de Agrimensura

UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA
FACULTAD DE INGENIERÍA,
Departamento de Agrimensura
Estudio de precisiones utilizando

un drone, aplicaciones para
Agrimensura.
Williams, Matías N 63678/9

Valisena, Guillermo N° 62660/5
01/06/2018
Director: Dr. Sisti Jorge
CÁTEDRA TRABAJO FINAL

Estudio de precisiones utilizando un drone, aplicaciones para Agrimensura.
INDICE
Parte 1 ..............................................................................................................................
Introducción al trabajo. Objetivos, alcances y expectativas. ................................... 4
Marco teórico. ....................................................................................................... 8
Software- Análisis del procesamiento de imágenes. ..............................................28
Estudio de cámaras digitales con aplicaciones para la fotogrametría. ....................38
Parte 2..................................................................................................................................
Recopilación de antecedentes. ...............................................................................47
Instrumentales a utilizar. Estudio de los mismos. ...................................................52
Deducción focal de la cámara fotográfica del EBee. ..............................................58
Planificación de vuelo. ..........................................................................................62
Determinación de los puntos de apoyo fotogramétricos. ........................................71
Parte 3..................................................................................................................................
Relevamiento. Vuelo y medición de PAF. .............................................................75
Compatibilización de sistemas de coordenadas. .....................................................80
Procesamiento. Dificultades. Métodos. ................................................................83
Análisis de los resultados. Estimaciones de error. .................................................91
Comparación de cálculos previos vs resultados obtenidos. ....................................95
Matías Williams 63678/9

Guillermo Valisena 62660/5 2
Productos cartográficos obtenidos. Aplicaciones a la agrimensura. ...................... 101
Cálculo de honorarios. ........................................................................................ 112
Conclusiones. Ventajas y desventajas del método. ............................................... 114
Anexo ................................................................................................................. 120
Apéndice ............................................................................................................ 133
Bibliografía ......................................................................................................... 142

PARTE I
Introducción al trabajo: Estudio de precisiones utilizando un drone, y aplicaciones

para agrimensura
En el presente trabajo, se planteará el relevamiento de un barrio con el resurgimiento de la

fotogrametría digital a partir de la aparición en el mercado de los vehículos aéreos no
tripulados (drones). Esta tecnología posee como cualidad una relación costo/prestación muy
potente para algunos trabajos específicos que requieren relevamientos de grandes
extensiones de tierra. A su vez, cabe destacar la significativa reducción de los tiempos en
campo, así como la fácil actualización de la base de datos de hechos existentes a través del
tiempo.
Con el advenimiento de potentes programas (o software) de procesamiento, se hace muy

fácil para el usuario obtener un resultado visualmente atractivo con muy poco conocimiento
y estudio previo. Esto ocasionó que muchos profesionales provenientes de distintas ramas
quieran incursionar en esta tecnología, pero al hacerlo sin ningún tipo de fundamento
técnico, los productos obtenidos por los mismos son de dudosa calidad, poniendo así en
riesgo la aceptación general del método, cuando, en realidad, si se toman varios recaudos y
se actúa bajo un criterio científicamente fundado en pos de obtener el mejor producto
posible, es un método sumamente eficiente.
Por lo expresado anteriormente, nuestro principal objetivo consiste realizar un relevamiento

con drone, utilizando un fundamento técnico para todas y cada una de las etapas y
herramientas que intervienen en el proceso.

Objetivos, alcances y expectativas
El objetivo de este trabajo es la realización de un relevamiento con drone, en el barrio El

Rodeo, ubicado sobre la ruta provincial 215 en La Plata, Buenos Aires, Argentina.
Lugar del relevamiento
Imágenes obtenidas de Google: Lugar del relevamiento: Barrio El Rodeo.

Los objetivos del presente trabajo son:
 Planificación y ejecución del vuelo.

 Cálculo de los parámetros de vuelo en función del hardware disponible.
 Selección, medición y pre-señalización de los puntos de apoyo fotogramétricos, y
de los puntos de control terrestre.
 Procesamiento de los datos obtenidos en gabinete.
 Confección de productos afines a la agrimensura.
 Comparación y estudio de las precisiones obtenidas en el procesamiento.
Expectativas:
Obtención de precisiones del modelo significativamente mayores a las obtenidas por

imágenes satelitales.
Estimación de las precisiones a obtener, y verificación de las mismas mediante la

utilización de puntos de control terrestres.
Comprender los fundamentos de la captura de una imagen digital y su posterior

proceso con software específicos.
Alcances:
Análisis y estudio de las precisiones obtenidas con distintas metodologías de

procesamiento de imágenes obtenidas en un vuelo no tripulado.
Generación de productos de aplicación a la agrimensura.
Análisis de la influencia de los puntos de apoyo plani-altimétricos en la precisión

final del modelo.
Es importante reconocer que existen muchas variables involucradas que intervienen a la

hora de realizar este tipo de levantamientos, como por ejemplo: calibración de cámaras,
radiometría, etc. Si bien a muchas de ellas se las mencionará brevemente a modo de

introducción, no es alcance del presente trabajo un análisis más exhaustivo de cada una de
las mismas.

Marco Teórico
Fotogrametría. Introducción
Etimológicamente, la palabra fotogrametría procede de “photon-luz, graphos-escrita,

metron-medidas”, es decir, métrica de lo escrito con la luz.
Una definición admitida por consenso enuncia que:
“Fotogrametría es la ciencia y tecnología para obtener información fiable a través de

imágenes adquiridas por sensores remotos. El carácter científico se debe a que involucra
métodos científicos para el estudio de los procesos de captación de la energía
electromagnética y análisis de los registros de la misma. El carácter tecnológico viene dado
por el hecho de que aporta una metodología que introduce procesos más rápidos y eficaces
para los usuarios. La fiabilidad de la información procesada se apoya en el propio proceso
de explotación de geometría de las imágenes”
(Introducción a la fotogrametría digital- David Hernández López)
Ahora, necesitamos una definición de imágenes ópticas:
“Una reproducción aparente de un objeto, formado por un sistema de lentes o espejos, a

partir de ondas luminosas reflejadas, refractadas o difractadas”
Enciclopedia Británica -2001-
La definición anterior es válida tanto para las imágenes fotográficas convencionales,

obtenidas a partir del rango visible del espectro electromagnético (0,4 a 0,7 um), como para
imágenes obtenidas con sensores capaces de captar información en otros rangos del
espectro electromagnético.
Entenderemos por sensor remoto como:
“Cualquier equipo capaz de transformar alguna forma de energía en una señal a partir de la
cual se pueda obtener información de objetos sin contacto físico entre el sensor y los
mismos. El ejemplo más sencillo de este tipo de sensor es la cámara fotográfica analógica.
También entran en esta categoría diferentes tipos de cámaras digitales y sensores de
barrido, que utilizan detectores CCD (Charge Coupled Devices) para convertir energía
electromagnética en energía eléctrica.”
(Introducción a la fotogrametría digital- David Hernández López)
El método general de la fotogrametría
Si disponemos de dos (o más) fotografías del mismo objeto tomadas desde puntos de vista
significativamente diferentes, podremos obtener de forma sencilla coordenadas
tridimensionales de cualquier punto del objeto presente en las dos imágenes.
De acuerdo a la siguiente figura, la posición tridimensional del punto A en el sistema de

referencia terreno pasaría por resolver la intersección de los rayos perspectivos definidas
por el propio punto y los puntos de toma, rectas LA y L‟A. Esto es lo que se puede definir
como principio de la fotogrametría.
Teniendo en cuenta lo anterior, podemos enunciar que el objetivo principal de la

fotogrametría es la reconstrucción de un espacio tridimensional, denominado espacio
objeto, a partir de imágenes bidimensionales, que constituyen el espacio imagen.
En cada una de las imágenes del espacio imagen se definirá un sistema de coordenadas
bidimensional (sistema de referencia imagen), mientras que en el espacio objeto se definirá
un sistema de coordenadas tridimensional (sistema de referencia objeto).
La correcta definición de los sistemas de referencia imagen pasa por recuperar la geometría
de cada una de las tomas fotogramétricas, este proceso se conoce como orientación interna.

La transformación de los sistemas de referencia imagen al sistema de referencia objeto se

conoce como orientación externa y se realizará a partir de un conjunto de puntos, puntos de
control, de posición conocida en el sistema de referencia objeto y que aparecen en las dos
imágenes, tal y como se observa en la figura siguiente.
Entonces, en resumen, la explotación de la información métrica a partir de imágenes

fotogramétricas pasa por transformar la información bidimensional, proporcionada por cada
imagen, a información tridimensional, necesaria para determinar la forma, dimensiones y
posición en el espacio del objeto a análisis.
Orientación interna digital
La orientación interna de una imagen es la primera fase del método general de la

fotogrametría y consiste en la reconstrucción del haz proyectivo definido por el tipo de
sensor y los puntos de la imagen.
Cada uno de los rayos del haz proyectivo queda definido por el centro proyectivo y el punto
de imagen correspondiente al rayo proyectivo.

Entonces, la definición analítica de un rayo proyectivo pasa por dotar de posición al punto
de la imagen en un determinado sistema de coordenadas definido en la imagen, y conocer la
posición del centro de proyección respecto de ese sistema de coordenadas.
En la fotogrametría digital podemos definir la orientación interna como el proceso en el que

a partir de las coordenadas píxel de la imagen se obtienen las coordenadas en milímetros, a
partir de las que se procede con la siguiente fase del método general de la fotogrametría.
El concepto estudiado cambia en fotogrametría digital según la imagen tratada proceda del
escaneo de una imagen analógica o se haya adquirido directamente con una cámara digital.
A efectos del presente trabajo nos centraremos en la segunda opción.
Orientación interna digital
Se pueden tomar varias simplificaciones, a saber:
 Las columnas crecen en la dirección de vuelo

 Las filas crecen en la dirección perpendicular al vuelo
 El píxel central materializa lo que era el centro fiducial en una cámara analógica.
 La distorsión radial de la lente ya ha sido corregida (no es el caso de una cámara no
métrica)
La orientación interna se resume en:
1) Introducir la información de la cámara

a. El tamaño de la imagen, el número de columnas y filas
b. El tamaño del píxel, en µm

c. La distancia focal de la cámara

d. La posición del punto principal de simetría (PPS) respecto al centro de la
imagen.
2) Paso de coordenadas digitales a coordenadas fiduciales
3) Paso de coordenadas fiduciales a coordenadas imagen
4) En caso de que no exista una corrección de desplazamiento radial se debe aplicar
Correlación de imágenes
Dado un punto de un objeto del que se captan diferentes imágenes fotográficas, se

denominan puntos homólogos de las imágenes a los diferentes puntos sobre las imágenes
que son imágenes del punto.
Muchas veces es necesario para fotogrametría digital, identificar puntos homólogos en

distintas imágenes o fotografías.
La identificación de puntos se puede hacer de manera manual, semi automática, o

automática.
El tratamiento de imágenes digitales aporta el importante avance de permitir desarrollar

métodos que automatizan la identificación de puntos homólogos. Para ello, la técnica de
correlación juega un papel fundamental.

A continuación se enunciará como se plantea y resuelve el problema de correlación de

imágenes para un punto homólogo.
Definida una imagen inicial, en la cual seleccionamos un punto, el problema es encontrar su

homólogo sobre la siguiente imagen. (Aclaración: el punto tiene que estar en la zona de
superposición de ambas imágenes).
Para ello, se define una matriz de píxeles, que tiene como píxel central el punto en cuestión,
y sus vecinos serán los píxeles que lo rodean. En rigor, cada celda tendrá el valor digital del
píxel correspondiente en la imagen.
Un parámetro a tener en cuenta es el tamaño de la matriz, siendo frecuente optar por

tamaños de 9x9, 11x11, 25x25. En la figura se ha seleccionado una matriz de 3x3 por
simplicidad.
Existen métodos para conocer la posición aproximada del punto homólogo sobre la imagen
de búsqueda, lo cual acortará los tiempos de búsqueda de forma significativa.
Entonces, del resultado de la comparación se obtendrá algún parámetro, determinándose el

punto homólogo como aquel para el que el parámetro alcance el valor más próximo al
definido como mejor.

Orientación externa
La orientación externa es, simplemente, la traslación, rotación, y escalamiento del modelo a

su posición georreferenciada según algún sistema de coordenadas determinado.
Tipos de imagen utilizados en fotogrametría
Las imágenes utilizadas pueden clasificarse según varios criterios:
 En función del soporte que se almacene:

o Soporte analógico: placa de vidrio, película, papel
o Soporte digital: tiff, jpg
 En función del tipo de sensor que estamos utilizando para tomar las imágenes:
o Analógico: con diferentes tipos de mecánica en función de la óptica y el
obturador
o Digital: sensor matricial, rectangular, o puntual.
 En función de la calidad métrica/resolución geométrica de la imagen:
o Métrica
o Semi-métrica
o No métrica
 En función de las características geométricas de la toma:
o Por el punto de toma:
 Espacial
 Aérea
 Terrestre
o Por la inclinación del eje de toma:
 Vertical
 Horizontal
 Inclinada
 Panorámica
Etapas de la fotogrametría
La fotogrametría tuvo en su historia, tres grandes etapas bien diferenciadas entre sí:
Fotogrametría analógica: consistía, básicamente, en la resolución de la posición de los

puntos por instrumentos óptico-mecánicos, mediante la reconstrucción de los rayos
perspectivos a partir de fotogramas en formato diapositiva. Estos instrumentos
reemplazaban los cálculos de muy costosa resolución manual y eran muy pesados,
complejos, y difíciles de operar.
Fotogrametría analítica: Es contemporánea al desarrollo de la informática, lo que implica

que se pueden resolver por computadora varios cálculos que, hasta entonces, eran
complejos e irrealizables. Incorpora a los instrumentos anteriores, cálculos realizados a
máquina y que ayudan a materializar los rayos que antes sólo se proyectaban de forma
puramente óptico-mecánica. Esto hace que los instrumentos se vuelvan de menores
dimensiones.
Fotogrametría digital: el desarrollo natural del software y el hardware decantó en lo que

conocemos actualmente como fotogrametría digital. En ella, podemos resolver las
posiciones de los puntos mediantes procesos complejos automáticos o semi-automáticos.
Esto no significa que no sea necesaria la intervención de especialistas/profesionales en el
tema.
Aplicaciones de la fotogrametría
A este punto, es conveniente dedicar un párrafo a las aplicaciones que posee la

fotogrametría.
En primer lugar, se debe destacar que posee una gran cantidad de aplicaciones, ya que
existen muchos tipos de sensores, desde cámaras fotográficas terrestres hasta sensores
montados en satélites, que nos pueden dar un nivel de detalle muy distinto de lo que se
quiere analizar.
Al fin del presente trabajo, se mencionarán las aplicaciones más comunes en el campo de la
agrimensura.
Magnitudes geométricas: uno de los primeros datos que resolvemos con la

fotogrametría es la posición de varios puntos sobre el terreno. Con ello podemos obtener la

información que necesitemos para realizar medidas lineales, superficiales, volumétricas,

etc.
Generación de productos cartográficos 3D: Relacionado al anterior inciso, y que

puede materializarse en, por ejemplo, curvas de nivel, plano de puntos acotados, o un
DEM.
Ortofotografías: Una ortofoto es una imagen corregida de los efectos producidos por
las irregularidades y pendientes de la superficie del terreno, y por la inclinación de la
cámara que ha tomado la imagen respecto al plano de referencia. Una ortofotografía es una
imagen transformada de perspectiva central a ortogonal.
Principios físicos de la fotogrametría
Radiación electromagnética.
Los sensores utilizados en fotogrametría detectan y registran radiación electromagnética.

Esta radiación se caracteriza por viajar a la velocidad de la luz (300 000 km/s) y poseer dos
campos asociados: un campo eléctrico y un campo magnético, perpendiculares entre sí y
que varían sinusoidalmente.
La radiación electromagnética presenta la denominada dualidad onda-partícula, ya que

además de poder ser considerada como una onda, se puede considerar como un flujo de
paquetes de energía denominados fotones.
Esta radiación, vista como una onda, posee un espectro de períodos de onda y,
consecuentemente, de frecuencia distintos. Como ejemplos se encuentra la luz visible, la
región del infrarrojo, del ultravioleta, entre tantas otras.

Entonces, por ejemplo, una cámara fotográfica estándar y clásica, es un sensor que capta y
registra sólo la pequeña parte del espectro electromagnético correspondiente al visible. Ésta
se ubica aproximadamente en una longitud de onda de entre 400 nm y 700 nm. (Lo mismo
podríamos decir del ojo humano).
La velocidad en la mecánica clásica está dada por:
V= e/t
Si aplicamos esto mismo a una onda de tipo sinusoidal tendremos:
C= λ/P (Teniendo en cuenta que c es la velocidad de la luz, λ es la longitud de onda de una

partícula, y P el período o tiempo de retardo para una longitud de onda)
Entonces, teniendo en cuenta que la frecuencia es 1/P, podremos reemplazar en la igualdad

anterior obteniendo:
C= λ * f (Donde f es la frecuencia)
Ahora, si consideramos la naturaleza cuántica de la radiación (recordar la dualidad onda-

partícula), tendremos esta importante consecuencia de la ecuación de Planck para un
paquete de energía (o cuanto).
E= h * f (Donde h= constante de Planck, E= energía emitida y f= frecuencia)

Entonces, vemos que a mayor frecuencia se emitirá una mayor cantidad de energía, siendo
así más fácil de detectar, al menos en teoría.
Ley de Stefan Boltzmann
La ley de Stefan Boltzmann expresa que un cuerpo cualquiera, emite energía en forma
proporcional a la cuarta potencia de su temperatura.
Su expresión es:
En rigor de verdad, esta ley se cumple para un cuerpo ideal denominado cuerpo negro, pero
puede aplicarse con una precisión aceptable al resto de los cuerpos.
Como consecuencia directa de esta ley, vemos que, mientras mayor sea la temperatura de
un cuerpo, mayor energía emitirá.

Ley de Wien
La ley de Wien establece que existe una relación proporcional inversa entre la temperatura
de un cuerpo y la longitud de onda en el que existe un pico de radiación.
Su expresión es:
Esta ecuación significa que dependiendo de la temperatura del cuerpo, emitirá radiación
para diferentes zonas del espectro electromagnético. Como un ejemplo, tomemos al sol, que
ronda los 5700 grados Kelvin.
Realizando la cuenta con A= 0,0028976 m * K obtendremos que la longitud de onda en la

que más emite el sol ronda los 500 nm. Casualmente (o no) dentro de la pequeña zona del
espectro que es visible al ojo humano.
Interacción entre un cuerpo y la radiación electromagnética que recibe
Los cuerpos responden a la energía electromagnética que reciben de tres maneras básicas:
absorbiéndola, transmitiéndola, o reflejándola, de manera selectiva con respecto a la
longitud de onda.
A fines de este trabajo y de la fotografía, fotogrametría, teledetección, etc., interesa

principalmente la energía que refleja un cuerpo, al apoyarse en la captación mediante
sensores CCD de la energía reflejada por los cuerpos de la superficie terrestre.
La reflexión puede ser de dos tipos: especular o difusa. En la reflexión especular, toda la
energía se refleja en una sola dirección, mientras que en la difusa se refleja uniformemente
en todas las direcciones. Esto depende de la rugosidad que presente la superficie en
cuestión.
Entonces, como resumen, cada cuerpo emite y refleja una radiación diferente en función de
su naturaleza y de la luz que incide sobre él. Gracias a esto se aprecia el color de los
objetos, de forma que se verá verde si emite y/o refleja radiación en esa banda del espectro
visible. Para cada cuerpo se puede obtener su patrón de respuesta espectral o firma
espectral, utilizada en varios procesos de teledetección.
Veremos a continuación como ejemplo, la firma espectral de varios objetos de interés:
Vemos en este ejemplo, que la vegetación vigorosa tiene un pico pequeño de reflectancia
en el visible en una longitud de onda que corresponde al color verde, lo que explica porque
la vemos de ese color. Sin embargo, es más notorio aún que tiene un pico mucho mayor en
el infrarrojo cercano, entonces será aún más fácil de detectar la vegetación vigorosa con un
sensor que detecte esa parte del espectro, invisible para el ojo humano.
Colores primarios y secundarios
Recordemos que el espectro visible es la única región del espectro electromagnético al que
es sensible el sistema de visión humana. El ojo humano es sensible a la luz en tres colores
básicos: rojo, verde y azul. Estos colores se denominan primarios y por combinación de
ellos se puede obtener cualquier otro.
De hecho, el sistema RGB (utilizado en monitores y televisores) combina estos tres colores
en distintas proporciones para obtener algún otro color deseado.
Por otra parte, los colores complementarios son el amarillo, magenta y cian, y se forman
por la sustracción al color blanco de los tres colores primarios. Entonces, los colores
pueden formarse por combinación de complementarios.

