Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Trabajo # 1: Modelamiento de sistemas básicos usando Simulink

Nombre: Christian Federico Garzón Noboa. Paralelo: 124

Ejercicio #1
Procedimiento (45 puntos)

Imágenes de
los
diagramas
de bloque
utilizados.

Configuracion
es de bloque
Step.
Códigos para
simular el
modelo
desde Script.

Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo

Preguntas:
a) ¿Qué sucede con la posición de la masa en t= 0.32 segundos y t= 3.6
segundos?
A t=0.32s la posición es de 0m y a t=3.6s la posición es de 0.1568m.
 b) Si la distancia entre la masa en su posición inicial y la base del sistema es de
0.25 [m], ¿en qué instantes de tiempo la gráfica obtenida no es válida?

Imagen del Según las condiciones de frontera, la gráfica no es válida entre t=3.2s
diagrama de y t=3.5s
bloque
actualizado y
de la
configuració
n del bloque
Saturation.

Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo

Análisis de resultados, conclusiones y recomendaciones (35 puntos)

Conclusiones:

 Se creó el diagrama de bloques en simulink y el bloque de display muestra el

valor final de la posición a t=8s que es de 0.2036m y si se observa la gráfica de x
vs t presenta un comportamiento transiente sinusoidal amortiguado entre t=3s y
t=6s, en donde se empieza a estabilizar a partir de t=6s.

 Se puede observar en las gráficas que la fuerza actúa a los 3s a partir del cual el
sistema MBK se empieza a mover.

 Se agregó el bloque Saturation al sistema MBK para que se cumpla con las
condiciones de frontera en la cual la posición inicial partía de 0m y la posición de
la base del sistema de 0.25m, por lo cual la posición tenía que estar entre esos
valores.

Recomendaciones:

 Para ejecutar la simulación se lo puede hacer en el script con el comando

sim(‘modelo’,t) en donde entre comillas simples se escribe el archivo simulink de
los bloques del sistema y seguidamente se especifica el tiempo de simulación.

 Para suavizar las gráficas del plot se requiere tomar más muestras para lo cual
se va al diagrama de bloques de simulink al engrane de configuración de
parámetros, a continuación a solver y se configura Type: Fixed-step y el size
correspondiente en 0.01
Sección Puntaje Observación
Procedimiento /45 puntos Debe incluir captura de pantalla de todo lo solicitado
en la práctica. Las imágenes deben ser claras y
seguir lo solicitado. Debe contestar las preguntas
presentadas en la práctica.
Archivos adjuntos (Sript (.m) y /20 puntos Debe incluir su nombre al principio del script, así
modelo en Simulink) como comentarios acerca del código utilizado.
Todos los bloques deben estar parametrizados, es
decir que deben estar en términos de variables
definidas en el Script y cargadas en el Workspace.
Análisis de resultados, /35 puntos Debe incluir al menos tres conclusiones y dos
conclusiones y recomendaciones. Las faltas ortográficas serán
recomendaciones penalizadas. El análisis de resultados debe tener
como máximo 200 palabras.

Ejercicio #2
Procedimiento (45 puntos)

Imágenes de
los diagramas
de bloque
utilizados.
Configuraciones
de bloque Step.

Códigos para
simular el
modelo desde
Script.
Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo
Preguntas:
c) ¿Qué sucede con la posición de las masas en t= 0.32 segundos y t= 3.6 segundos?
Entre t=0.32s y t=3.6s la posición de la masa M1 tiende al infinito, mientras que la posición
de la masa M2 es 0m. Cabe recalcar que las condiciones de frontera para ambas masas no
han sido especificadas mediante el bloque Saturation.

d) Si la distancia entre la masa M2 en su posición inicial y la base del sistema es de 0.6

[m], y la masa M1 en su posición inicial y la base del sistema es de 1 [m]¿en qué
instantes de tiempo la gráfica obtenida no es válida?

Imagen del Según las condiciones de frontera, las gráficas no son válidas por lo que se
diagrama de procede a usar el bloque Saturation para ambas posiciones.
bloque
actualizado y Configuración de la posición x1:
de la
configuración
del bloque
Saturation.

Configuración de la posición x2:

Diagrama de bloques actualizado

Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo
Análisis de resultados, conclusiones y recomendaciones (35 puntos)

Conclusiones:

 Se creó el diagrama de bloques en simulink del sistema con las dos masas. Se
obtuvo un sistema de dos ecuaciones debido a que al haber dos masas se
mueven diferente por lo que al haber una entrada de F=100N habrán dos
movimientos x1 y x2 respectivamente.

 Las primeras gráficas de posición vs tiempo tanto para M1 y M2 daban error

debido a que no se especificaron las condiciones de frontera. Según el problema
del sistema MBK la masa M1 su valor inicial es 0m porque está sin movimiento y
tiene un valor final de 1m que es el máximo valor que puede tomar por
encontrarse a la base. La masa M2 su valor inicial es 0m y su valor final de
frontera es 0.6m por encontrarse a la base. Todo esto se configura en el bloque
de Saturation y se agrega al diagrama de bloques para cada posición respectiva

 Para el diagrama de bloques actualizado en la gráfica x1 vs t, se encuentra que

la masa M1 para un tiempo de 8s es 0m y esto es debido a las fuerzas de los
dos resortes y un amortiguador que impiden su movimiento

 Para la masa M2 se observa en la figura 1 que entre t=3s que es el tiempo a

partir del cual actúa la fuerza de 100N y t=3.16s el comportamiento transiente es
aproximadamente lineal y a partir de ese tiempo la posición llega a un valor final
de 0.6m correspondiente a la frontera.

Figura 1. Gráfica x2 vs t

Recomendaciones:

 Es recomendable realizar en papel las ecuaciones correspondientes al sistema y

luego pasarlo a simulink graficando los diagramas de bloque

 Es importante considerar las condiciones de frontera del sistema sino las

gráficas darán error, por lo que se agrega el bloque Saturation a la salida de las
variables que restringen el movimiento a un valor inicial y un valor final.
  Una vez terminado el archivo en simulink se recomienda exportarlo a la versión
de matlab 2016b

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Archivos adjuntos (Sript (.m) y
modelo en Simulink)
Análisis de resultados,
conclusiones y
recomendaciones
/45 puntos Debe incluir captura de pantalla de todo lo solicitado
en la práctica. Las imágenes deben ser claras y
seguir lo solicitado. Debe contestar las preguntas
presentadas en la práctica.
/20 puntos Debe incluir su nombre al principio del script, así
como comentarios acerca del código utilizado.
Todos los bloques deben estar parametrizados, es
decir que deben estar en términos de variables
definidas en el Script y cargadas en el Workspace.
/35 puntos Debe incluir al menos tres conclusiones y dos
recomendaciones. Las faltas ortográficas serán
penalizadas. El análisis de resultados debe tener
como máximo 200 palabras.