ −p3
Pero pa es:
gρh(t)
p∗ = p2 + 144g }
e

Entonces:
gρh(t)
∆p = p2 + − p3
144gc
Por lo tanto ws (t), será igual a:

ρgh(t)
(1) Ws (t) = 500C2v vp2 (t)√Gf (p2 + 144g − p3 )
c
∂Ws (t) ∂Ws (t)
Ws (t) = Ws + (vp2 (t) − vp2 ) + (h(t) − h)
∂vp2 (t) ∂h(t)

∂Ws (t) ρgh(t)


= 500C2v vp2 (t)√Gf (p2 + − p3 ) = C2
∂vp2 (t) 144g c

∂Ws (t) 500C2v vp2 (t) ρgh


= (G ) = C3
∂h(t) ρgh(t) h144g c
√Gf (p2 +
144gc − p3 )
Luego se reemplaza
Ws (t) = Ws + C2 (vp2 (t) − vp2 ) + C3 (h(t) − h)
Se linealiza V(t)

h(t)2 (3r − h(t)


V(t) = Vt [ ]
4r 3

Empleando la serie de Taylor


∂V(t)
V(t) = V + (h(t) − h)
∂h(t)
Hallamos
∂V(t) 2h(3r − h) − h2
= VT ( ) = C4
∂h(t) 4r 3

Reemplazamos por C4 en (7)


V(t) = V + c4(h(t) − h) (8)
Una vez linealizadas podemos proceder a reemplazar (4)(6)(8) en (2):
We + C1 (vp1(t) − vp1) − Ws + C2(vp2(t) − vp2) + C3(h(t) − h)
ρd(V + C4(h(t) − h)
= (9)
dt
Pasando a las variables de desviación
ρd(V + C4HD )
We + C1Vp1D − Ws + C2Vp2D − C3HD = (9)
dt
Paneamos un balance en estado estable :
We − Ws = 0 (10)
Restando (10) a (9)
ρd(V − V + C4HD )
We − We + C1Vp1D − Ws + Ws + C2Vp2D − C3HD =
dt

Tenemos
d(HD )
C1Vp1D − C2Vp2D − C3HD = ρC4 (11)
dt
Despejando HD :
C1 C2 C4 d(HD )
Vp1D − Vp2D − HD = ρ (12)
C3 C3 C3 dt
Afora definimos:
C1
K1 =
C3
C2
K2 =
C3
C4
τ=ρ
C3
Reemplazamos K1, K2 y τ en (12)
d(HD )
K1Vp1D − K2Vp2D − HD = τ (13)
dt
Ahora pasamos al dominio de Laplace:
d(HD )
K1Vp1D(s) − K2Vp2D(s) − HD (s) = τ (s)
dt
d(HD )
K1Vp1D(s) − K2Vp2D(s) = τ (s) + HD (s)
dt
Factorizando
K1 Vp1d (s) − K 2 Vp2d (s) = Hd (s)(τS + 1)
Despejamos y tenemos
K1 K2
Vp(s) − Vp2d (s) = Hd (s)
τS + 1 τS + 1
Nuestras funciones de transferencia son:

Hd (s) K1
=
Vp1d (s) τS + 1
Hd (s) K2
=−
Vp2d (s) τS + 1
Ahora procedemos a calcular K1 y K2 y τ
C1
K1 =
C2
Entonces:
500C1v √Gf ∆p
K1 =
500C2v vp2 ρgh
(Gf )
ρgh 144g c
√Gf (p2 +
144gc − ps )
Reemplazando por los valores numéricos:
Desconocemos Gf , procedemos a hallarlo:

Densidad de la sustancia
Gf =
Densidad del agua
70 lb
Gf = ft 3
62.45 lb
ft 3
También se desconoce vp2, procedemos a hallarlo en la ecuación de la válvula de salida en el
estado estacionario:

gρh
Ws = 500C2v vp2√Gf (p2 + − p3 )
144g c

Despejando vp2 tenemos:


NOTA: 500 es un factor de conversión de gpm a lb/h
Ws
vp2 =
gρh
500C2v √Gf (p2 + 144g − p3 )
c

Ahora podemos hallar vp2:

3000 lb
vp2 = h
32.2 (ft) 70 (lb)
gpm 5 ft
500 (28 ( 1 )) √1.121 (50 psi + s2 ft 3 − 45 psi)
32.2 (lb ft)
psi 2 144
lbf s 2
vp2 = 0.7425
Hallados Gf y vp2, procedemos a calcular K1:
20,2(gpm)
500( )√1,121(65Psi − 50Psi
√psi
K1 =
500 28 (gpm) 32,2(ft) 70(lb)
2 ( √Psi ) 0,7425 1,121 2 ∗
ft 3
∗ 5ft
( ∗ s
32,2(ft) ∗ 70(lb) 5ft 32,2(lb − ft)
∗ 5ft 144(
s 2 ft 3 lbf − s 2
√1,121(50Psi + − 45Psi
32,2(lb − ft)
144 (
lbf − s 2
K1 = 47,31 ft
Calculando K 2 :
C2
K2 =
C3

gρh
500 C2v √Gf (p2 + − p3
144g c
K2 =
500
2 C2v vp2 (G
gρh
gρh h144g c
√G(p2 +
144g c − p3
Reemplazamos por los valores

32.2 (ft) 70 (lb)


gpm 5 ft
500 (28 ( 1⁄ )) √1.121 (50 psi + s2 ft 3 − 45 psi)
psi 2 32.2 (lb ft)
144 2
lbf s
K2 =
500 28(gpm)
32.2 (ft) 70 (lb)
2 ( psi1⁄2 ) 0.7425 1.121 5 ft
( s2 ft 3 )
32.2 (ft) 70 (lb) 5 ft 32.2 (lb ft)
5 ft 144 ( )
s2 ft 3 lbf s 2
√1.121 (50 psi + − 45 psi)
32.2 (lb ft)
144
lbf s 2
K2= 46.156 ft

Por último τ:

C4
τ=ρ∗
C3
2h(3r − h) − h2
VT ∗ ( )
τ=ρ 4r 3
500C2V ∗ vρ2 g ∗ ρ ∗ h(t)
(GF ∗ ( 144 ∗ g )
g ∗ ρ ∗ h(t) c
GF ∗ (p2 + 144 ∗ g − p3 )
c

Reemplazando los valores numéricos dentro de la ecuación

τ = 3,77 hr