En esto se basa el sistema sustractivo o CMYK, utilizado, por ejemplo, en impresiones.
Conceptos básicos de fotografía
Principio de cámara oscura
La cámara oscura no es sino un recipiente cerrado, con un pequeño orificio por donde pasa
la luz, y con las paredes oscuras, colocándose en la pared opuesta al orificio un dispositivo
sensible a la luz. El plano donde se registra la imagen se denomina plano focal. La cámara
se orienta al objeto a fotografiar y se recoge su imagen invertida, a una distancia que será
función de la distancia entre el objeto y el orificio de la cámara oscura.
Desde este principio básico se han ido mejorando los procesos para obtener fotografías,
mejorando, por ejemplo, el tiempo de exposición por la presencia de lentes en el sistema.
Se ha estudiado mucho desde entonces, parámetros como la sensibilidad de las películas
fotográficas, la velocidad de obturación, el enfoque, etc.
Lo particular de las cámaras digitales, es que la película se sustituye por una matriz de
sensores CCD que son sensibles a la luz.
Resoluciones
Toda imagen posee cuatro resoluciones básicas, que se deben estudiar con seriedad y
esmero:
Resolución geométrica: Ésta resolución está directamente relacionada con el tamaño del
menor objeto identificable en la imagen. Como ejemplo, podemos decir que una imagen
con resolución geométrica de 1 m significa que el menor objeto identificable será de ese
tamaño. Objetos menores no se podrán distinguir. Con las imágenes analógicas este
parámetro depende de características de la película y del tiempo de exposición.
Resolución radiométrica: Ésta resolución está relacionada con los menores valores de
energía que son detectables. De este modo, por ejemplo, se podrían identificar para una
imagen de la misma zona, con distinta resolución radiométrica, distintas cantidades de
tonalidades de grises.
Resolución espectral: Ésta se relaciona con las bandas del espectro electromagnético que es
capaz de registrar. Una película pancromática, por ejemplo, registra valores dentro de la
faja del visible.
Resolución temporal: Se utiliza principalmente en teledetección por satélite y se relaciona

con el tiempo de repetición de toma de una zona determinada.
Imágenes fotogramétricas digitales
Una imagen digital en niveles de gris es una matriz bidimensional compuesta por celdas
cuadradas, denominadas píxeles. Dentro de cada pixel hay una coloración sólida, definida
por un número digital. Cada número digital se corresponde, en principio, con un nivel de
gris. Una imagen digital en color tendrá las tres matrices correspondientes a los colores
primarios y el color de un pixel se determinará por la combinación de los valores del mismo
píxel en cada una de las matrices.

Resolución en imágenes digitales
Resolución geométrica: en las imágenes digitales, la resolución geométrica está

directamente relacionada con el tamaño del píxel. El píxel se expresa en micras, y a partir
de la escala se traduce en magnitudes terreno. Esto es, el tamaño de un pixel a escala del
terreno (o GSD).
Resolución radiométrica: es la sensibilidad del sensor para discretizar las distintas

radiaciones recibidas. Es más fácil de cuantificar que en las imágenes analógicas.
En las imágenes digitales la información de cada pixel se registra en unidades de

información denominadas bits. Cada bit tiene dos posibles valores (0 o 1). Entonces, si
asignamos un solo bit a cada píxel, el sensor podrá discretizar entre blanco o negro, sin
valores intermedios posibles. En cambio, si asignamos más de un bit el sensor podrá
discretizar tonalidades de grises intermedias además de blanco o negro. Es una
configuración común el asignar 8 bits a cada píxel (1 byte), teniendo así 256 tonalidades
distintas de grises que puede distinguir el sensor.
Tiene como inconveniente que, cuanto mayor es la resolución radiométrica de la imagen,

mayor será el tamaño de la misma (por tamaño se quiere decir el volumen del fichero
binario en el que se almacena la imagen).
Las resoluciones espectral y temporal, para las imágenes digitales, tienen el mismo
significado básico que en las fotografías analógicas.
Errores en la fotogrametría
A continuación, nos centraremos en los errores básicos que afectan al presente trabajo.
Existen diferentes causas que provocan que la toma de una imagen fotogramétrica no
coincida con el modelo teórico, introduciéndose errores sistemáticos que en algún caso
deben ser eliminados o minimizados.
A pesar de la alta calidad muchas veces alcanzada en la construcción de las lentes del
sistema objetivo de una cámara fotogramétrica, éstas no son perfectas, produciéndose una
serie de errores o aberraciones que provocan que la imagen resultante no sigo exactamente
las leyes de la óptica.
Las distorsiones se clasifican en:
Aberraciones geométricas: en este grupo se incluyen diferentes aberraciones: de

esfericidad, de coma, astigmatismo, curvatura de campo y distorsiones radial y tangencial.
Únicamente se estudiará la radial por ser necesaria su corrección en el proceso
fotogramétrico.
Aberraciones cromáticas: consiste en la descomposición de un haz de la luz al atravesar el

sistema óptico en haces de diferentes longitudes de onda, de modo similar a un prisma. Se
corrige mediante combinación de lentes de convergencias opuestas y diferentes índices de
refracción.
La distorsión radial se debe a la refracción sufrida por un rayo de luz al atravesar el sistema
óptico, produciéndose dos tipos de distorsión, de barril o de corsé, según la distorsión sea
positiva o negativa, respectivamente.

La distorsión tangencial se debe a la incorrecta alineación de los ejes ópticos de las lentes
que integran el sistema objetivo. No es significativo frente a la distorsión radial.
Tanto la distorsión radial como la tangencial se modelan mediante ecuaciones matemáticas

con coeficientes que figuran en el certificado de calibración de la cámara.
Es de destacar que la distorsión radial aumenta proporcionalmente a la distancia de

cualquier punto hacia el centro del fotograma. Además, la cámara utilizada para el presente
trabajo no es fotogramétrica, con lo cual no tendremos acceso inicial a los coeficientes
utilizados para su corrección.
Si tenemos en cuenta lo enunciado anteriormente, y el hecho de que la cámara con la que se

trabaja tiene un gran ángulo de visión (FOV= 94 grados), entonces como conclusión
podremos decir que los bordes de los fotogramas se distorsionarán mucho. Una solución a
esto se presenta en el gran recubrimiento de las imágenes digitales (aproximadamente
80%), de forma que la zona que aparezca deformada en una fotografía no aparecerá tan
deformada en otras dos, y viceversa.
El resto de los errores sistemáticos enunciados no son significativos por lo que no se

procederá a su explicación.
Problemas en el manejo de imágenes digitales
El principal problema que afecta a las imágenes digitales es el inmenso tamaño de las
mismas. Este problema ha dado lugar a dos líneas de trabajo: una relacionada con la
compresión de datos y otra con las imágenes piramidales
Compresión
Es de destacar que el acceso a los datos, la carga de los ficheros y su transmisión, tanto
como el tiempo invertido en cada proceso sobre la imagen y la visualización son
proporcionales al tamaño de la misma.
Esto indica que es adecuado en muchos casos la compresión de la misma. Es importante

estar en conocimiento que toda compresión puede implicar una pérdida de información de

la imagen. Los métodos para comprimir sin perder información logran una compresión muy
baja con respecto a los métodos que implican una pérdida de información.
Se puede decir que las imágenes presentan, por lo general, redundancias espaciales,
espectrales, y temporales. Las técnicas de compresión, generalmente, se encargan de
generar una nueva imagen que no posea dichas redundancias, con lo cual disminuirá el
tamaño del fichero. Si no existe redundancia de información, no hay forma de comprimir
sin pérdida de resolución.
Imágenes piramidales
Además de comprimir las imágenes podremos utilizar estructura piramidal de imagen, lo

que implica conceptos de multiresolución y de mosaicos de imagen.
Básicamente, se utiliza una transmisión progresiva de la imagen digital de menor a mayor

resolución, según las necesidades de detalle y escala.
En resumen, una manipulación rápida y eficiente de una imagen pasa por utilizar la
oportuna técnica de compresión, y un desplazamiento por los niveles de una estructura
piramidal y por los sectores o fragmentos de imágenes que constituyen el nivel.
Métodos de restitución aproximada
Existen varios métodos de restitución fotogramétrica aproximada. Si bien no serán

explicados en profundidad, podremos nombrar a efectos informativos:

Medición monoscópica de altura de objetos: Se utiliza en una sola fotografía y se

puede aplicar cuando se ve la base y la cima del objeto en cuestión. Se basa en la semejanza
entre triángulos para resolver la altura.
Métodos basados en la medida del paralaje: El paralaje es la percepción de un único

punto como dos o más, visto desde distintos lugares. Esto, en general, sucede, porque al
reconstruirse los rayos homólogos correspondientes a un punto, se cruzan en vez de
cortarse en un punto. De esto obtendremos como conclusión que la posición relativa de la
toma no ha sido bien reconstruida. Generalmente se trabaja descomponiendo la paralaje en
dos componentes x e y, y se resuelven por separado.

Informe del Software
A continuación se dará una breve introducción del software de procesamiento, y se hará

una prueba del mismo para determinar cómo es la respuesta sobre el hardware con el que se
cuenta. Se desea obtener una estimación tanto de tiempos de procesamiento como de
cantidad de datos manejables por el equipo.
Lo anterior, nos dará como resultado una cantidad de parámetros que ayudarán a planificar
el vuelo (ya que, por ejemplo, no es lo mismo idear un vuelo para un equipo capaz de
procesar cien fotos, que para uno capaz de procesar trescientas).
El software utilizado fue Agisoft Photoscan, de origen ruso. El mismo posee un flujo de
trabajo claramente ordenado el cual consiste:
 Carga de fotos
 Orientación de las fotos
 Creación de una nube de puntos densa
 Creación de una malla
 Creación de texturas
 Creación del modelo de teselas
 Crear modelo digital de elevaciones
 Crear ortomosaico
Ejemplo de procesamiento/ prueba piloto con el software
En un primer momento, se decidió realizar una prueba piloto para verificar las capacidades
del software y del hardware disponibles. Con ello, se tendrá una idea de la cantidad de
datos que podrán ser usados para un procesamiento razonable (en tiempo y recursos) del
actual trabajo.
Del análisis de la ayuda provista por el fabricante del software, obtuvimos como conclusión
que la primera etapa, genera como producto visual sobre el modelo la orientación interna de
las fotos, lo que conlleva a una obtención de una nube de puntos dispersa.

Lo tenido en cuenta por el programa para los productos 3D a posteriori, es, básicamente la
orientación interna. Con ello, luego podemos generar tanto la nube de puntos densa como
las mallas para posteriormente colocar texturas y obtener un resultado visualmente más
elegante.
Primera prueba- Calidad mínima
La orientación interna para 361 fotos de prueba (imágenes de 4592x3448 píxeles), en

calidad mínima tardó unos pocos minutos. En esta primera etapa, no procesamos con
ningún tipo de apoyo terrestre.
(Generación de nube de puntos dispersa a partir de la orientación interna)
(Orientación interna de la cámara para las fotografías)

(Explicación del fabricante)
A la hora de generar la nube de puntos densa, el software pregunta la calidad y el filtrado

de profundidad. Este primer test se hizo con calidad mínima y filtrado agresivo (el
recomendado por el fabricante para fotogrametría aérea). De nuevo tardó unos pocos
minutos en completar el proceso.
(Nube de puntos densa-vista general)
(Vista en detalle)

(Vista en perspectiva)
Una de las opciones que tiene el software consiste en la clasificación de puntos en la nube
densa. Utilizando la nube ya generada, se buscó aislar los puntos correspondientes al
terreno natural. Tomando la consideración de que el terreno de la zona de trabajo es más
bien llano, y sus variaciones grandes de elevación son construcciones o árboles, se setearon
parámetros de ángulo de inclinación máximo en 5° (ángulo máximo que se puede formar
entre la línea que conecta dos puntos y el modelo de terreno) y distancia máxima en 10cm
(diferencia máxima de elevación entre dos puntos contiguos de terreno). Se llegó a un
resultado aceptable, pudiéndose verificar de un golpe de vista que la clasificación era
coherente al no incluir edificaciones o vegetación de altura significativa. Estos puntos,
luego, podrían usarse para generar productos que modelen únicamente el terreno.
(Vista de la clasificación de puntos: marrón= terreno, blanco = otros)
Luego, generamos una malla en calidad media (sobre la misma prueba) y el resultado
sorprendentemente fue muy rápido, tardando menos de un minuto en completarse. Se pudo
comprobar tras varios cálculos para distintas calidades de mallas, que la opción de
interpolación produce un resultado más visual al relleno de cualquier tipo de agujero que
posea el modelo (por ejemplo, si se quiere generar una malla a partir de los puntos del
terreno sin tener en cuenta las construcciones).
(Se ve la malla generada por el programa)
Se generó también una textura en modo estándar, que tardó unos minutos en completar. Los
resultados fueron muy buenos para la calidad general en que se realizó el primer proceso
(mínima/baja).

(Malla con texturas pegadas- vemos que genera un aspecto mucho más estético)
Segunda prueba- Calidad media
Tras realizar un primer intento en mínima calidad y comprobar que los resultados fueron
rápidos y eficaces, el grupo decidió realizar un nuevo procesamiento, esta vez con una
calidad general media.
Cabe destacar a esta altura, que, a medida que se aumenta la calidad del modelo, el
software aumenta su tiempo de procesamiento de forma exponencial, ya que los puntos
generados aumentan de esta forma.
Lo expresado en el párrafo precedente pudo comprobarse en esta prueba, que básicamente

ha sextuplicado los tiempos en algunos casos, mientras que en otros la diferencia fue aún
mayor.
El procesamiento tardó en completar unas dos horas y fracción, con lo que todavía se
considera un tiempo razonable de procesamiento. El proceso que más tiempo consume en
este caso es la construcción de la nube de puntos densa, y el proceso que más refleja el
cambio de calidad del producto es la orientación interna.
A continuación se muestran algunas imágenes de este nuevo procesamiento:

(Nube de puntos dispersa de la segunda prueba)
(Nube de puntos densa)

(Malla generada a partir de la nube de puntos densa)
(Resultado final: mallas con texturas superpuestas).
Uso de los puntos de apoyo para georreferenciación y calibración de las cámaras
En primer lugar, se colocarán marcadores en dos fotos donde se ubique el punto de apoyo a
utilizar y luego se filtra por foto, con lo cual el software mostrará las fotografías en las que
aparezca el punto en cuestión.

En cada una de las fotografías tendremos que verificar que el marcador se encuentre en la
ubicación correcta, y en caso que no lo esté, indicarla manualmente. Este último paso se
verá reflejado en la ventana donde aparecen los marcadores en la columna de error por
píxel, viéndose éstos modificados (en caso de no alterar las ubicaciones propuestas por
software, el error será cero). A los marcadores se les deberá cargar el valor del dato
medido, y luego optimizar el modelo tomando como referencia estos nuevos valores.
Para la marcación de puntos de control, se utilizan marcadores, ubicados con la misma

metodología explicada en el párrafo precedente. Una vez colocados, podremos consultar
sus coordenadas, y compararlas con las coordenadas obtenidas en nuestra medición
GPS/GNSS.
Conclusiones de la prueba
En el presente trabajo, es un limitante muy importante la capacidad de procesamiento del

software dentro de un hardware determinado con el que se cuenta.
La idea de realizar una prueba piloto sobre el equipo, era tomar nota de la cantidad de
tiempo que tardan los procesamientos en calidades habituales, tanto como de la capacidad
límite del equipo con el que se contaba.
La prueba piloto se realizó con 361 fotos, y el equipo respondió eficientemente al

procesamiento, tanto en calidad mínima como en calidad media. Dado que la precisión del
trabajo no aumenta significativamente en calidad alta con respecto a calidad media, y
demanda mucho más tiempo y también recursos del sistema, será esta última la elegida para
el procesamiento del trabajo. Deberá tenerse en cuenta que, probablemente, la cantidad de
fotos demandada sea aún mayor en el trabajo a realizarse lo cual requerirá mayor demanda
de recursos y de tiempo de procesamiento.
Por otro lado, la capacidad del software de clasificar puntos del terreno puede ser muy útil
dependiendo el tipo de producto que se quiera obtener. También es llamativa la creación no
tan compleja del modelo de mallas combinado con texturas. Se obtiene así un producto
extremadamente visual, que de seguro impactará positivamente a cualquier comitente que
nos pueda encargar un trabajo en un futuro.

Si bien no forma parte del objetivo de la prueba, se debe tener en cuenta que la utilización
de los puntos de control es realmente importante, ya que así comprobaremos si la precisión
informada por el software se asemeja a la precisión real del trabajo realizado.

