Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 7: Compensadores
Nombre: Jorge Andrés García Contreras Paralelo: 112
Fecha: 29/08/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de MATLAB™,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces y respuesta de frecuencia, para el
diseño de compensadores.
Objetivos Específicos
 Diseñar compensadores en el plano ‘s’ haciendo uso de los comandos y herramientas de
MATLAB™.
 Diseñar compensadores mediante respuesta de frecuencia haciendo uso de los comandos y
herramientas de MATLAB™.
 Identificar ventajas y características de cada tipo de compensador.
Procedimiento (60 puntos)

Compensación en el plano s

2. C=0.8449

3. Tss=1.85
4. Gráfica del lugar geométrico con el cero del compensador agregado

5. Gráfica del lugar geométrico con los requerimientos de diseño marcados y polo del
compensador agregado en posición correcta
6. Gráfica del lugar geométrico con polos de lazo cerrado ubicados en posición
deseada

Valor de ganancia del compensador:12.581

7. Función de
transferencia del
compensador

Adelanto o atraso? Adelanto

8. Gráfica de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el
tiempo). Se cumplen los requerimientos? No se cumplen
9- 10. Función de
transferencia del pre-
filtro

11. Gráfica de la respuesta del sistema compensado y con pre-filtro (mostrar

características en el tiempo). Se cumplen los requerimientos?

¿ Afecta el pre-filtro al lugar geométrico de las raíces? ¿Cómo afecta a la respuesta de

lazo cerrado?

No afecta al lugar de las raíces, debido a que solo afecta a la función de transferencia
de lazo cerrado otorgando la dominancia de 2 orden la cual se deseaba.
Compensación mediante respuesta de frecuencia

Red de adelanto
Código Resultado
1.

2.

3.

4.

W=4.34rad/s
5.
6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características

en el tiempo).
7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.

8.
Red de atraso
Código Resultado
3. Wc=1.06rad/s

4.

5.

6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características

en el tiempo).
7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.

8.
Conclusiones y Recomendaciones (30 puntos)

 La red de atraso es más simple y fácil de usar en métodos de frecuencia por lo

que es más recomendada su uso en problemas teóricos de resolución.
 Se diseñaron compensadores en adelanto y atraso en el dominio de la frecuencia
y se observa que la red de adelanto de fase es más conveniente en el plano s
debido a que presenta una mejor aproximación{on a los requerimientos que la red
de atraso.

 Se recomienda tener cuidado al momento de manipular el root locus, debido a que

un mal movimiento puede causar grandes y significativos cambios en la estructura
del compensdor que se esté diseñando.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /60 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido para cada ítem en los
casos que aplique. Las imágenes
obtenidas de deben ser claras.
Adjuntar Script (archivo .m) /10 puntos Debe incluir su nombre al
principio del mismo, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos dos
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.