Informe cámaras fotográficas
Como es evidente la cámara fotográfica es un elemento crucial y fundamental para la

fotogrametría por lo que es importante conocer los componentes que tiene como la función
que realizan cada uno de ellos para la captura de la imagen. Estar en conocimiento de lo
antes mencionado nos permitirá determinar qué cámara es más conveniente para el trabajo
y los parámetros dentro de la misma que podremos modificar para cada tipo de trabajo en
particular, y así obtener el mejor resultado para cada caso.
Los componentes fundamentales en una cámara fotográfica digital son el sensor y el

objetivo. El sensor es propio de la cámara y no puede cambiarse, aunque si modificar
algunos parámetros. Existe una amplia variedad de sensores en el mercado sobre los cuales
se puede elegir. El Objetivo puede (o no) ser parte de la cámara, en muchos casos permiten
cambiarlos y optimizar la cámara de una manera notable. No obstante, en nuestro caso de
fotogrametría digital con vehículos aéreos no tripulados no es habitual el uso de este tipo
cámara ya que aumentaría mucho el peso del conjunto y repercute en forma negativa,
atentando contra la autonomía y velocidad de vuelo.
A continuación se expondrán los parámetros que son importantes dentro los dos
componentes elegidos y se explicará como ellos repercuten en la fotogrametría digital.
El sensor:
El sensor en las cámaras digitales remplaza lo que en las cámaras analógicas eran las
películas de emulsión y ya no se trata de granos de sales de plata sino de píxeles. Éstos no
derivan de la sensibilización de sales de plata (negativo fotoquímico), sino de un análisis
numérico de la luz, generado partiendo de las señales eléctricas de un sensor del tipo CCD
o CMOS (fotoeléctrico).
Se puede definir al sensor como una plaqueta que cuenta con un conjunto de fotocélulas,
compuestos por una celdilla que contiene componentes electrónicos (entre otros un
fotodiodo), que permite, mediante la utilización del efecto fotoeléctrico, la conversión
espontánea de algunos materiales de luz recibida en corriente eléctrica. La sensibilidad
(ISO) del detector CCD/CMOS depende de la eficiencia cuántica del chip. El número de
electrones producido es proporcional a la cantidad de luz recibida. Al final de la exposición

los electrones producidos son transferidos de cada detector individual (fotosite) por una
variación cíclica de un potencial eléctrico aplicada sobre bandas de semiconductores
horizontales y aislados entre sí.
Los sensores suelen tener más de una fotocélula para construir un píxel, que es el punto que
finalmente vemos en la pantalla de nuestro ordenador o en el papel impreso. Sin embargo,
cuando no haya ambigüedad, usaremos a menudo el término más común de „píxel‟ para
referirnos a la (las) fotocélula(s) empleadas en la construcción de un píxel, si bien
entrecomillado, para atenuar así el uso un tanto impropio que estamos dando al término.
Está claro que un píxel no tiene dimensiones físicas, pero un „píxel‟ sí. En cualquier caso,
en la inmensa mayoría de los sensores un píxel se corresponde a un „píxel‟, y resulta
intuitivo referirse a uno y otro concepto con términos parecidos.
Los “pixeles” del CCD/CMOS registran tres colores diferentes: rojo, verde y azul
(abreviado "RGB", del inglés Red, Green, Blue), por lo cual tres píxeles, uno para cada
color, forman un conjunto de células fotoeléctricas capaz de captar cualquier color en la
imagen.
En realidad, un sensor digital no es sensible al color; para conseguir esta separación en
colores la mayoría de cámaras CCD/CMOS utilizan una máscara de Bayer que proporciona
una trama para cada conjunto de cuatro píxeles de forma que un pixel registra luz roja, otro
luz azul y dos píxeles se reservan para la luz verde (ya que el ojo humano es más sensible a
la luz verde que a los colores rojo o azul). El mosaico de Bayer se forma por un 50% de
filtros verdes, un 25% de rojos y un 25% de azules, interpolando dos muestras verdes, una
roja, y una azul se obtiene un pixel de color.

Esta distribución se debe también a causa de aberraciones cromáticas que se comentaran

más adelante.
Se podría decir que dentro del sensor los elementos más importantes a tener en cuenta son
las dimensiones físicas de los “píxeles” y la cantidad de “píxeles” que tiene el sensor, ya
que tiene una correlación directa con los pixeles de las fotografías influyendo en la mínima
unidad que esta representa en el terreno y la cobertura total que tendrá cada fotografía de
superficie a relevar. Por otro lado, otro elemento muy importante que influye en la calidad
de la imagen es la sensibilidad (ISO) del sensor que puede modificarse desde las
configuraciones de las cámaras. Esta forma parte del llamado triángulo de exposición, que
se explicará al final una vez expuestos los otros dos elementos que lo conforman.
El objetivo:
El objetivo es el componente de la cámara encargado de transmitir a la película o sensor

puntos de luz. Dos componentes esenciales con los que cuentan los objetivos son la
distancia focal, que puede ser fija o variable, y el diafragma el cual se puede regular en su
apertura para tener control de la cantidad de luz que llega a nuestro sensor. Ambos pueden
cambiar según cada objetivo y dentro de cada uno de ellos se pueden elegir diversas
variantes para cada elemento.
Procederemos a explicar las dos grandes fuentes de error que se encuentran asociadas a los
objetivos. Ellas son los errores por la difracción y las aberraciones.
Por efecto de la difracción los puntos de luz aparecerán como un punto circular rodeado de
una serie de anillos alternativamente brillante y oscuro. Los puntos centrales son los
llamados discos de Airy (por el astrónomo inglés George Biddel Airy, 1801-1892) de
luminosidad decreciente, mientras que el conjunto de anillos concéntricos se conoce como
patrón de Airy. La difracción se debe a causas físicas que no tienen remedio. Como
sabemos la difracción de las partículas de luz sucede cuando la misma atraviesa un orificio
muy pequeño. Por ellos se puede decir que es un error que se puede acentuar cuando menor
sea la apertura del diafragma. Lo ideal sería que tanto el círculo central como el halo fueran
lo más perfectos y pequeños posibles. Idealmente deberían ser infinitamente pequeños y
circulares, que es imposible. Cualquier desviación de este ideal, sin embargo, es una

indicación de degradación de la imagen original, y la difracción no es la única. Cuanto

mayor es el efecto de la difracción, mayor será también el diámetro del disco de Airy.
Por su parte, las aberraciones (del latín ab errare, fuera, errare, errar, es decir, apartarse del
camino, desviarse) provocan alteraciones diversas en el círculo o el halo, entre ellas la de
esfericidad, de coma, de curvatura de campo, de astigmatismo y de distorsión –aberraciones
monocromáticas o geométricas–, más las aberraciones cromáticas.
Las aberraciones de las cámaras fotográficas dependen principalmente de la apertura del

diafragma y la amplitud del campo de visual (dato que generalmente esta expresado como
field of view, FOV). Dichos errores no se producen de forma lineal si no que lo hace como
se muestra en la siguiente tabla:
(Citar la fuente de éste cuadro)
De la última columna se puede apreciar que mientras mayor superficie se quiera tomar en
una fotografía mayores complicaciones se tendrán para corregir las aberraciones.
Si el radio del diafragma se duplica, la aberración esférica se multiplica por 8 (= ). La
misma relación hay entre la distorsión y el ángulo visual. Cuanto más luminoso es un
objetivo, y menor su distancia focal, más difícil es corregir las aberraciones, que se
multiplican.
Aberraciones de esfericidad
Estas provocan lo que se conoce como una desviación del enfoque desplazando el plano
focal con la apertura del diafragma.

En el grafico se puede apreciar como los haces de luz que pasan por una lente esférica no
convergen en el mismo punto. Mientas que los que inciden por el centro convergen en un
punto “c”, los que lo hacen por los extremos de la misma convergen en un punto “a”. Sin
embargo el plano de enfoque óptimo no es ninguno de los dos, si no que es en “b”. Si
delante este tipo de lentes colocamos un diafragma, al cerrar no permitirá que la luz incida
por los bordes, por lo que los rayos irán aproximándose al plano óptimo de enfoque.
Existe un tipo lente con superficies asféricas, que, como lo indica el nombre, no es esférica,
sino que es parabólica o elíptica, y ayuda a reducir las aberraciones de esfericidad.
Aberraciones de coma

Dicha aberración se debe también la esfericidad de la lente y al ángulo de incidencia de los

haces de luz sobre la misma, lo que hace que tengan diferencia de refracción entre ellos.
Sin embargo estas aberraciones se pueden corregir mediante la combinación de distintas
curvaturas en una y otra cara de la lente y en objetivos con varias lentes, mediante un
diafragma central y diseño simétrico. Un objetivo corregido de aberraciones esféricas y
coma se lo llama aplanético.
Astigmatismo y la curvatura de campo
Estas dos aberraciones si bien no son las mismas están íntimamente relacionadas, ya que
una es consecuencia directa de la otra. La llamada curvatura de campo se da justamente
cuando el plano focal de la imagen se curva y solo coincide parcialmente una parte central.
El radio de esta curva se corresponde aproximadamente con la distancia focal del objetivo.
Por otro lado el astigmatismo es justamente la diferencia entre las superficies curvas
correspondientes a detalles sagitales (líneas orientadas hacia el centro de la imagen) y
tangenciales (líneas perpendiculares a las anteriores).
Conforme nos alejamos del centro de la imagen, ésta va apareciendo más y más
desenfocada (curvatura de campo) y quedando así más afectados los detalles tangenciales
que los sagitales (astigmatismo).
Para solucionar estos problemas se puede jugar con la posición del diafragma y con los
vidrios que componen las lentes del objetivo para acercar la superficie que contiene los
errores tangenciales (T) y con la que contiene los sagitales (S) (reducir el astigmatismo
hasta conseguir una imagen perfectamente estigmática, en la que T=S) o reducir también la
curvatura que afecta a ambas (y conseguir una imagen anastigmática, sin curvatura de
campo ni astigmatismo).
Aberraciones Cromáticas
Existen de dos tipos: longitudinales y laterales.

Las longitudinales se deben a que cada longitud de onda converge en un plano distinto. La
luz verde es la única que enfoca sobre el sensor mientras que la azul lo haces antes de llegar

a él y la roja después del mismo. Esta la razón porque los sensores denominados Bayer
tengan 2 pixeles verdes y uno de cada uno de las otras.
En el caso de las laterales convergen en el mismo plano pero desviadas del eje.
Los dos tipos de aberraciones cromáticas se dan a la vez, degradan la resolución y contraste
de un objetivo y son uno de los causantes de esa coloración en los bordes de los objetos en
presencia de marcados contrastes de luz (halos), pero con algunas diferencias: la aberración
longitudinal o axial afecta todo el perímetro de los objetos, los tiñe de un solo color, ocurre
en cualquier parte de la imagen y se reduce cerrando el diafragma; la aberración lateral, por
el contrario, sólo afecta tangencialmente a la imagen, modifica la coloración según el orden
de la secuencia oscuro-claro o claro-oscuro, empeora sus efectos al acercarnos a las
esquinas y no depende de la apertura.
Distorsión óptica
Distorsiona las líneas rectas, que se curvan, adoptando forma de barril (y>h) -ver gráficos
debajo- o de acerico (pincushion, y<h). El objetivo que no distorsiona la imagen se llama
ortoscópico, que significa “visión correcta”. La razón h/y se conoce como magnificación de
la imagen, y estaremos en presencia de una distorsión cuando dicha variable dependa de la
distancia al centro de la imagen. Si la relación h/y se reduce conforme nos alejamos del eje,
la distorsión será de barril, y si aumenta será de acerico. Como puede verse, es la posición
relativa del diafragma lo que provoca el problema. Un objetivo gran angular de tipo
retrofoco tiende a mostrar distorsión de barri. Los teleobjetivos son el caso contrario y
tienden a provocar distorsión de acerico. En cambio, los diseños simétricos son casi
ortoscópicos. No hay que confundir las distorsiones ópticas con lo que se conoce como
distorsiones de la perspectiva, y que no son realmente distorsiones.

Triángulo de la exposición.
Ahora que hemos definido los errores que afectan a la imagen y los componentes que
pueden corregirlos pasaremos a explicar brevemente lo que es el triángulo de la exposición.
El mismo está compuesto por la sensibilidad del sensor (ISO), la apertura del diafragma y
velocidad de obturación. Ellos serán cruciales a la hora determinar la calidad de la imagen.
Por un lado la sensibilidad del sensor lo que hace es amplificar digitalmente la señal,
haciéndonos ganar más luz, pero a costa de perder calidad en la imagen, razón por lo que lo
más recomendable que este valor sea lo más chico posible. Por otro lado el diagrama
cumple la función de regular la cantidad de luz que llegara al sensor mientras que el
obturador nos permitirá elegir el intervalo de tiempo que el sensor estará expuesto esa
determinada cantidad de luz que entra.
Aplicaciones a la fotogrametría
Como podemos analizar lo comentado hasta ahora, las fotografías cuentan con gran
cantidad de distorsiones. Alguna de ellas irreversibles como lo es la difracción y otras, que
se pueden reducir mediante la combinación y manipulación de los elementos propios de los
componentes de las cámaras.

Como el objetivo de la fotogrametría es generar una imagen sobra la cual se pueda realizar
mediciones e interpretación de las mismas, se busca que los errores a la hora de la captura
sean lo menor posibles, lo que hace que las correcciones realizadas con los componentes de
la cámara no sean suficientes. Como la mayoría de las aberraciones afectan en mayor
medida a los puntos que más se alejan del centro de toma, la superposición de las imágenes
tanto longitudinal como trasversalmente, brinda una solución a dichas aberraciones, que de
otra manera, serían complicadas de eliminar sin provocar otras en el trayecto.
Si no fuera por esta metodología, dichos errores deberían ser eliminados en gran parte
mediante la modificación de la apertura del diafragma que modifica la cantidad de luz, el
ángulo de incidencia de los haces de luz y la superficie que atraviesa del lente.
Por otro lado, tanto la apertura del diafragma y la sensibilidad del sensor, son elementos
que se usan en el área de la fotografía para adaptarse a la luz que haya en un determinado
momento en el que hay que realizar la toma. Distinto es el caso de la fotogrametría, donde
habrá que adaptarse y buscar un momento en el que la luz sea la mayor posible, en vez de
verse obligados a realizar la captura en un momento dado con la luz disponible, como en el
caso anterior.
Como se explicó anteriormente, debe existir una cierta relación entre tres componentes de
la cámara, llamada triángulo de la exposición. Entonces, considerando que dos elementos
del mismo (ISO y apertura del diafragma) dependen principalmente de la cantidad de luz
disponible para un mejor funcionamiento del sistema, y que esa cantidad en estos casos es
siempre favorable, podremos centrarnos en ajustar el elemento restante, la velocidad del
obturador. En la fotogrametría tradicional desde aeronaves no toma gran importancia, ya
que las alturas de vuelo eran muy elevadas y durante el tiempo de obturación, la superficie
a fotografiar no variaba significativamente, pero con el advenimiento de los drones, la
captura se hace a alturas considerablemente más bajas, próximas a la superficie a
fotografiar, y cuando la velocidad del VAN es muy elevada, ésta provoca el arrastre de la
imagen generando distorsiones. Es aquí donde juega la velocidad de obturación para
congelar la imagen y no permitir que se produzca dicho desplazamiento, y al tener cierto
grado de libertad con los otros 2 elementos del triángulo, este podría modificarse y
corregirse notablemente lo que conllevaría a poder volar a menor altura teniendo cada vez

menores GSD (píxel proyectado en el terreno) y sin tener errores de arrastre que sean
significativos en las fotografías.
PARTE II
Recopilación de antecedentes
El lugar elegido como zona de trabajo es el barrio El Rodeo, ubicado en el Partido de La

Plata, sobre la Ruta Provincial 215 hacia el suroeste del centro de la ciudad, a pocos
kilómetros del cruce con la Ruta Provincial 2.
La primera fuente de información consultada fue la herramienta de Google Maps. En la

misma se puede apreciar tanto la ubicación de la zona de trabajo en un contexto mayor,
como la conformación del barrio en sí mismo, con sus calles, manzanas, etc.

Otra fuente de información consultada fueron imágenes satelitales de Landsat 8. Como las
mismas poseen una resolución muy pequeña, del orden de 30m, realmente no se pudo
extraer mucha información de ellas.
También se pudieron consultar las cartas disponibles confeccionadas por el IGN. En la

carta de Gómez, en escala 1: 50.000 (Carta 3557-19-2), se encuentra la zona de trabajo.
La misma, fue utilizada para consultar información altimétrica por medio de la lectura de
las curvas de nivel de la carta en cuestión. Esta información nos brindará una idea
aproximada de la forma del terreno, sus variaciones y pendientes, aunque no sea de utilidad

la comparación con el producto final obtenido debido a la disparidad de precisiones entre

uno y otro.
Otra información valiosa de la que se vale el grupo de trabajo es también proveniente del
IGN. En este caso, la ubicación de puntos de la Red de Nivelación, tanto vieja como nueva.
Estos puntos pueden ser utilizados para vincular y controlar la altimetría.

Otra fuente de información es ARBA, que nos provee a través de su GIS web, URBASig,
información de la conformación catastral y parcelaria del lugar.
Si bien esta información no va a ser utilizada por los objetivos planteados para la
realización del presente trabajo, puede ser muy valiosa y sumamente útil en otros casos, y
es por eso que se la añade a continuación.

En adición a lo dicho anteriormente, éste tipo de información puede ser comparada de

forma simple con el producto obtenido por el software.

Instrumentales a utilizar. Estudio de los mismos.
Para todo trabajo de agrimensura es necesario conocer a los instrumentos con los que se irá
a efectuar la medición. Una vez conocidos los instrumentos podremos decidir el método
que aplicaremos para lograr la precisión esperada para el trabajo.
GNSS: Trimble R4
Es un equipo que está formado por un par receptor/antena de la marca Trimble.
En sus especificaciones se pueden destacar los siguientes ítems:
Señales de satélite que se rastrean simultáneamente:
– GPS: L1C/A, L1C, L2C, L2E
– GLONASS1: L1C/A, L1P, L2C/A, L2P, L3
– SBAS: L1C/A
– Galileo1: E1, E5A, E5B
– BeiDou1 (COMPASS): B1, B2
RENDIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Posicionamiento GNSS de código diferencial
Horizontal: 0,25m + 1 ppm RMS

Vertical: 0,50m + 1 ppm RMS
Estáticos de alta precisión
Horizontal: 3mm +0, 1 ppm RMS
Vertical: 3, 5 mm + 0, 4 ppm RMS
Estático y estático rápido
Horizontal: 3mm + 0,5 ppm RMS
Vertical: 5mm + 0,5 ppm RMS
Medición GNSS cinemática con posprocesamiento (PPK)
Horizontal: 8mm + 1ppm RMS
Vertical: 15mm + 1 ppm RMS
Vemos que este instrumental destaca por su buena precisión tanto en modo estático como
en cinemático. Si calculamos un aproximado de 800 metros como distancia promedio,
utilizando el método cinemático tendríamos un error medio cuadrático de 9mm en
horizontal y 16 mm en vertical.

Drone: eBee
El eBee es un drone profesional de mapeo y cartografía.
Posee en sus especificaciones las siguientes características destacadas:
Alcance de hasta 50 minutos de autonomía de vuelo.
Cobertura máxima de vuelo de 12 km cuadrados.
Conexión por radio 2,4 GHz.
Cámara 18,2 MP RGB, con geoetiquetado automático. Posee una resolución de 2,75
cm de píxel a 100m de altura.
Posee una unidad de medición inercial y un GPS a bordo.

GNSS/GPS Topcon Hiper V
Es un receptor GNSS de Topcon, que al igual que los otros utilizados en el presente trabajo,
capta señales de GPS, GLONASS y SBAS.
Posee la ventaja de contar con equipos de radio transmisión y un software adecuado en la

controladora para realizar posicionamiento RTK.
Las precisiones garantizadas por el fabricante son de:
Estático (Doble frecuencia)
Horizontal: 3 mm + 0,5 ppm
Vertical: 5 mm + 0,5 ppm
Estático (Simple frecuencia)
Horizontal: 3 mm + 0.8 ppm
Vertical: 4 mm + 1 ppm
RTK
Horizontal: 10 mm + 1 ppm

Adoptando una distancia promedio de 800m, el fabricante nos asegura una precisión de 10
mm en horizontal y 16 mm en vertical de error medio cuadrático en modalidad RTK.
Receptor GNSS/GPS Topcon GR5
Es un equipo receptor GPS/GNSS de la marca TopCon. Capta varias constelaciones de

GNSS, como GPS, GLONAS, BEIDOU, SBAS, QZSS, Galileo.
Posee una precisión asegurada por el fabricante de:
Estático
Horizontal: 3 mm + 0.1 ppm
Vertical: 15 mm + 0,4 ppm
RTK
Horizontal: 10 mm + 1 ppm
Por lo cual para una distancia promedio de 800m tendremos una precisión esperada de 10
mm en horizontal y 16 mm en vertical de error medio cuadrático.
Cabe destacar que este es el receptor que se vinculará con las mediciones tomadas por la
antena GNSS a bordo del drone.

Deducción de la focal de la cámara utilizada
A continuación se explicará la deducción del valor de la focal del sensor del drone EBee a
partir de los datos brindados por el fabricante, como así también la deducción de otros
parámetros que hacen al presente trabajo.
Los datos brindados por el fabricante son:
 Resolución de 18,2 megapíxeles

 Resolución del terreno a 100 metros de altura de 2, 75 centímetros por Pixel
 El tamaño del sensor de 6, 16 por 4 , 63 Milímetros
 El tamaño del Pixel sobre el sensor es de 1,26 nanómetros.
Estos datos son más bien incompletos, pero igualmente podremos utilizarlos para calcular
los parámetros del sensor que utilizaremos más adelante.
Una primera cuenta o cálculo qué puede realizarse con estos datos arroja una distancia focal
de 4,58 milímetros.
La misma se realiza de la siguiente manera: se utiliza la simplificación de dos triángulos

semejantes como vemos a continuación:

El primer triángulo de la parte superior está formado por el tamaño del sensor como base
del triángulo y la distancia focal que no conocemos como altura del triángulo.
El segundo triángulo de la parte inferior está formado por la distancia en el terreno

fotografiada como base y la altura de vuelo Cómo altura del triángulo.
Así, por semejanza de triángulos podemos plantear una igualdad entre la relación base
altura de ambos triángulos.
Entonces vemos que es posible plantear la distancia focal como una incógnita en función de
la altura de vuelo, la resolución de píxel en el terreno y el tamaño de píxel en el sensor. De
esta manera surge, como dijimos anteriormente, una focal de 4,58 mm.
Gracias a la geometría planteada en los párrafos precedentes, podremos también obtener

una aproximación de la imagen en cuanto a píxeles refiere.

Para ello tomaremos en cuenta que el formato de imagen informado por el fabricante es de
4 tercios (relación ancho/alto de la imagen), entonces podremos relacionar el formato con la
cantidad de megapíxeles también informado por el fabricante, para calcular el tamaño de
imagen en píxeles. Ese tamaño será comparado posteriormente con el tamaño de las
fotografías
Así es que se planteó la siguiente ecuación:
Eso significa qué 4 veces una unidad básica por 3 veces esa misma unidad deberá dar por
resultado el número total de píxeles del que se compone la imagen, en nuestro caso ese
número total informado por el fabricante cómo expresamos anteriormente es de 18, 2
megapíxeles. Se puede agregar, además, que la ecuación da solamente números enteros (no
fracciones) por tratarse de tamaño de imagen en píxeles.
Esta ecuación da como resultado que la unidad básica es de 1231 píxeles con lo cual habría
que multiplicar esta unidad por 4 y por 3 para obtener el largo y el ancho de la fotografía en
píxeles respectivamente. Los mismos dan como resultado que cada imagen tomada por el
sensor será de 4920 por 3690 píxeles.
Cálculo del Field of View (Campo de visión)
Para realizar el cálculo del Field of View, más conocido como FOV o campo de visión del
sensor, que no es más que el ángulo que se forma entre los extremos de la fotografía y el
plano focal del sensor. Podremos apreciarlo en la siguiente ilustración:

El mismo es un parámetro fácil de calcular utilizando trigonometría básica. Si conocemos

qué extensión tiene el terreno que se fotografía y qué extensión tiene el sensor, datos
conocidos por cálculo o informe del fabricante, por medio de la función tangente se podrá
calcular la mitad del f o v.
El FOV resultante fue de aproximadamente 66 grados, con lo cual el sensor entraría en la

categoría de gran angular (implica un ángulo de campo entre extremos de la imagen entre
60 y 180 grados) con las deformaciones y distorsiones que ello implica, y que serán tratadas
a posteriori en el presente trabajo.

Informe Planificaciones de vuelo
Para la realización del trabajo se presentaron dos posibilidades de realizarlo las

cuales procedemos a detallar, cada una de ellas junto a los resultados que se pueden llegar a
obtener en cada caso.
Opción numero 1
Drone Cuadricóptero modelo Dji Phantom 4
Velocidad máx. Modo sport 72km/h
Velocidad máx. Modo crucero 36km/h
Tiempo de vuelo máx. 28 min aprox
Estabilizador:
3-eje (cabeceo, alabeo, Guiñada)
Precisión Del control angular +- 0.02°
Cámara
Sensor 1/2.3 ‟‟
Pixel en el sensor 1.55 µm
Objetivo fov 94°
Tamaño imagen 4000x3000
Distancia focal 3,61 mm
Opción numero 2
Drone ala delta EBee RTK con cámara convencional
Velocidad crucero entre 40/90 km/h
Autonomía de vuelo 40 min

Posicionamiento RTK
Horizontal hasta 1,5/pixel
Vertical hasta 3cm/5cm
Cámara
Resolución 18,2 mp
Tamaño del pixel 1,26 µm
Distancia focal 4.58 mm aprox

Para la realización del vuelo se estableció una superposición

longitudinal de 80% y una superposición transversal de 60%. Las expectativas del grupo es
alcanzar un tamaño de pixel en terreno alrededor de 4 cm.
Calculo de alturas de vuelo para precisiones buscadas
Basándonos en los esquemas tradicionales de los triángulos semejantes para calcular las
medias que representan las fotografías, lo utilizamos para calcular cuánto será la medida de
terreno que representa la mínima unidad del en el sensor.
Drone Cuadricóptero modelo Dji Phantom 4
Para 4 cm en el terreno
H de vuelo=
H de vuelo =
H de vuelo= 93 m

Superficie por foto
La cámara tiene una distribución de pixeles de 4000*3000 mp por lo que a 4cm la

superficie real que representa es de 160m x 120m.
Base de toma
Para una longitud máxima de 160 m y una superposición de 80%
Bt= Lmax-(L max x 0.80)
Bt= 32 m
Fotos por vuelo
La mayor distancia con la que contamos que es en el sentido que serán las líneas de vuelo
es de 1500m.
Fv=distancia longitudinal del terreno/ bt
Fv=1500m/ 32m
Fotos por línea de vuelo= 47
Separación entre líneas de vuelo
Slv = long.max.trans - (long.max.trans*0.60)
Slv= 48m
Líneas de vuelo
La longitud a cubrir con líneas de vuelo de 1100m
Lv= longitud transversal/ slv
Lv= 23
Total de fotos
Tf= fotos por líneas de vuelo * líneas de vuelo

TF= 1104
Colocando factores de seguridad de cuatro fotos más por línea de vuelo y 2 líneas de vuelo
más nos da un valor de 1275 fotos para cubrir la totalidad del área de trabajo. Según las
pruebas que realizamos del equipamiento que contamos esta cantidad fotos nos podría traer
complicaciones a la hora de procesarlas. Por lo que realizara un cálculo de otra para reducir
el número de fotos y asegurar poder procesar las fotografías correctamente.
Drone Cuadricóptero modelo Dji Phantom 4 (opción numero 2)
Para 5.5cm en el terreno
H de vuelo=
H de vuelo =
H de vuelo= 125 m
Superficie por foto
La cámara tiene una distribución de pixeles de 4000*3000 mp por lo que a 4 cm la

superficie real que representa es de 224m x 168m.
Base de toma
Bt= 45 m
Fotos por vuelo
La mayor distancia con la que contamos que es ene le sentido que serán las líneas de vuelo
es de 1500m.

Fv=1500m/ 32m
Fotos por línea de vuelo = 34
Slv= long.max.trans - (long.max.trans*0.60)
Slv= 67m
Líneas de vuelo
Lv= 17
Total de fotos
TF= 578
más nos da un valor de 722 fotos para cubrir la totalidad del área de trabajo. Este es
número de fotos es un valor que podremos manipular y hacer pruebas de procesamiento
correctamente.
Drone ala delta EBee RTK
Para 4,5 cm en el terreno
H de vuelo= (Focal*Pixel en terreno)/ (pixel en el sensor)
H de vuelo = 0.0045mx0.059m/0.00000126
H de vuelo= 165
Superficie por foto


superficie real que representa es de 220m*165m
Base de toma
Bt= 44 m
Fotos por vuelo
es de 1500m.
Fv=1500m/ 44m
Slv= 66m
Líneas de vuelo
Lv= 17
Total de fotos
TF= 595
correctamente.
Drone ala delta EBee RTK (opción numero 2)
Para 6 cm en el terreno
H de vuelo = (Focal*Pixel en terreno)/ (pixel en el sensor)
H de vuelo = 0.0045mx0.059m/0.00000126
H de vuelo= 210
Superficie por foto

superficie real que representa es de 288m*216m
Base de toma
Bt= 58 m
Fotos por vuelo
es de 1500m.
Fv=1500m/ 58m

Slv= 87 m
Líneas de vuelo
Lv= 13
Total de fotos
TF= 351
correctamente.

Determinación de los puntos de apoyo fotogramétricos. Pre-señalización y

materialización de los mismos
Por medio del análisis de antecedentes, se determinaron:
La extensión de la zona de trabajo. Se determinó que la zona de trabajo poseía unas

dimensiones de 1500m x 1000m. Ello conforma una superficie aproximada de 150 Ha.
Cabe destacar que un relevamiento de este tipo con métodos tradicionales de topografía
conformaría una tarea mucho más extensa en tiempo y esfuerzos. Sin embargo, el tiempo
en gabinete será mucho mayor a la hora de realizar cualquier trabajo con fotografías aéreas.
Las ubicaciones ideales de los puntos de apoyo fotogramétricos y de los puntos de control.
Antes de contar con cualquier información de campo, se planificaron ubicaciones ideales
para los puntos de apoyo y para los puntos de control. Los mismos en una situación
perfecta conformarían una cuadrícula totalmente regular y cubriendo todo el área a relevar.
Para ello, se confeccionó un diagrama/croquis con las localizaciones de los puntos a
utilizar.

Una vez realizado el análisis preliminar con los antecedentes disponibles, se pasa a la
siguiente fase que es el reconocimiento en campo de la zona de trabajo. Ello será
importante pues se pueden detectar situaciones que entorpecerán o facilitarán el trabajo,
que no se detectaron con anterioridad.
De la misma manera, se puede analizar la actualidad del lugar, ya que los antecedentes, al
tratarse de imágenes y planos de cierta data, podrían no reflejar fielmente la realidad actual.
De ello se desprende también la posibilidad de realizar un análisis multi-temporal.
En el reconocimiento de campo inicial se determinó que los lugares indicados como ideales
para el emplazamiento de puntos eran, en muchos casos, impracticables debido a la
restricción de la propiedad privada, a la obstrucción por vegetación, u otras. Sin embargo,
se realizó el mayor esfuerzo para colocar puntos uniformemente distribuidos en la medida
de lo posible.
Se deben tener en cuenta ciertos parámetros del vuelo a realizar a la hora de realizar la
campaña. Esto debe destacarse, debido a que la altura de vuelo, y por consiguiente el
tamaño del pixel en el terreno, limitarán la mínima dimensión con la que serán detectados
en las fotografías generadas por el vuelo los hechos existentes o la señalización que se
genere.
Es de obvio razonamiento que un solo píxel no es suficiente a la hora de detectar un objeto

presente en el terreno dentro de la fotografía. Se necesitan por lo menos 3 o 4 píxeles para
lograrlo. En el presente trabajo, como se mencionó anteriormente, se busca un píxel de 6
cm, por lo cual los objetos que materialicen puntos de apoyo y/o de control deben tener una
dimensión mínima de 18 cm x 18 cm.

A partir de esta premisa, se buscaron en campo hechos existentes que podrían ser utilizados
como puntos de control o de apoyo. Los fenómenos ideales (y los más utilizados en el
trabajo) para que quede claramente representado un punto es un cruce de dos líneas
definidas por distintos materiales. Ello provoca un contraste que es fácilmente detectable
en las fotografías.
Con este criterio, se utilizaron como puntos de referencia aquellos que representaban el
corte de dos líneas materializadas como una flecha en la señalización de la Ruta Provincial
215. Así también se utilizaron líneas materializadas por distintos tipos de suelo (hormigón,
pasto, tierra, etc.) tanto como umbrales, presentes y muy comunes en la zona de entrada a
viviendas.
Estos puntos fueron inicialmente localizados en campo, y su posición aproximada fue

guardada en un receptor GPS de mano. De esta manera se podría analizar en gabinete qué
puntos serán más útiles para el trabajo, cuales serán redundantes, y cuáles serán
innecesarios, o dirimir qué puntos serán utilizados de control y cuáles de ellos serán
utilizados de apoyo.

Si bien se pudieron utilizar muchos hechos existentes para la materialización y posterior

identificación en las fotografías de los puntos de apoyo y/o de control, en algunos sectores
la cantidad de puntos encontrados en campo fue más bien pobre.
A esta altura, se debe destacar la importancia que conlleva una buena distribución de
puntos de apoyo a la hora de asegurar la máxima calidad posible para los productos
generados a posteriori con esos datos, tanto como la buena distribución de puntos de
control generará una mejor estimación de los errores con los que se está trabajando.
Por ello, se decidió realizar una pre- señalización que materializaría distintos puntos, con el
objetivo primordial de mejorar la distribución de los mismos. Para este fin se utilizaron
materiales como pintura en aerosol para señalizar un tramo de la Ruta Provincial 215, o
como cintas rojas de 5 cm de espesor para la zona netamente urbana.

PARTE III
Informe del día del vuelo
El vuelo fue realizado el día 14/10/2017.
El mismo contaba, a priori, de dos partes principales:
El vuelo con el drone de ala fija EBee, cubriendo la zona dos veces mediante una
pasada longitudinal y otra transversal, teniendo así gran recubrimiento del área a trabajar.
El vuelo con el drone multirotor Phantom 4, cubriendo la totalidad de la zona de

estudio.
Medición de puntos de apoyo y de control
El equipo de trabajo debió emplazarse antes en la zona de trabajo, con el objetivo de

colocar la pre señalización de algunos puntos de apoyo cuya ubicación ya estaba
determinada de campañas anteriores.
La medición de los puntos de apoyo y de control con el instrumental GNSS, tanto con
métodos Stop & Go como RTK, fue realizada antes, durante, y después de la realización
del vuelo. Se registraron varios puntos de forma de poder contar con ellos a la hora de
controlar la precisión del modelo resultante del vuelo con el drone (de control), y de utilizar
algunos de ellos como ajuste para ese modelo (de apoyo).
La medición con el método GNSS Stop & Go fue realizada durante la semana anterior al
relevamiento. En la misma, se relevaron hechos existentes que conformaban gran parte de
los puntos tratados en el párrafo precedente.
El día del vuelo se pre señalizaron los puntos restantes. De esta manera, se aseguró la
visibilidad y permanencia de los mismos durante el vuelo. Fueron relevados con el método
GNSS RTK.
No es menor recordar, a esta altura, que el eBee posee un receptor GNSS que trabaja por el
método RTK. De esta forma, se debió colocar un receptor base en un punto del terreno, y

fue de vital importancia medirlo en alguno de los otros relevamientos con el fin de
compatibilizar los sistemas de coordenadas utilizados.
Debido a la poca visibilidad y difícil interpretación visual de algunos de los puntos (en
especial de algunos pre-señalizados), se decidió relevar puntos con fecha posterior al vuelo
realizado. Para ello, el grupo se valió de puntos fácilmente reconocibles sobre el terreno
identificados desde el ortomosaico.

Vuelo con el eBee
A la hora de realizar el vuelo, se estacionó el equipo base RTK en un punto del terreno, tal
y como se dijo con anterioridad. Dicho punto fue materializado en un lugar con
características de buena accesibilidad. También se tuvo en cuenta que la ubicación del
punto debía ser cercana al centro del relevamiento para evitar problemas con el alcance del
radiotransmisor del equipo RTK.
PUNTO BASE
Luego, tras varios chequeos previos (tanto del aparato como del plan de vuelo) para
comprobar que todo se encontraba en orden, se pudo despegar el drone y comenzar el
relevamiento.
Durante el vuelo se detectó un problema importante: las condiciones de viento eran

inusuales e intensas (del orden de unos 8 a 9 m/s), lo cual generaba el inconveniente de un
gasto de batería mayor al esperado inicialmente. Por ello, se utilizaron dos baterías extras,
además de las planificadas.
A pesar de este inconveniente, el vuelo con el eBee se pudo completar. Si bien las
condiciones de viento no fueron las óptimas para el relevamiento, la doble cobertura que se
le dio a la zona de trabajo hizo que en el producto final se obtuviera un resultado aceptable.


Vuelo con el Phantom 4
Como se dijo con anterioridad, el vuelo con el eBee se vio afectado por los intensos vientos
que afectaban la zona de trabajo. Se esperaba que esta condición no afecte tanto al Phantom
4, ya que por definición es más pesado y maniobrable a partir de las hélices que posee.
Sin embargo, sucedió todo lo contrario. Al drone, le resultó muy difícil poder volar, al
punto de gastar dos baterías enteras antes de haber completado una sola línea de vuelo, lo
cual hizo que haya que abortar la misión y el plan de vuelo. De esta forma, los datos del
Phantom 4 servirán para analizar algunas cuestiones relativas a la focal y el recubrimiento,
pero no para la realización del trabajo en sí.
Una segunda opción analizada en cuanto al problema de vuelo del Phantom, fue la
existencia de un error en el software utilizado.
Para este caso caben las mismas limitantes con respecto al eBee en cuanto a disponibilidad
e imposibilidad de realizar un segundo vuelo. Desventaja fundamental de tener un
instrumental que no es propio.

Compatibilización de mediciones
Existieron, dentro del relevamiento, tres trabajos distintos de medición:
 Puntos obtenidos mediante el método GNSS Stop & Go, relevado con un Trimble
R4.
 Puntos obtenidos mediante el método RTK, relevados con un Topcon Hyper V.
 Puntos obtenidos mediante el método RTK e interpolados mediante software,
relevados con un equipo Topcon GR5.
Si bien no es de alcance del actual trabajo el explicar la metodología GPS/GNSS, es de

suma importancia para el mismo realizar una breve explicación de cómo fueron
compatibilizados los sistemas referentes a los tres relevamientos obtenidos.
Para ello, y a forma de introducción en esta temática, se explicarán los dos métodos
utilizados:
El método Stop & Go se basa en un principio fundamental del instrumental GNSS:

las ambigüedades que se generan en cada doble diferencia entre receptor, base y un par de
satélites, se mantienen constantes a través del tiempo (a menos que exista algún corte en la
señal). Ello permite que, una vez recolectados los datos suficientes para calcular las
ambigüedades (en post-proceso), se obtengan puntos con precisiones muy buenas (de 1 a 4
cm), estacionando en ellos sólo algunos segundos.
El método RTK se basa en un sistema de radio transmisión para poder obtener

resultados en tiempo real, con ventaja sobre el método Stop & Go. El receptor base calcula
una corrección a las pseudo-distancias obtenidas a priori, y emite una corrección sobre las
mismas mediante radio hacia el rover, que puede así corregir su posición mediante cálculo
y obtener sus coordenadas en tiempo real.
Es importante destacar que las distancias y orientaciones relativas entre puntos del mismo
relevamiento estarán dentro del error tolerable para este caso, pero que hasta tanto no se
vincule un punto de ese relevamiento con alguna red Geodésica, el mismo carecerá de
validez para la georreferenciación.

Entonces, si bien los tres relevamientos serán coherentes entre sí, no son aptos para ser
comparados ni compatibles sin algún proceso en gabinete como podría ser la vinculación de
los mismos a la Red Nacional Geodésica (POSGAR 2007).
Además, también existirá el problema de la deformación por proyección. El trabajo actual

se encuentra sobre el borde de la faja 6 Gauss Kruger (sistema oficial de proyección
nacional). Esto, genera que las distancias se deformen al proyectarse en un plano. Esto se
puede apreciar en la siguiente fórmula:
y²
m  1  ...
2.R ²
Uno de los objetivos del presente trabajo es poder realizar mediciones sobre el producto
obtenido, con lo cual una deformación de 32cm por kilómetro es inaceptable.
Para ello, se propuso como solución trabajar con una proyección transversa mercator
centrada en una faja local. Ello conlleva la ventaja de evitar deformaciones grandes que se
podrían tener trabajando con Gauss Kruger sobre el borde de faja. La misma, es una
proyección cilíndrica transversa que se hace tangente por definición sobre un meridiano (en
este caso, perteneciente a la zona de trabajo del vuelo), y tiene la propiedad de ir
deformando más mientras más lejos se trabaje del meridiano central.
Se verá, a continuación, la deformación que podremos obtener con esta proyección:
y²
m  1  ...
2.R ²

Se visualiza de forma muy clara que se puede trabajar en un radio de 10km alrededor del
meridiano central sin que haya deformaciones que entorpezcan el trabajo. (Se ve en la
fórmula que se obtiene una deformación de 5mm por kilómetro)
Entonces, el trabajo realizado para compatibilizar las mediciones GNSS y trabajar en una
proyección local fueron las siguientes:
A partir de la medición, se obtuvieron tres mediciones con distintos sistemas de

coordenadas, debido a la utilización de distintos equipos en distintos días de trabajo. Sin
embargo, a la hora de realizar el levantamiento se tomó la precaución de tomar un punto
común como base para realizar las traslaciones correspondientes al transformar sistemas de
coordenadas.
Por ello, se tuvieron que homologar dichas mediciones en un solo sistema, para lo cual, se
georreferenció un punto a partir de la estación permanente LPGS, a partir del cual se
ajustaron todas las mediciones realizadas.
Una vez realizada la georreferenciación de los levantamientos, se diseñó una faja local
(mercator transversa) para realizar mediciones sin deformaciones. La misma tiene como
características:
Centro de faja: -58
Origen de latitudes: -90
Falso Este: 500.000m
Falso Norte: 0
Factor de escala: 1
La transformación se realizó utilizando el software ArcGis y la unificación de sistemas

(traslación) se realizó utilizando el software AutoCAD.

Parámetros a tener en cuenta para el procesamiento.
Metodología de procesamiento
Como ya se ha explicado anteriormente, el procesamiento de las imágenes sigue un orden

estricto que se detalla a continuación.
Antes que nada, se deben importar las posiciones de las fotografías en el sistema de
coordenadas a utilizar. Para el caso del presente trabajo, se trata de un sistema local qué
tiene el objetivo de minimizar cualquier deformación posible. De esta forma, se podrán
medir distancias confiables sobre la ortofotografía sin problema alguno.
En primer lugar se deben determinar las orientaciones de la cámara al momento de cada

toma. Para ello, el software construye matrices de píxeles en una fotografía y por
correlación busca las matrices análogas en otra fotografía. De esta manera, el software
determina con una gran precisión qué píxeles son análogos a dos o más fotografías.
Una vez que se ha orientado el modelo, se puede proceder a marcar los puntos de control
con mayor facilidad, ya que el software detecta por medio del uso de un sistema de
coordenadas determinado, en qué fotografías se encuentra cada punto. Además, arroja una
posición aproximada de la ubicación teórica del punto. El profesional, deberá corregir cada
ubicación del punto en cuestión en todas las fotografías posibles. Luego, se le deberá
asignar coordenadas a cada punto. Dichas coordenadas son las obtenidas con metodología
GNSS.
Una vez marcados los puntos de control y de apoyo a utilizar, se procede a la optimización
del modelo, de los parámetros de las cámaras, y de los coeficientes de ajuste, cuyo
tratamiento será explicado más adelante.
Ya optimizado el modelo, pueden ser controladas las precisiones obtenidas. A continuación

se adjunta un cuadro con las precisiones obtenidas para los puntos de control.

Aclaración: los decimales expresados en la tabla anterior, así como en las tablas siguientes,
son producto de un resultado estricto de cálculo por software, pero no refieren a la cantidad
de cifras significativas obtenidas, que serían hasta el centímetro. El total de la tabla surge
de la propagación de errores de la forma: raíz de la suma de los cuadrados.
Estas precisiones no son ni más ni menos que la diferencia entre las coordenadas dadas por
el usuario obtenidas vía GNSS. y las coordenadas qué el software atribuye a los puntos
determinados según su modelo. Una buena precisión general en los puntos de control se
traduce en una mejor representación de la realidad por parte del modelo.
También se obtiene un recuadro con las precisiones de los puntos de apoyo.
En este caso, si bien cabe la misma definición anterior, se debe remarcar qué estas
precisiones son producto de los residuos resultantes por un ajuste. Por lo tanto, es de

esperar que estás diferencias sean muy cercanas a cero. Valores altos en estos ajustes
residuales, indicarían desajustes que podrían ser inadmisibles / superiores a las tolerancias
establecidas.
Una vez obtenidas y controladas las precisiones resultantes, se procede a la obtención de

distintos productos, como por ejemplo la nube de puntos densa, una malla de triángulos
irregulares, así como productos más vinculados a la agrimensura Cómo un DEM o curvas
de nivel de la zona de trabajo.
Dificultades en el procesamiento
Durante el procesamiento se dieron una serie de dificultades que pudieron solucionar se con
un buen análisis y selección de criterios.
El punto de partida fue la definición de la precisión a la que se esperaba llegar. La misma

era de 3 a 5 veces el GSD en horizontal y de 3 a 4 veces la precisión anterior en vertical.
Estas son determinadas por el fabricante como una aproximación.
Si bien el objetivo del trabajo es, justamente, contrastar la precisión obtenida con la
precisión esperada, se puede utilizar un margen de diferencia amplio para determinar
errores groseros. Entonces si por ejemplo, la precisión esperada es de 24 centímetros y la
precisión obtenida es de un metro, sabremos que es extremadamente probable que se haya
cometido un error grosero, con lo cual habría que revisar el trabajo y los procedimientos
hechos hasta el momento.
A este punto debemos destacar que es de notoria importancia realizar una monografía de
los puntos levantados con metodología GNSS.Y más aún, cuando el punto en cuestión
puede ser confundido o difuso si se lo mira desde la fotografía.
Un error de esta índole fue cometido por el grupo de trabajo. La primera dificultad surgida
en el procesamiento y con la que se comprobó que existía muy probablemente un error
grosero, fue contrastar la precisión obtenida utilizando distintos puntos de apoyo. Esto
quiere decir, que en un primer procesamiento se utilizaron 5 puntos de prueba piloto. Más
tarde, se utilizaron 7 u 8 puntos, es decir más cantidad, y además mejor distribuidos que en
el caso anterior.
Si bien no se descartaba que los resultados podrían arrojar una peor precisión, debido a que
la segunda tanda de puntos representaban más fielmente la zona de trabajo a estudiar, el
resultado del segundo procesamiento Fue totalmente dispar con el anterior.
Concretamente, en el primer procesamiento muchos puntos de control rondaron la precisión

de 15 centímetros a 20 centímetros, mientras que en el segundo la mayoría de los puntos de
control rondaban la precisión de los 4 metros. Además los mismos puntos de control
ajustados en el segundo procesamiento arrojaban un error muy superior al esperado, del
orden de los dos metros .Esa disparidad era claramente el reflejo de un error grosero
presente en alguno de los dos procesamientos.
Tras varias verificaciones y la realización de un nuevo procesamiento con los mismos

puntos de control se llegó a la conclusión de que uno de los puntos de control utilizados en
el segundo procesamiento estaba errado en la ubicación de las fotografías. El mismo se
trataba de un vértice de la entrada al garaje de una vivienda, Y si bien la entrada era la
correcta, el vértice utilizado había sido él contiguo. Esto es un claro ejemplo de error
grosero, que es atribuible al operador.
Si bien es un problema de simple descripción, el mismo ocasionó una pérdida tanto de

tiempo como de trabajo muy grande, y cómo se expresó anteriormente el mismo podría

haber sido solucionado fácilmente con una buena monografía de vértice realizada
oportunamente.
Si bien en la planificación previa se había calculado unas dimensiones aproximadas qué

debería tener cualquier objeto sobre el terreno para ser detectado sobre las fotografías,
resultó de la experiencia del grupo en el presente trabajo, que lo ideal para este tipo de
tareas es utilizar para la pre señalización marcas bastante más grandes que las calculadas a
priori.
De esta forma si el tamaño calculado era de 18 centímetros, sería recomendable utilizar

marcas de un espesor de al menos el doble. Esto es 36 centímetros de tamaño.
Se llega a esta conclusión tras realizar el vuelo y encontrar la desagradable sorpresa que
algunos puntos que se encontraban pre señalizados, eran poco identificables o difusos en
varias fotografías, resultando de esta manera inutilizables
Corrección de los parámetros de la cámara y coeficientes
Una vez marcados los puntos de control en las fotografías correspondientes, el software
permite, además de ajustar el modelo existente, cambiar la configuración de los parámetros
de la cámara y determinar algunos coeficientes de ajuste.
Estos parámetros generan correcciones en X e Y de la distancia focal tanto como de las

coordenadas del punto principal de cada fotografía. De la misma manera, los coeficientes
son de distorsión radial y de distorsión tangencial. Una mejor determinación de estas
constantes permitirá un trabajo de mayor calidad realizado.
En principio el software pide al usuario que indique que parámetros se van a determinar.
En un primer momento fueron marcados todos los parámetros existentes. Un primer ajuste
de los mismos arrojó la siguiente matriz de varianza covarianza

En la misma, observamos que existen parámetros muy correlacionados. Por ejemplo k1 con
k2, k3 y k4 sucesivamente.
Que estos parámetros sean altamente correlacionados, quiere decir que una pequeña
variabilidad o error en la determinación de uno de ellos afectará en una medida significativa
al otro. Lo más sensato es, entonces, eliminar de el ajuste a los parámetros que se
encuentren en estas condiciones.
Una vez marcados los parámetros que no presentaban una correlación muy alta se obtuvo el
siguiente resultado

Obteniendo así un resultado similar pero qué carecía de redundancias en cuanto a la

determinación de los parámetros. También podemos ver que la precisión obtenida en los
puntos de control no varió significativamente.
Marcaje de puntos sin coordenadas
Si bien el grupo de trabajo materializó y relevo en el terreno una gran cantidad de puntos de
control y de apoyo, el modelo generado por el software puede seguir teniendo algunas
falencias en cuanto a la identificación de un píxel homólogo en varias fotografías.
Por eso, se decidió marcar varios puntos identificables sobre la fotografía que sin embargo
no fueron relevados. A los mismos, se les fueron otorgadas las mismas coordenadas que las
estimadas por el software. De esta manera, no se agrega información de posición a la ya
existente, sino que sólo se agrega información para mejorar la configuración del modelo.

Esto, al menos en teoría, se debería reflejar en un menor error de pixel global sobre la zona
de trabajo.
Puede verse que si bien este procedimiento no mejora significativamente la calidad y la

precisión del trabajo, le da una mayor robustez al modelo para la identificación de píxeles
homólogos, que sólo podría obtenerse de otra manera mediante el relevamiento de muchos
puntos más de control y/o apoyo.
Este procedimiento podría ser especialmente útil para trabajos que requieran un detalle
visual importante. Por ejemplo, en caso de relevar la fachada de un edificio utilizando
rango cercano.
VER: Anexo: Informe del software Agisoft PhotoScan

Tratamiento de errores
Una vez realizado el procesamiento, es de suma importancia para el agrimensor el realizar

un correspondiente tratamiento de errores. Así nos aseguraremos de estar trabajando con un
grado de confianza lo suficientemente alto para englobar todo el trabajo realizado. Esta
parte toma un gran interés al estimar las precisiones que se alcanzaron en el presente
trabajo.
A continuación se detalla el procedimiento realizado para el tratamiento de errores.
La primera tarea a realizar fue la exportación de los datos de puntos de control mediante el
software hacia una tabla de datos en formato csv, esto es, una tabla de datos delimitado por
comas.
Los datos exportados fueron los siguientes:
 Posición en x y z de los puntos de control.

 Posición estimada por el software en x y z de los puntos de control.
 Error en la posición estimada para cada una de las tres coordenadas.
 Error total en metros.
De todos estos datos serán utilizados solamente los errores en la posición estimada por el
software. Los dos previos sirven para calcular dicho error y el error total en metros se
considera no representativo de la precisión del trabajo por el grupo de estudio, ya que en
primer lugar no separa las precisiones planimétricas y altimétricas, y, en segundo lugar es
una propagación simple de los errores obtenidos.
Una vez exportados los datos, se procede a eliminar los datos no útiles, como ser puntos de
apoyo, que no reflejan la calidad del trabajo en sí, o puntos que no se encuentran por alguna
causa específica bien determinados (por ejemplo, puntos que no se pueden identificar en la
fotografía exactamente), lo que puede conllevar errores o precisiones calculadas no reales.
En principio se da el mismo tratamiento a cada coordenada. El procedimiento que se

realizó consiste en calcular la varianza, para luego calcular su raíz y así obtener la
desviación estándar. Debemos recordar que la expresión de la varianza es:

∑ ̅
Mientras que la desviación estándar Es simplemente la raíz cuadrada de la varianza.
Si bien los dos parámetros anteriores son medidas de dispersión de la muestra provista, la
desviación estándar tiene un significado geométrico importante: es la medida sobre la que
típicamente se encuentran el 68% de los errores aleatorios involucrados.
Entonces generando una multiplicación de la desviación estándar por 2 o por 3, y

asumiendo distribución normal de los errores, obtendremos las medidas sobre las que
típicamente se encuentran el 95% y el 99,7% de los errores aleatorios involucrados.
Estas medidas son particularmente interesantes porque reflejan la precisión de nuestro

trabajo. La desviación estándar expandida tres veces corresponde a una precisión qué es
muy difícil de exceder en una medición bien realizada, o, en este caso, un vuelo
fotogramétrico con drone bien realizado.
Por eso ésta es la precisión qué se debe informar al cliente, ya que refleja, según las
medidas y los controles realizados, los errores con los que se trabaja.

Además es importante rescatar el tratamiento que se le da a la planimetría y a la altimetría

por separado. Mientras que los errores obtenidos en X e Y dependen plenamente del
sistema de coordenadas utilizado, la componente altimétrica será siempre similar más allá
del sistema a utilizar, siempre que sea un sistema compuesto por Norte, Este y componente
vertical.
Esto se refleja en el siguiente gráfico:
En el gráfico vemos, un sistema de coordenadas planimétricas en rojo, otro en verde, y

como con la misma elipse de error, el error obtenido en Norte Este difiere para uno y otro
sistema.
El error obtenido dependerá del sistema de coordenadas planimétrico utilizado. Además,

sería inverosímil informar que el trabajo tiene un error menor en la componente norte que
en la componente este, o viceversa. Lo mejor será entonces propagar los errores
correspondientes a las coordenadas Norte y Este y obtener un error planimétrico único.
Es válido afirmar que el error obtenido mencionado en el párrafo precedente obedece por
definición al máximo error obtenido en planimetría. Es decir, sea cual sea el sistema de
coordenadas utilizado el error planimétrico nunca superará dicho valor, o eso es lo que se
esperaría tras la utilización de la teoría de errores aplicada a este caso.

Misma situación anterior, pero vemos que en este caso los errores medidos en el sistema de
coordenadas rojo, y en el sistema de coordenadas verde coincidirán.
Así es que obtendremos una cota para el error planimétrico y una cota para el error
altimétrico. La palabra cota es utilizada especialmente porque lo que se obtiene es el
máximo error esperable en cierta dirección. Dicho esto, los errores típicos esperables son
bastante menores. En el anexo, se adjunta la planilla de cálculos utilizada.
Existe un punto de control –marcado en amarillo en el anexo- que en su componente

vertical, comprende un error muy grande (y diferente del resto de los puntos). Ello puede
deberse a un error de modelo en ese punto. Por ello, se decidió calcular la precisión
obtenida con y sin dicho punto (ya que mejora significativamente). Aunque, a priori,
debería informarse la precisión obtenida en la primera planilla.
VER: Anexo: cálculo de errores.

Resultados esperados vs calculados
A los efectos del presente trabajo, es importante destacar las diferencias encontradas que
surgen del vuelo realizado y los parámetros calculados a priori por el grupo de trabajo.
Encontrar, además las razones de ser de estas diferencias, pondrán a prueba el

conocimiento del profesional actuante en el trabajo, y servirá en gran parte como
experiencia a futuro.
De la misma manera, será importante para el grupo de trabajo, analizar si dichas diferencias
son significativas a la hora de obtener un resultado o producto final, y, en caso que lo sean,
encontrar la manera de avanzar a pesar de ellas.
Análisis del plan de vuelo
1° línea: 25 fotos

Total obtenidas: 229
Total calculado: 351 fotos (13 líneas de vuelo con 27 fotos)
Distancia longitudinal máxima por foto
Distancia longitudinal máxima por foto calculada: 287 m
Distancia longitudinal máxima por foto obtenida: 296m
Esta diferencia puede deberse a la inclinación del sensor al tomar las fotos, principalmente
causada por el viento (inconveniente que se menciono anteriormente). Ya que las distancias
máximas obtenidas cambiaban foto a foto e incluso en cada uno de los extremos de las
fotos teniendo diferencias, en algunos casos, de más 60 metros entre ellos.

Base toma
Base toma obtenida promedio: 63 m
Base de toma calculada: 57 m
Tras un detallado análisis de la situación del vuelo, se encontró que existen marcadas
diferencias entre la base de toma de un primer grupo de fotos pertenecientes al primer plan
de vuelo (con una base de toma de alrededor de 57m, es decir, igual a la calculada a priori),
y un segundo grupo también pertenecientes al primer plan de vuelo (con una base de toma
de alrededor de 67m).

Este plan de vuelo fue realizado en dos tandas o grupos de fotografías debido a las
condiciones inusuales de viento, que provocaron un rápido agotamiento de las baterías.
Por algún motivo, la superposición longitudinal cambió entre el primer grupo y el segundo.
Se pudo identificar dicho fenómeno por el análisis mencionado en los párrafos precedentes.
La superposición mencionada varía de 80% en el primer grupo, a 75% en el segundo.
Además, por efecto del viento se puede ver cambios importantes aunque discretos sobre
algunas líneas de vuelo.
Fotos por línea de vuelo
Fotos por línea vuelo calculadas: 27
Fotos por línea vuelo obtenidas: variable, promedio 23
Éste ítem está íntimamente ligado a lo explicado anteriormente, ya que las fotos por líneas
de vuelo dependen de la base de toma. Se puede mencionar que en el primer grupo de
fotografías la cantidad de fotos era de 26 en promedio, y en la segunda disminuyó a 21 en
promedio.
Separación entre líneas de vuelo obtenida: 116 m
Separación entre líneas de vuelo calculada: 86 m
En este rubro, se puede apreciar una notable diferencia, la cual se puede adjudicar a un
error grosero al configurar la superposición deseada, o a un error del software en el guiado
del vuelo.
La distancia entre líneas de vuelo calculada fue de 86m para 60% de superposición
transversal. La distancia obtenida tras el vuelo realizado, oscilaba los 116m. La misma se
corresponde con una superposición de 45%.
Ésta separación entre líneas de vuelo, procedente de la superposición transversal asignada,

no varió entre ambos grupos de fotos del primer plan de vuelo.

Líneas de vuelo
Líneas de vuelo calculadas: 13
Líneas de vuelo obtenidas: 10
Éste ítem, está íntimamente ligado con el anterior, y debe sus diferencias al cambio en la
superposición transversal del vuelo con respecto al calculado a priori.
Si bien en lo explicado anteriormente existe una pobre superposición para algunos casos
(por ejemplo, en el sentido transversal del vuelo), y esto podría generar algún problema a la
hora de procesar las fotografías obtenidas del vuelo en cuestión, en el caso particular del
presente trabajo no afectó significativamente debido a que se realizó un vuelo en otro
sentido para tener superabundancia de datos y así evitar huecos de información.
Pixel sobre el terreno (GSD)
Pixel calculado: 5.9 cm (H= 210 m)
Pixel según software: 6.45 cm (H= 230 aprox)
Esta diferencia en el tamaño del pixel se puede adjudicar a la variación de altura del drone a
lo largo del vuelo. Cabe aclarar que el vuelo es guiado por un GPS navegador que como
sabemos no cuenta con gran precisión y, además, su mayor error es en altura. Entonces
promediando todas las fotografías el software calcula un pixel de 6.45 que realizando
nuevos cálculos, da por resultado que la altura verdadera promedio en la que se realizó el
vuelo fue de 230 metros.
También debe tenerse en cuenta, que un mínimo error en el cálculo de los parámetros de la
cámara, así como distancia focal o tamaño del sensor, repercute significativamente en el
cálculo del píxel en el terreno o GSD. Dichos datos, además, son brindados por el
fabricante, y pueden no tener la exactitud requerida para el nivel de precisión que se espera
de los cálculos realizados.
Distancia focal
Distancia focal obtenida: 4,58 mm

Distancia focal calculada: 4,58 mm
Se ve que en el cálculo de la distancia focal no existen diferencias, por lo cual se verifica

que el cálculo ha sido realizado de manera correcta, y además los datos brindados por el
fabricante que se utilizaron para este fin tuvieron una precisión suficiente para el cálculo.

Productos obtenidos con aplicación a la agrimensura
Ortofotomosaico
Si bien es sumamente importante el conocer los fundamentos del método fotogramétrico,

igual de importante es obtener un buen producto final, con una calidad y precisión bien
conocidas. A este ítem nos abocaremos a continuación.
Lo primero que se puede obtener de forma casi inmediata utilizando software de

procesamiento fotogramétrico, es un ortomosaico.
Empezaremos definiendo un mosaico fotográfico, el cual es básicamente en su concepción

más simple un conjunto de imágenes solapadas y acomodadas de manera que forman una
imagen continua mayor.
A continuación vemos un ejemplo, en el cual, a pesar de ser de obvia notoriedad que está
formado por varias imágenes, también se puede apreciar que se forma un continuo al
acomodarlas de forma correcta.
Se ha hablado en informes anteriores que las fotografías tomadas por el sensor del drone
poseen como característica lo que se denomina proyección central. En ella cada haz
proyectado se dirige hacia el centro de proyección de la fotografía. Esto genera
deformaciones que se magnifican a medida que nos acercamos a los bordes de la fotografía.

Por ello, en el ámbito fotogramétrico, es importante la transformación desde la proyección

central, hacia una proyección ortogonal. En la misma cada haz es proyectado hacia el
infinito, y por ello las distancias que se miden serán útiles.
Con estos conceptos se podrá ahora definir ortofotomosaico (también llamado

ortomosaico), que es, como su nombre lo indica, un mosaico de imágenes obtenidas con el
sensor del drone, pero transformadas a proyección ortogonal, con lo cual se obtiene calidad
geométrica de precisión. Parte de la tarea del agrimensor será conocer dicha precisión, para
lo cual se aplica teoría de errores (ver apartado de errores).
Este producto es sumamente útil pues al poseer calidad geométrica, puede ser utilizado para
generar mapas tanto temáticos como de carácter cuantitativo. También para medir
distancias o superficies sobre el mismo.
En el presente trabajo se adjunta el ortomosaico obtenido.


Capturas obtenidas del ortomosaico obtenido mediante el software PhotoScan.
Modelo digital de elevaciones
Si bien se han enumerado las ventajas del ortofotomosaico, no puede ser utilizado como
única fuente de información. Esto se debe a que sólo nos brinda datos en dos dimensiones:
norte y este.
Por ello, se han de buscar alternativas para visualizar la tercera componente: elevación. Ya
se ha destacado en informes anteriores que la precisión obtenida para la elevación a partir
de fotogrametría es notoriamente peor que en planimetría. Aún así, la misma es suficiente
para muchos usos y trabajos específicos.
Un producto que refleja lo expresado en el párrafo precedente es un modelo digital de

elevaciones, más conocido como DEM por sus siglas en inglés. Primero repasaremos
algunos conceptos básicos.
En una imagen presentada en formato digital, la mínima unidad de información es un píxel.

Por definición no se puede obtener información por debajo de un píxel.
Vemos en la imagen de ejemplo anterior que cada píxel tiene un valor (en este caso,
cualitativo). La combinación de todos los píxeles, cada uno con un color determinado,
forma la imagen que se ve en pantalla. También se puede apreciar que para aumentar la
definición en una imagen es necesario aumentar la cantidad de píxeles, con lo cual el
tamaño (cantidad de espacio que ocupa en un disco duro) de la imagen aumentará

proporcionalmente. Ello significa, por ejemplo, que si duplicamos la definición de la
imagen, duplicaremos la cantidad de píxeles, y por ende, se duplicará el tamaño de la
misma.
Un DEM consiste en una imagen en la cual cada píxel tiene un valor numérico que se
corresponde con la elevación promedio en ese píxel. Entonces, con algún software se podrá
visualizar de distintas maneras, por ejemplo mediante la escala blanco-negro o marrón-
verde-azul, etc. para la correcta interpretación de puntos bajos/altos y pendientes
altas/bajas.
Si bien esto es útil para algunos fines, lo más interesante para la agrimensura es generar un
modelo del terreno en sí, es decir, del suelo, pero no de los techos de los edificios, o de la
copa de los árboles, etc. Por ello existe el concepto de modelo digital de terreno o MDT. Su
concepción es similar a la anterior pero cada valor del píxel representa la elevación del
terreno (puede ser interpolada o directa desde el modelo fotogramétrico).
Una construcción de calidad para un MDT depende de que no existan huecos grandes sobre
los que interpolar puntos de terreno natural. Por ello, una gran cantidad de construcciones o
vegetación densa dificultarían esa tarea.
En la imagen anterior vemos el ejemplo de un DEM visualizado con escala de colores,

donde el azul sería la zona más baja, y la roja la zona más alta, pasando por una situación
intermedia en verde y amarillo.

La situación del presente trabajo, con una gran cantidad de vegetación y construcciones en
la zona, presentan un extenso trabajo a la hora de reducir e interpolar solo el terreno natural,
lo cual conlleva un trabajo manual pesado y de larga extensión (aunque podría realizarse en
caso de ser necesario).
DEM obtenido del trabajo realizado (mediante software GlobalMapper).
Curvas de nivel
Las curvas de nivel son líneas que conectan puntos de igual cota o altura. Se representan
cada cierta variación de altura, cuyo nombre es la equidistancia.
Ejemplo: si la equidistancia es de 0,50 m, se representará la curva de nivel de cota 14,00m,

y la próxima a representar será la de cota 14,50m, a continuación 15,00m, etc.
Por ello, la variación en planimetría del alejamiento o acercamiento de las curvas de nivel
indican distintas pendientes: curvas de nivel más cercanas indicarán pendientes mayores, y
pendientes menores se representarán por curvas de nivel más alejadas.

También a partir de ellas, con una equidistancia apropiada, se puede obtener una buena
representación del terreno. Se pueden visualizar montanas, lomas, mesetas, ollas, etc.
Por todo lo expresado anteriormente, un intérprete entrenado y experimentado, podrá

conocer de un vistazo la topografía de una zona con solo ver un mapa de curvas de nivel.
Ejemplo de curvas de nivel.
Nube de puntos
El software fotogramétrico presenta una gran variedad de opciones en las cuales se busca
densificar la cantidad de información que se obtiene. Con ello, se obtienen nubes de puntos
muy grandes (del orden de millones de puntos) que representan el terreno.
Trabajar con nubes de puntos tiene desventajas, como la necesidad de un software y un

hardware adecuado, ya que procesar gran cantidad de información requiere una demanda
mayor de recursos del sistema. También se tiene como contra que las nubes de puntos
ocupan gran cantidad de espacio físico en el disco duro, lo cual hace tediosa la tarea de
trasladar información entre varias computadoras.

En el ejemplo vemos una nube de puntos visualizada por un software en escala de colores.

Las tres imágenes anteriores son visualizaciones de la nube de puntos obtenida en el

presente trabajo mediante software desde distintas perspectivas.
Perfiles del terreno
Continuando con las formas de representar la componente de elevación, un perfil de terreno

es una representación de la altura del terreno en una dirección deseada. Se representa en un
eje la distancia desde el inicio de la línea de corte, y en el otro la altura del terreno.
Se puede obtener por un software un perfil de elevaciones de la nube de puntos obtenida.

Una vez realizado el perfil, será fácil para el profesional diferenciar el contorno trazado que
mejor se ajuste a utilizar.
Ésta es una herramienta muy útil porque nos permite determinar visuales y pendientes
sobre una línea especificada por el usuario.

Las tres imágenes anteriores corresponden a perfiles transversales obtenidos de la ruta 215.
Los mismos fueron realizados con el software GlobalMapper.
Los perfiles tienen como ventaja que nos permiten la rápida determinación de la altura
aproximada del terreno en una dirección deseada. En casos de existir vegetación y
construcciones se podrá interpolar gráficamente de forma sencilla.
La desventaja de los perfiles es que no representan completamente la zona a trabajar (como

sí lo hacen las curvas de nivel o el DEM) sino sólo en la dirección especificada por el
usuario.

Cálculo de honorarios y presupuesto
En el cálculo de honorarios para confeccionar el presupuesto se tuvieron en cuenta varias

cuestiones, a saber:
Horas trabajadas: es sabido que un trabajo que conlleva mayor tiempo, será más
costoso para el profesional. Por lo tanto, se adoptó el criterio de tener en cuenta las horas de
trabajo para determinar el presupuesto.
Valor de la hora según distintos criterios adoptados: existen distintos criterios para
dar un valor determinado a la hora de trabajo. El grupo de estudio estimó de alto valor las
horas pertenecientes a partes del trabajo que requieran un elevado grado de especialización
y conocimientos técnicos, ya sea en el área de la fotogrametría o de la agrimensura
convencional. Entonces, se considera que las horas de máximo valor refieren
necesariamente a la intervención del profesional de la Agrimensura, mientras que las otras
pueden ser realizadas por personas capacitadas sin necesidad de poseer todos los
conocimientos que se mencionaron anteriormente.
Además, en el cómputo de los ítems, el grupo clasifica el trabajo a realizar en tres etapas
principales:
Etapa previa: conformada por toda la logística, preparación del relevamiento a

realizar, cálculo de los parámetros a utilizar, etc. Es de suma importancia, pues permite
conocer con anticipación las dificultades a afrontar, lo cual permitirá optimizar el tiempo y
economizar para realizar un trabajo más eficiente.
Relevamiento: etapa de campo, medición y relevamiento. En caso de haber

realizado una buena tarea de reconocimiento y análisis de antecedentes, no deberían surgir
problemas mayores. Se destaca a este punto la necesidad de un buen apoyo vía GNSS de
los puntos fotogramétricos.
Gabinete posterior: es la etapa más larga para el caso de trabajos fotogramétricos, ya

que se debe analizar, clasificar y procesar la gran cantidad de datos obtenidos. En adición,
esta etapa requiere una gran cantidad de fundamentos técnicos y conocimientos para ser

llevada a cabo de manera competente; ya que de eso depende, en gran parte, la realización
de un buen producto final.
Se debe aclarar que para el presente cálculo de presupuesto y cómputo de ítems, se analizó
el trabajo con una visión de un trabajo profesional concreto. El mismo, por razones obvias,
no tiene en cuenta las horas de estudio sobre el tema fotogramétrico, ni las deducciones
llevadas a cabo en el presente trabajo, como tampoco las pruebas y recolecciones de datos
por demás que se utilizaron para el estudio de las precisiones obtenidas con un detalle
superior al necesario para un trabajo estándar. Debido a eso, las horas computadas para el
presupuesto no coinciden con las horas computadas para el trabajo final como asignatura.
VER: Anexo: Cálculo de honorarios.

Conclusiones
A continuación, se expondrán las principales conclusiones del actual trabajo. Si bien siguen
un orden lógico, no debe interpretarse como que una es más importante o de mayor
jerarquía que la otra, sino que deben ser tenidas todas ellas en cuenta para un completo
entendimiento del trabajo realizado.
Recopilación de antecedentes y trabajo previo en gabinete.
Si bien es invaluable el trabajo que se realiza en campo y la experiencia o capacidad del

profesional para solucionar problemas in situ, es importante para cualquier trabajo
realizado, y en particular para la realización de un vuelo fotogramétrico, el análisis en
gabinete de la zona de trabajo.
Con ello, pueden preverse futuros problemas que pudieran llegar a ocurrir, así cómo
ventajas y fortalezas que podrán ser utilizadas tales como ubicaciones óptimas para el
emplazamiento de una base gnss, de un equipo de estación total, un sitio de aterrizaje y o
despegue, etcétera.
Conocimiento de los fundamentos del método a utilizar
En el transcurso del trabajo, se ha hablado y hecho hincapié en los fundamentos tanto de las
cámaras digitales y la fotogrametría como en el funcionamiento del software o la
corrección de errores que pueden surgir.
Lo enunciado en el párrafo precedente nos lleva a la inmediata conclusión que es menester

para la realización de un trabajo de este tipo el profundo conocimiento de los fundamentos
que se enuncian.
También, si bien escapa a los alcances del presente trabajo, es importante conocer los
fundamentos de gnss para asegurar un trabajo óptimo con este método.
De todo esto, surge de inmediato que es muy importante que un agrimensor sea el
responsable de un trabajo de este tipo, pues posee la capacidad y el conocimiento
necesarios para afrontar dicha tarea.

Verificación de la calidad deseada para el trabajo
Si bien todo profesional en la agrimensura debe realizar un cálculo previo basado en varias
hipótesis para predecir con que precisión y o errores está trabajando, es importante que esta
precisión se respete en la práctica sobre el campo.
Así es que el grupo de trabajo propuso una variedad de puntos de control bien distribuidos
cuyo efecto es tener una muy buena aproximación a la verdadera magnitud del error
obtenido.
Para dicha tarea es preciso remarcar que la profesión indicada y que tiene una preparación
apta para tal fin es la del ingeniero agrimensor. Parte de este fundamento se encuentra sobre
la elección y la medición de los puntos de apoyo y de control a utilizar. También en el
análisis de errores, en la elección de los métodos de procesamiento por software, etcétera.
Esto se refleja por primera vez en los contenidos de la resolución del Ministerio de
Educación 432/87, donde se establecen las incumbencias para el título de ingeniero
Agrimensor, a saber:
 Realizar e interpretar levantamientos planialtimétricos, topográficos, hidrográficos y

fotogramétricos, con representación geométrica, gráfica y analítica.
 Realizar interpretaciones morfológicas, estereofotogramétricas y de imágenes aéreas
y satelitarias.
 Estudiar, proyectar, ejecutar y dirigir sistemas de control de posición horizontal y
vertical.
Entre otras. Luego, la resolución del Ministerio de Educación 1054/02 las reafirma, y
agrega estos mismos ítems como actividades reservadas del Ingeniero Agrimensor.
Beneficios y ventajas de la fotogrametría
Es sabido que la fotogrametría presenta ventajas con respecto a otras técnicas o métodos de
medición, no por ser más preciso qué otros métodos, sino por brindar gran cantidad de
información (casi un continuo) sobre la zona de trabajo con una precisión más que
aceptable y tiempos de trabajo considerablemente más bajos. De esta forma, y como
complemento, podemos obtener información de zonas de interés de difícil acceso.
En el trabajo realizado, se puede observar un control que asegura un error estándar

planimétrico de 14 cm y un error estándar altimétrico de 23 cm, entonces, se podría relevar
con facilidad, por ejemplo, la superficie edificada en cada parcela de la zona de trabajo. Las
precisiones obtenidas, sin embargo, pueden mejorarse realizando vuelos a escalas mayores,
reflejando así un menor GSD (valor de píxel en el terreno).
En cambio, realizar dicho levantamiento en campo con instrumentos tradicionales como

cinta, estación total, GNSS, etc., demoraría mucho más tiempo de lo necesario, y
necesitaría de un equipo de trabajo mayor, aunque se obtendrían precisiones típicas del
orden de los 7 cm o aún menores.
Por eso deben estudiarse cuidadosamente las tolerancias para cada trabajo, ya que, si la
tolerancia permite trabajar con fotogrametría, se podría ahorrar en tiempo y en cantidad de
personal, lo cual se traduce en mayores beneficios económicos para el profesional actuante.
En cambio, los instrumentos tradicionales, nos brindan información más precisa pero
mucho más discretizada.
En adición, se puede observar y analizar cómo dichas técnicas de medición se

complementan, y, en particular, como la fotogrametría se apoya sobre puntos que fueron
medidos con el método gnss, mejorando así en gran parte su precisión general.
Los tiempos de relevamiento, reconocimiento, y control en campo para el presente trabajo

representan dos jornadas completas. Se debe remarcar que para el estudio de las precisiones
obtenidas de parte del grupo, tanto por obtener superabundancia de información (se
tomaron tres veces más puntos que los necesarios) que permita controlar a fondo todos los
resultados obtenidos, como por la inexperiencia en la práctica con dicha técnica, se
completaron siete jornadas completas de trabajo.
También influyeron los factores de la inexistencia de un condicionamiento económico, y

por lo tanto temporal en la fecha de finalización del mismo. Por ello, el grupo estudió en
exceso la zona de trabajo, tratando de encontrar la mayor cantidad y calidad de puntos de
apoyo y control (por ejemplo el apoyo pre-vuelo y post-vuelo), y ello se reflejó en los
tiempos resultantes de finalización del trabajo.

La etapa del procesamiento demoró dos jornadas de trabajo completas. Sin embargo, al
igual que en la etapa del relevamiento, el grupo fue minucioso y cuidadoso en el estudio,
tanto de los resultados obtenidos como del software utilizado. Esto se debe a que uno de los
objetivos del trabajo es analizar diferentes resultados que responden a factores específicos,
tanto de campo como de procesamiento. Este estudio realizado llevó al grupo a demorar al
menos 10 jornadas completas.
Como última comparación, realizar un trabajo de levantamiento con instrumentos

tradicionales que contenga al menos, información acerca de las calzadas, viviendas,
accesiones, niveles y otros hechos físicos significativos, podría demorar por lo menos
treinta días (contra los 4 días totales para el trabajo mediante fotogrametría).
Estos tiempos no tienen en cuenta la elaboración de un producto final, como podría ser
cartografía o curvas de nivel.
De la misma manera, es importante remarcar la gran capacidad que posee el software, lo

cual le permite por ejemplo orientar las fotos con gran precisión desde el arranque, así
como calcular y corregir dichas orientaciones por los parámetros de la cámara y los
coeficientes de algunos errores propios del método.
Sin perjuicio de lo anteriormente expresado, el proceso fotogramétrico por medio de

software especializado puede tener una gran desventaja si se desconocen sus fundamentos y
funcionamiento en general. La misma consiste en que es relativamente sencillo obtener un
producto final con dicho software. Así entonces alguien con poco conocimiento del tema
podría obtener un producto estéticamente admisible que sin embargo sería de dudosa
calidad métrica.
Además puede tomarse como conclusión el hecho de que sin los puntos de apoyo ni los
puntos de control y el conocimiento de su grado de precisión, no podremos conocer la
calidad final del trabajo en cuestión.
Al mismo tiempo, realizar un trabajo de este tipo y certificar o informar una precisión que
no es tal en la realidad difama a la fotogrametría con drones como una técnica o método
aceptable.

Por todo ello, y en vista de las resoluciones ministeriales antes mencionadas, es muy
importante que un agrimensor certifique la calidad métrica de cualquier trabajo en el que
intervenga la fotogrametría.
Conclusiones del Trabajo Final como asignatura
Aquí se exponen las conclusiones obtenidas del Trabajo Final como asignatura específica.
Se enuncian a continuación.
El trabajo final obliga al alumno a repasar, asentar y utilizar los conocimientos adquiridos
en diversas materias de la carrera de Ingeniero Agrimensor. Tal es el caso que en el
presente trabajo se han precisado conocimientos de las siguientes materias:
 Cálculo de compensación: para realizar la propagación de errores, la

verificación de la calidad del trabajo, y de la distribución de los datos
obtenidos.
 Geodesia e Ingeniería de Levantamientos: para conocer los
fundamentos, precisiones y metodologías de la técnica GNSS,
utilizada para los puntos de control y de apoyo. Con ello se pudo
elegir la metodología más conveniente de acuerdo a las aspiraciones
y tolerancias del trabajo.
 Cartografía: permite el conocimiento de las deformaciones que se
pudieran obtener al trabajar en borde de faja con proyección Gauss-
Kruger, así como brindó los conocimientos para utilizar una
proyección local que no presenta deformaciones.
 Fotogrametría: brinda los conocimientos fundamentales y
primordiales para el presente trabajo, tanto en el conocimiento de los
parámetros de las cámaras, como para la realización del plan de
vuelo.
 Física: permite conocer los fenómenos físicos sobre los que se
fundamenta la técnica de la fotografía, y en consecuencia también de
la fotogrametría.

 Instrumental y técnicas especiales: dio fundamentos para el análisis

de las especificaciones técnicas de los instrumentos de medición
utilizados, y permitió la comprensión del funcionamiento electrónico
interno de los instrumentos.
 Fotointerpretación: Concede experiencia y conocimiento en el
análisis y detección de fenómenos en las fotografías. Permite la
correcta interpretación de hechos físicos, sean naturales o artificiales
que en ellas aparecen.
 Otras: si bien no se han utilizado en el presente trabajo, por los
alcances del mismo, podrían utilizarse conocimientos adquiridos en
otras materias de la carrera, como por ejemplo GIS, Catastro
(Económico y territorial), Legal, etc.
En la realización del trabajo, y en sus diversas etapas, se adquiere experiencia y práctica

que son importantes para el futuro desarrollo profesional del alumno. Se han mencionado
previamente algunos errores groseros producto de la inexperiencia personal, que sin
embargo el grupo consideró dignos de destacar por lo expresado anteriormente.

Anexos
Cálculo de errores
#Label X Y Z Error_(m) X_error Y_error Z_error

4 387778,18 6118660,58 18,21 0,16 -0,01 0,09 0,13
25 387514,85 6119108,29 19,42 0,10 0,06 0,05 -0,06
29 387364,02 6118964,59 19,64 0,11 -0,03 0,03 -0,10
43 387848,24 6118923,85 18,26 0,16 -0,01 0,02 0,16
44 387697,81 6119055,83 18,38 0,05 -0,01 0,04 0,03
49 387497,42 6118376,64 18,79 0,11 0,01 -0,10 0,04
50 387489,25 6118471,36 18,59 0,33 -0,13 -0,04 -0,30
53 387598,78 6118131,52 18,92 0,24 0,05 -0,19 -0,13
57 387090,84 6117998,80 19,68 0,20 -0,08 0,06 -0,17
60 387241,04 6118093,32 19,32 0,30 -0,20 -0,15 -0,17
62 387268,52 6118123,62 19,23 0,25 -0,09 -0,10 -0,21
65 387064,19 6118396,31 19,81 0,35 -0,26 -0,01 -0,23
66 387089,74 6118522,85 19,44 0,26 -0,06 -0,03 -0,25
67 387081,55 6118684,04 20,05 0,21 -0,05 0,00 -0,20
68 387665,36 6118895,58 18,21 0,24 0,03 0,10 0,22
70 387939,79 6118668,89 18,05 0,61 -0,12 0,05 0,59
72 387897,94 6118400,12 18,11 0,27 0,21 -0,14 0,09
#Total
error 0,01 0,00 0,01 0,00
Varianza 0,011 0,008 0,051
Desv.Est 0,107 0,089 0,226
2xDE 0,214 0,178 0,451
3xDE 0,321 0,267 0,677
Planimétrico Z
0,14 0,23
0,28 0,45
0,42 0,68

#Label X Y Z Error_(m) X_error Y_error Z_error

4 387778,18 6118660,58 18,21 0,16 -0,01 0,09 0,13
25 387514,85 6119108,29 19,42 0,10 0,06 0,05 -0,06
29 387364,02 6118964,59 19,64 0,11 -0,03 0,03 -0,10
43 387848,24 6118923,85 18,26 0,16 -0,01 0,02 0,16
44 387697,81 6119055,83 18,38 0,05 -0,01 0,04 0,03
49 387497,42 6118376,64 18,79 0,11 0,01 -0,10 0,04
50 387489,25 6118471,36 18,59 0,33 -0,13 -0,04 -0,30
53 387598,78 6118131,52 18,92 0,24 0,05 -0,19 -0,13
57 387090,84 6117998,80 19,68 0,20 -0,08 0,06 -0,17
60 387241,04 6118093,32 19,32 0,30 -0,20 -0,15 -0,17
62 387268,52 6118123,62 19,23 0,25 -0,09 -0,10 -0,21
65 387064,19 6118396,31 19,81 0,35 -0,26 -0,01 -0,23
66 387089,74 6118522,85 19,44 0,26 -0,06 -0,03 -0,25
67 387081,55 6118684,04 20,05 0,21 -0,05 0,00 -0,20
68 387665,36 6118895,58 18,21 0,24 0,03 0,10 0,22
72 387897,94 6118400,12 18,11 0,27 0,21 -0,14 0,09
#Total
error 0,01 0,00 0,01 0,00
Varianza 0,012 0,008 0,026
Desv.Est 0,108 0,090 0,163
2xDE 0,217 0,180 0,325
3xDE 0,325 0,270 0,488
Planimétrico Z
0,14 0,16
0,28 0,33
0,42 0,49

Cálculo de honorarios
Cómputo de horas de trabajo
Etapa Valor hora Horas Total

PREVIO
Recopilación y análisis de antecedentes 2000 4 8000
Reconocimiento de campo 1200 12 14400
Cálculo del Plan de Vuelo 2000 2 4000
Elección de puntos a utilizar 1000 4 4000
RELEVAMIENTO 0
Pre señalización de puntos 1200 3 3600
Medición de puntos con técnica GNSS 2000 12 24000
Relevamiento fotogramétrico 2000 3 6000
GABINETE POSTERIOR 0
Georreferenciación 2000 6 12000
Compatibilización de mediciones 2000 4 8000
Procesamiento 2000 18 36000
Control de calidad 2000 4 8000
Generación de productos 2000 18 36000
TOTAL 90 164000
Amortizaciones de instrumental 2% valor
Amortización Amortización
Instrumental Valor (U$S) (AR$)
GNSS/GPS Trimble R4 15000 300 5400
GNSS/GPS Hiper V 20000 400 7200
Drone E-bee 30000 600 10800
Computadora 1600 32 576
Total parcial 23976
Seguros de instrumental 4000
TOTAL INSTRUMENTAL 27976

Gastos de movilidad
Amortizaciones 1,125 337,5

Combustible 1,669 500,7
Cambios de agua y aceite 0,466 139,8
Cambios de neumáticos 0,6 180
Repuestos y reparaciones 0,6 180
Seguros y patentes - 2600
Peajes - 0
TOTAL MOVILIDAD 3938
Km considerados= 300
Gastos de personal
Ayudantes 2
Jornadas 4
Precio por jornada 1500
Total parcial 12000
Seguros 400
TOTAL PERSONAL 12400

Presupuesto
TOTAL HONORARIOS 164000 $
Gastos de instrumental 27976 $

Gastos de movilidad 3938 $
Gastos de personal 12400 $
TOTAL GASTOS 44314 $
TOTAL PARCIAL 208314 $
Caja Previsión (10%) 20831 $

TOTAL PARCIAL 2 229145 $
IVA (21%) 48121 $

Impuesto al cheque (1,2%) 2750 $
TOTAL 280016 $
PRESUPUESTO TOTAL 280.000 $

Informe
Informe de
procesamiento con
PAF 2 10 mayo 2018

Datos del levantamiento

>9
9
8
7
6
5
4
3
2
1
500 m
Fig. 1. Posiciónes de cámaras y solapamiento de imágenes.
Número de imágenes: 456 Posiciones de cámara: 456

Altitud media de vuelo:232 m Puntos de enlace: 475,266
Resolución en terreno: 5.91 cm/pix Proyecciones: 1,370,284
Superficie cubierta: 2.27 km² Error de reproyección: 1.56 pix
Modelo de cámara Resolución Distancia focal Tamaño de píxel Precalibrada

DSC-WX220 (4.45 mm) 4896 x 3672 4.45 mm desconocido No
Tabla 1. Cámaras.
Calibración de cámara
1 pix
Fig. 2. Gráfico de residuales para DSC-WX220 (4.45 mm).
DSC-WX220 (4.45 mm)

456 imágenes
Tipo Resolución Distancia focal Tamaño de píxel

Cuadro 4896 x 3672 4.45 mm desconocido
Valor Error F Cx Cy B1 B2 K1 P1 P2 P3
K2 -0.0567256
K3 0.0792593
K4 -0.0302385
P4 -0.111399
F 3631.02 0.87 1.00 0.50 -0.20 0.12 -0.06 -0.10 0.56 0.03 -0.03
Cx 209.494 0.49 1.00 -0.15 0.28 0.01 0.06 0.76 0.04 0.56
Cy -27.4012 0.58 1.00 -0.54 0.40 0.04 -0.17 -0.11 -0.02
B1 7.09022 0.16 1.00 -0.18 -0.08 0.23 -0.08 0.09
B2 -1.08359 0.14 1.00 -0.15 -0.21 -0.13 -0.15
K1 0.00907452 1.1e-05 1.00 0.27 -0.14 0.52
P1 0.0166303 4.2e-05 1.00 0.05 0.65
P2 -0.000510239 2.7e-06 1.00 0.05
P3 -0.0814779 0.00052 1.00
Tabla 2. Coeficientes de calibración y matriz de correlación.

Puntos de control terrestres

60 cm
48 cm
36 cm
26
25 24 cm
44 12 cm
29 0 cm
30 68 point463
-12 cm
point 8
point 15 -24 cm
67 -36 cm
point 17 4 poin70
t 14
point 2 42 -48 cm
66
50 -60 cm
2 point 12 point 4
point 3 49
p6o5int 5 72
x 500
34 point 9
point 7 point 13
53
6620
point 11
57 point 16
55
Puntos de apoyo Puntos de control de calidad

500 m
Fig. 3. Posiciones de puntos de apoyo y estimaciones de errores.

El color indica el error en Z mientras el tamaño y forma de la elipse representan el error en XY.
Posiciones estimadas de puntos de apoyo se indican con los puntos negros, puntos de control
- con cruzamiento.
Número Error X (cm) Error Y (cm) Error Z (cm) Error XY (cm) Total (cm)
21 0.287493 0.717054 0.252958 0.77254 0.8129
Tabla 3. ECM de puntos de apoyo.
Número Error X (cm) Error Y (cm) Error Z (cm) Error XY (cm) Total (cm)
17 11.1601 8.84097 22.1322 14.2377 26.3162
Tabla 4. ECM de puntos de control de calidad.
Nombre Error X (cm) Error Y (cm) Error Z (cm) Total (cm) Imagen (pix)
2 0.708095 0.271793 0.482546 0.898956 0.335 (18)
26 -0.277515 -0.124524 0.13089 0.331138 0.270 (9)
30 0.0779948 0.117924 -0.0843705 0.164644 0.223 (16)
34 0.0486035 -0.0449535 0.035674 0.0752048 0.172 (9)
42 0.148625 -0.0174567 0.248012 0.289662 0.343 (15)
55 -0.0749407 0.0385819 -0.0357661 0.0915636 0.133 (13)
point 2 -0.0118828 0.293765 -0.0120566 0.294252 0.172 (18)
point 3 0.146115 -0.253604 0.0423486 0.295733 0.139 (17)
point 4 -0.626359 1.68836 -0.758203 1.9539 0.476 (19)
point 5 -0.54608 0.0342501 -0.024341 0.547694 0.118 (17)
point 6 -0.0531251 -0.0685568 0.116651 0.145361 0.286 (17)
point 7 0.300982 0.33545 -0.0545676 0.453976 0.121 (20)
point 8 0.248809 -0.0182576 -0.277771 0.373358 0.092 (18)
point 9 0.342501 -0.16324 0.423264 0.568424 0.162 (21)
point 11 -0.102252 -0.226261 -0.153653 0.291991 0.347 (19)
point 12 -0.186048 -2.43575 -0.110176 2.44533 0.430 (17)
point 13 -0.225043 0.329054 -0.0466749 0.401372 0.217 (18)
point 14 -0.000563287 -0.889143 0.3017 0.938934 0.388 (16)
point 15 0.160012 0.257221 -0.203518 0.364947 0.269 (19)
point 16 0.0127804 0.0693056 0.043653 0.0828987 0.068 (14)
point 17 -0.122519 0.768077 0.00216228 0.77779 0.183 (20)
Total 0.287493 0.717054 0.252958 0.8129 0.264
Tabla 5. Puntos de apoyo.
4 -0.710943 9.21243 13.3833 16.263 0.246 (18)
25 5.53051 5.43509 -5.54695 9.53391 0.303 (11)
29 -3.02385 3.41754 -10.2002 11.1744 0.208 (14)
43 -0.595253 1.73334 15.79 15.896 0.224 (9)
44 -1.1736 4.01368 3.11294 5.21319 0.103 (15)
49 1.31525 -10.0317 4.3399 11.0091 0.180 (9)
50 -13.1248 -4.23651 -29.9479 32.971 0.108 (10)
53 5.05485 -19.2202 -12.6547 23.5608 0.200 (15)
57 -7.67991 5.69222 -17.2714 19.7404 0.229 (13)
60 -19.5041 -15.2188 -17.4074 30.2496 2.071 (14)
62 -8.9664 -10.3855 -21.3 25.3366 0.707 (14)
65 -26.4418 -0.716839 -22.7178 34.868 1.967 (16)
66 -5.69761 -2.65155 -25.1832 25.9555 0.687 (13)
67 -5.22541 -0.484916 -20.0964 20.7703 0.457 (13)
68 2.59136 10.0278 21.618 23.9711 1.187 (18)
70 -12.3034 4.72112 59.4052 60.8493 0.918 (16)
72 20.9523 -13.8949 8.53649 26.5507 0.782 (14)
Total 11.1601 8.84097 22.1322 26.3162 0.906
Tabla 6. Puntos de control de calidad.

Modelo digital de elevaciones

62 m
-29 m
500 m
Fig. 4. Modelo digital de elevaciones.
Resolución: 23.6 cm/pix

Densidad de puntos: 17.9 puntos/m²

Parámetros de procesamiento
Generales
Cámaras 456
Cámaras orientadas 456
Marcadores 80
Sistema de coordenadas Local Coordinates (m)
Ángulo de rotación Guiñada, cabeceo, alabeo
Nube de puntos
Puntos 475,266 de 521,344
RMS error de reproyección 0.215735 (1.56364 pix)
Error de reproyección máximo 2.43979 (37.6566 pix)
Tamaño promedio de puntos característicos 5.93598 pix
Superposición efectiva 3.0626
Parámetros de orientación
Precisión Máxima
Pre-selección genérica Sí
Pre-selección de referencia Sí
Puntos claves por foto 40,000
Puntos de enlace por foto 0
Tiempo búsqueda de puntos homólogos 1 hora 33 minutos
Parámetros de optimización
Parámetros f, b1, b2, cx, cy, k1, p1-p3
Compensar rolling-shutter Sí
Tiempo de optimización 2 minutos 12 segundos
Nube de puntos densa
Puntos 51,257,974
Parámetros de reconstrucción
Calidad Media
Filtrado de profundidad Agresivo
Tiempo de generación de mapas de profundidad 8 horas 32 minutos
Tiempo de generación de nube de puntos densa 49 minutos 56 segundos
DEM
Tamaño 11,897 x 12,188
Sistema de coordenadas Local Coordinates (m)
Parámetros de reconstrucción
Datos fuente Nube de puntos densa
Interpolación Habilitada
Duración del procesamiento 1 minuto 0 segundos
Software
Versión 1.4.0 build 5076
Plataforma Windows 64

Apéndice
La Plata, 27 de Noviembre de 2017
Sr. Profesor de la Cátedra de Trabajo Final
Prof. Jorge Enrique PAREDI
S………………../……………………D
De mi mayor consideración:
Tengo el agrado de dirigirme a usted a fin de comunicarle mi aceptación a la propuesta de los

alumnos Matías Williams (Nro. Alumno 63678/9) y Guillermo Valisena (Nro. Alumno 62660/5) de
ser nombrado director del trabajo final que plantean.
Asimismo expreso mi conformidad con el tema elegido y con el Plan de Trabajo que presentan.
De igual modo me notifico que el director es el responsable de orientar a los alumnos en las
cuestiones teóricas y técnicas para el desarrollo del trabajo final, de evaluar si se han cumplido con
los objetivos propuestos y de corregir la totalidad de los contenidos, a fin de evitar vicios de
redacción y errores de ortografía.
Sin otro particular saludo a Ud. Muy atentamente.
Dr. Agrim. e Ing. Jorge M. Sisti

S………………../……………………D
Tengo el agrado de dirigirme a usted a fin de solicitar la inscripción para iniciar la realización del
TRABAJO FINAL (G429).
El mismo llevará el título de “Estudio de precisiones utilizando un drone, aplicaciones para

agrimensura”.
Así mismo le hago saber que he aprobado 30 materias correspondientes al Plan de Estudios 2002.
Adjunto el presente certificado analítico con las materias aprobadas y sus correspondientes notas,
y el Plan de Trabajos correspondiente.
Elevo también las correspondientes notas de aceptación al cargo de Director y Codirector del
presente trabajo por parte del Dr. Agrim. e Ing. Jorge Sisti, y el Ing. Agrim Maximiliano Lucangioli.
Sin otro particular, saludo a Ud. muy atentamente.
Matías Enrique Williams

Alumno Nro. 63678/9
DNI: 38.553.555
Recibí de parte del alumno su Planilla de Inscripción en el Trabajo Final, conjuntamente con las
correspondientes notas de aceptación del cargo de Director por parte del Dr. Agrim. e Ing. Jorge
Sisti, y de Codirector por parte del Ing. Agrim. Maximiliano Lucangioli, el plan de trabajo, un
cronograma detallado del mismo y un Certificado Analítico de materias aprobadas a la fecha.

S………………../……………………D
Tengo el agrado de dirigirme a usted a fin de solicitar la inscripción para iniciar la realización del
TRABAJO FINAL (G429).
El mismo llevará el título de “Estudio de precisiones utilizando un drone, aplicaciones para

agrimensura”.
Así mismo le hago saber que he aprobado 30 materias correspondientes al Plan de Estudios 2002.
Adjunto el presente certificado analítico con las materias aprobadas y sus correspondientes notas,
y el Plan de Trabajos correspondiente.
Elevo también las correspondientes notas de aceptación al cargo de Director y Codirector del
presente trabajo por parte del Dr. Agrim. e Ing. Jorge Sisti, y el Ing. Agrim Maximiliano Lucangioli.
Sin otro particular, saludo a Ud. muy atentamente.
Guillermo Hernán Valisena

Alumno Nro. 62660/5
DNI: 37.162.138
Recibí de parte del alumno su Planilla de Inscripción en el Trabajo Final, conjuntamente con las
correspondientes notas de aceptación del cargo de Director por parte del Dr. Agrim. e Ing. Jorge
Sisti, y de Codirector por parte del Ing. Agrim. Maximiliano Lucangioli, el plan de trabajo, un
cronograma detallado del mismo y un Certificado Analítico de materias aprobadas a la fecha.

Plan de estudios
Alumno: GUILLERMO HERNAN VALISENA
Legajo: 62660/5
Carrera: Ingeniería en Agrimensura
Plan: 2002
Materia Nombre Tipo Año Período Créditos Estado actual aprobación

S0002 HUMANISTICA B (S0002) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0 Equivalencia - Sin Nota
S0010 INGENIERIA, COMUNICACION Y EDUCACION (S0010) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
S0004 LOGICA 1 (S0004) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
S0007 SEMINARIO ANALISIS SOBRE LA SOCIEDAD ARGENTINA Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
(S0007)
S0008 SEMINARIO ESTADO Y POLITICAS PUBLICAS (S0008) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
S0006 SEMINARIO FILOSOFIA DE LA CIENCIA (S0006) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
S0005 SEMINARIO FILOSOFIA DE LA TECNOLOGIA (S0005) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
S0009 TALLERES DE HERRAMIENTAS HUMANISTICAS (S0009) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
S0003 TEORIA DEL CONOCIMIENTO (GNOSEOLOGIA) (S0003) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
G0414 AGRIMENSURA LEGAL 2 (G0414) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0415 FOTOGRAMETRIA 2 (G0415) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 8 (Ocho)
G0417 FOTOINTERPRETACION (G0417) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0416 GEODESIA 2 (G0416) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0418 CARTOGRAFIA (G0418) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0419 CATASTRO PARCELARIO (G0419) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0421 INGENIERIA DE LEVANTAMIENTOS (G0421) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Examen - 6 (Seis)
G0420 PERCEPCION REMOTA (G0420) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0422 AGRIMENSURA APLICADA A OBRAS DE DESARROLLO LINEAL Normal 5 1° cuatrimestre 0 Cursada - Sin Nota
(G0422)
Q0851 HIGIENE Y SEGURIDAD EN EL TRABAJO (Q0851) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0424 PLANEAMIENTO TERRITORIAL (G0424) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0425 SISTEMAS DE INFORMACION GEOGRAFICA - GIS (G0425) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0423 VALUACIONES (G0423) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0431 AGRIMENSURA APLICADA A OBRAS DE INGENIERIA (G0431) Optativa 5 2° cuatrimestre 0 En Curso
G0433 AGROLOGIA E INFORMACION RURAL (G0433) Optativa 5 2° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0426 CATASTRO ECONOMICO Y ADMINISTRACION TERRITORIAL Normal 5 2° cuatrimestre 0 En Curso
(G0426)
G0427 EJERCICIO PROFESIONAL Y MENSURAS (G0427) Normal 5 2° cuatrimestre 0 En Curso

Nombre Tipo Año Período Créditos Estado actual aprobación

S0002 HUMANISTICA B (S0002) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0 Equivalencia - Sin Nota
(S0007)
S0009 TALLERES DE HERRAMIENTAS HUMANISTICAS (S0009) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
G0414 AGRIMENSURA LEGAL 2 (G0414) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0417 FOTOINTERPRETACION (G0417) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0416 GEODESIA 2 (G0416) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0418 CARTOGRAFIA (G0418) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0419 CATASTRO PARCELARIO (G0419) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0421 INGENIERIA DE LEVANTAMIENTOS (G0421) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Examen - 6 (Seis)
G0422 AGRIMENSURA APLICADA A OBRAS DE DESARROLLO LINEAL Normal 5 1° cuatrimestre 0 Cursada - Sin Nota
(G0422)
Q0851 HIGIENE Y SEGURIDAD EN EL TRABAJO (Q0851) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0425 SISTEMAS DE INFORMACION GEOGRAFICA - GIS (G0425) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
(G0426)


G0432 ELEMENTOS DE PROSPECCION GEOFISICA (G0432) Optativa 5 2° cuatrimestre 0
Q0852 GENERACION DE EMPRESAS (Q0852) Optativa 5 2° cuatrimestre 0
G0428 HIDROGRAFIA (G0428) Normal 5 2° cuatrimestre 0 En Curso
OAGRI OPTATIVA INGENIERO AGRIMENSOR (OAGRI) Genérica 5 2° cuatrimestre 0
G0435 INFRAESTRUCTURA DE DATOS ESPACIALES (IDE) (G0435) Optativa 5 Anual
S0014 COOPERATIVAS DE TRABAJO: ASPECTOS SOCIALES, Optativa 5 ambos cuatrimestres
INSTITUCIONALES, CONTABLES E IMPOSITIVOS (S0014)
S0016 Cuestión Malvinas-Política Soberana (S0016) Optativa 5 ambos cuatrimestres
C0129 DIRECCION ESTRATEGICA DE RECURSOS HUMANOS (C0129) Optativa 5 ambos cuatrimestres
S0013 EMPLEABILIDAD Y GESTION DE LA CARRERA PROFESIONAL Optativa 5 ambos cuatrimestres
EN INGENIERIA (S0013)
G0434 EVOLUCION Y TRANSFORMACION DE LA CIUDAD MODERNA Optativa 5 ambos cuatrimestres
(G0434)
H0519 HIDROQUIMICA Y TRANSPORTE DE CONTAMINANTES (H0519) Optativa 5 ambos cuatrimestres
S0012 HISTORIA SOCIAL DE LA TECNOLOGIA Y LA INGENIERIA Optativa 5 ambos cuatrimestres
(S0012)
S0011 INGENIERIA SOCIAL (S0011) Optativa 5 ambos cuatrimestres
M0001 INGLES (M0001) Normal 5 ambos cuatrimestres 0 Examen - A (Aprob.)
G0430 PRACTICA PROFESIONAL SUPERVISADA (G0430) Normal 5 ambos cuatrimestres 0
S0015 SEMINARIO DE FORMACION INTEGRAL DEL INGENIERO/A Optativa 5 ambos cuatrimestres
(S0015)
G0429 TRABAJO FINAL (G0429) Normal 5 ambos cuatrimestres 0
Título: Ingeniero Agrimensor

Promedio con aplazos: 6.07
Promedio sin aplazos: 6.67

Plan de estudios
Alumno: MATÍAS ENRIQUE WILLIAMS

Legajo: 63678/9
Carrera: Ingeniería en Agrimensura
Plan: 2002

P0701 INTRODUCCION A LA INGENIERIA (P0701) Normal 1 1° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
C0102 SISTEMAS DE REPRESENTACION A (C0102) Normal 1 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0401 DIBUJO TOPOGRAFICO (G0401) Normal 1 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0402 INTRODUCCION A LA AGRIMENSURA Y AL DERECHO (G0402) Normal 1 2° cuatrimestre 0 Promocion - 8 (Ocho)
CUNIV CURSO DE NIVELACION (CUNIV) Normal 1 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 8 (Ocho)
F0303 FISICA 1 (F0303) Normal 1 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 6 (Seis)
F0301 MATEMATICA A (F0301) Normal 1 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 9 (Nueve)
F0302 MATEMATICA B (F0302) Normal 1 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 8 (Ocho)
G0404 FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTAL (G0404) Normal 2 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0403 GEOMORFOLOGIA (G0403) Normal 2 1° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0405 AGRIMENSURA LEGAL 1 (G0405) Normal 2 2° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0406 ELEMENTOS DE CONSTRUCCIONES CIVILES (G0406) Normal 2 2° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0407 TOPOGRAFIA 1 (G0407) Normal 2 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
F0309 FISICA 3 B (F0309) Normal 2 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 7 (Siete)
F0305 FISICA II (F0305) Normal 2 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 8 (Ocho)
F0304 MATEMATICA C (F0304) Normal 2 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0408 CALCULO DE COMPENSACION (G0408) Normal 3 1° cuatrimestre 0 Promocion - 8 (Ocho)
EHUM ELECTIVA HUMANISTICA (EHUM) Genérica 3 1° cuatrimestre 0
H0508 GESTION AMBIENTAL (H0508) Normal 3 1° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0409 INSTRUMENTAL Y TECNICAS ESPECIALES (G0409) Normal 3 1° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0410 TOPOGRAFIA 2 (G0410) Normal 3 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0412 GEODESIA 1 (G0412) Normal 3 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
P0762 ORGANIZACION DE EMPRESAS Y EVALUACION DE Normal 3 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
PROYECTOS (P0762)
G0413 TOPOGRAFIA APLICADA (G0413) Normal 3 2° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
S0001 HUMANISTICA A (S0001) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0


S0002 HUMANISTICA B (S0002) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0
(S0007)
S0009 TALLERES DE HERRAMIENTAS HUMANISTICAS (S0009) Optativa 3 ambos cuatrimestres 0 Promocion - 7 (Siete)
G0414 AGRIMENSURA LEGAL 2 (G0414) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 8 (Ocho)
G0415 FOTOGRAMETRIA 2 (G0415) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0417 FOTOINTERPRETACION (G0417) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0416 GEODESIA 2 (G0416) Normal 4 1° cuatrimestre 0 Promocion - 8 (Ocho)
G0418 CARTOGRAFIA (G0418) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
G0419 CATASTRO PARCELARIO (G0419) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 8 (Ocho)
G0421 INGENIERIA DE LEVANTAMIENTOS (G0421) Normal 4 2° cuatrimestre 0 Promocion - 7 (Siete)
G0422 AGRIMENSURA APLICADA A OBRAS DE DESARROLLO LINEAL Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
(G0422)
Q0851 HIGIENE Y SEGURIDAD EN EL TRABAJO (Q0851) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 6 (Seis)
G0425 SISTEMAS DE INFORMACION GEOGRAFICA - GIS (G0425) Normal 5 1° cuatrimestre 0 Promocion - 9 (Nueve)
(G0426)


G0432 ELEMENTOS DE PROSPECCION GEOFISICA (G0432) Optativa 5 2° cuatrimestre 0
Q0852 GENERACION DE EMPRESAS (Q0852) Optativa 5 2° cuatrimestre 0
G0428 HIDROGRAFIA (G0428) Normal 5 2° cuatrimestre 0 En Curso
OAGRI OPTATIVA INGENIERO AGRIMENSOR (OAGRI) Genérica 5 2° cuatrimestre 0
G0435 INFRAESTRUCTURA DE DATOS ESPACIALES (IDE) (G0435) Optativa 5 Anual En Curso
S0014 COOPERATIVAS DE TRABAJO: ASPECTOS SOCIALES, Optativa 5 ambos cuatrimestres
INSTITUCIONALES, CONTABLES E IMPOSITIVOS (S0014)
S0016 Cuestión Malvinas-Política Soberana (S0016) Optativa 5 ambos cuatrimestres
C0129 DIRECCION ESTRATEGICA DE RECURSOS HUMANOS (C0129) Optativa 5 ambos cuatrimestres
S0013 EMPLEABILIDAD Y GESTION DE LA CARRERA PROFESIONAL Optativa 5 ambos cuatrimestres
EN INGENIERIA (S0013)
G0434 EVOLUCION Y TRANSFORMACION DE LA CIUDAD MODERNA Optativa 5 ambos cuatrimestres
(G0434)
H0519 HIDROQUIMICA Y TRANSPORTE DE CONTAMINANTES (H0519) Optativa 5 ambos cuatrimestres
S0012 HISTORIA SOCIAL DE LA TECNOLOGIA Y LA INGENIERIA Optativa 5 ambos cuatrimestres
(S0012)
S0011 INGENIERIA SOCIAL (S0011) Optativa 5 ambos cuatrimestres
M0001 INGLES (M0001) Normal 5 ambos cuatrimestres 0 Examen - A (Aprob.)
G0430 PRACTICA PROFESIONAL SUPERVISADA (G0430) Normal 5 ambos cuatrimestres 0
S0015 SEMINARIO DE FORMACION INTEGRAL DEL INGENIERO/A Optativa 5 ambos cuatrimestres
(S0015)
G0429 TRABAJO FINAL (G0429) Normal 5 ambos cuatrimestres 0
Título: Ingeniero Agrimensor
Promedio con aplazos: 7.61

Promedio sin aplazos: 7.61

Bibliografía
 Fundamentos de fotografía digital-Efraín García y Rubén Osuna

 Introducción a la fotografía digital- Carles Zerbst Abril 2008
 Introducción a la fotogrametría digital - David Hernández López E.T.S.I.
Agrónomos Universidad de Castilla La Mancha 2006.
 Fotogrametría I -: Isabel Otero Pastor, Alejandra Ezquerra Canalejo, R. Rodríguez
Solano, Luis Martín Fernández, I. Bachiller, A. Aro, A. Arozarena.
 Aplicación arquitectónica de la fotogrametría digital para levantamientos gráficos y
fotogramétrico de fachadas en palacete prytz – Carmen Santos Maestre, Septiembre
2014, Universidad de Alicante, Grado en Arquitectura Técnica.
 Fotogrametría de UAV de ala fija y comparación con Topografía clásica, Alba
Coello Romero, Gonzalo Ballesteros Abellán, Proyecto Fin de Carrera, Escuela
Técnica Superior de Ingenieros Técnicos en Topografía, Geodesia y Cartografía
Universidad Politécnica de Madrid.
 Fotogrametría digital aplicada a la obtención de ortofotos y modelos digitales de
entidades patrimoniales, Diego Vozmediano Montoya, Abril 2006, Proyecto de fin
de carrera de Ingeniería Técnica en Topografía. Escuela de Ingeniería de Vitoria-
Gasteiz (UPV-EHU).
 Planificación de vuelos fotogramétricos para U.A.V sobre cliente QGIS, Alberto
Lopez de la Sierra, Trabajo fin de máster Teledetección y sistemas de información
geográfica, Julio 2014.
 Apunte de Geodesia, Federico Mayer, Universidad Nacional de la Plata, 2009.

Corrección del Profesor Leandro Soto

Observaciones
Pag. 24
Se comienza a desarrollar el concepto de orientación interna, sin dejar contextualizado el
objetivo, si se relaciona al método basado en la medida de paralaje o no, y por qué se
desarrolla.
Para contextualizar la explicación de orientación interna digital, se alteró el orden del texto,
ubicándolo a continuación de la explicación del método general de la fotogrametría (donde
se menciona brevemente la orientación interna y sus generalidades).
Pag. 30
En las referencias de las im genes, revisar o aclarar el concepto de “Vista a gran escala y
a menor escala”.
Se cambiaron las palabras “vista a gran escala” por “vista general” y “vista a menor escala”
por “vista en detalle”, para evitar la dudosa interpretación de los términos.
Pag. 31
“… Luego de ajustar algunos par metros, se lleg a un resultado aceptable, ..”
Sería conveniente una breve reseña de los parámetros ajustados y en base a que criterios
se realizó dicho ajuste.
Se aclararon cuáles son los parámetros y en base a qué se ajustaron. También se cambió la
palabra “ajustar” por “setear” ya que se consideró más apropiada para el caso.
Pag 37
“ .. La utilizaci n de los puntos de control es realmente importante, ya que as
comprobaremos si la precisión informada por el software se asemeja a la precisión real
del trabajo realizado. ”
¿Cuáles son los valores de precisiones esperados y obtenidos para esta prueba?
La idea del grupo es tratar los valores de precisiones a obtener más adelante, y la intención
del párrafo citado era dejar en claro la importancia de los puntos de control como
validación de la precisión del producto final.
Pag. 42
“.. Mientas que los que inciden por el centro convergen en un punto “a”, los que lo hacen
por los extremos de la misma convergen en un punto c ..”
Revisar referencias del grafico respecto a los puntos a y c.
Se corrigió el error.
Pag. 45
Los esquemas de los rayos no coinciden con los esquemas de las distorsiones.
Se corrigió el error observado.
Pag. 46
“.. Este planteo nos genera mayor libertad a la hora de la manipulaci n de los tres
elementos del tri ngulo de la exposici n ..”

Se hace referencia al triángulo de la exposición, pero no queda claro el concepto, en el

contexto del párrafo citado.
Se varió la redacción del texto de forma que quede más claro y contextualizado el concepto
de los elementos del triángulo de la exposición.
Pag. 48
“.. La fue utilizada para consultar informaci n altimétrica.” revisar redacci n.
“.. fue utilizada para consultar información altimétrica por medio de la lectura de las
curvas de nivel de la carta en cuestión. La misma es de gran utilidad, ya que puede ser
comparada con la informaci n a posteriori generada por el trabajo, una vez realizado ..”
No creo que sea conveniente referenciar el uso de curvas IGN 1:50.000 como elemento de
validación de un producto del cual se esperan ordenes de precisión mucho mayor. (De
hecho, estas comprobaciones si se hicieron, no se citan en el trabajo)
Se corrigió la redacción del texto, y se aclara que las curvas de nivel no sirven como
validación del método de fotogrametría con drones.
Pag. 82
“A partir de la medici n, se obtuvieron tres mediciones con distintos sistemas de
coordenadas, debido a la utilización de distintos equipos en distintos días de trabajo. Sin
embargo, a la hora de realizar el levantamiento se tomó la precaución de tomar un punto
común para realizar las traslaciones correspondientes al transformar sistemas de
coordenadas.”
No es metodológicamente correcto, trabajar con posicionamiento diferencial GNSS, sin
utilizar un punto de la Red Geodésica como base de referencia, por lo cual, no sé entiende
la necesidad de realizar „traslaciones' para el ajuste/compatibilizaci n de relevamientos
GNSS.
Se aclara en la hoja citada, que se realizó un posicionamiento diferencial entre la estación
permanente LPGS y el punto utilizado como base. Ello fue posterior a dos de los tres
relevamientos realizados, de forma que dichos relevamientos se encontraban en sistemas de
coordenadas distintos entre sí, dado que los primeros dos relevamientos fueron realizados
con el método RTK, y la posición obtenida en tiempo real arrastraba el error en el
posicionamiento absoluto de la base, generando una traslación de los puntos relevados con
respecto al sistema georreferenciado finalmente utilizado.
Pag. 84
¿A qué indicador estadístico se refiere como 'Total' en la Tabla 6? .
Aclarar a que error se refiere con ECM de la Tabla 3 (Error cuadrático medio? ). Revisar
correlatividad en la numeración de tablas.
Se eliminó la numeración de las tablas, se explicó brevemente como surge el error Total
informado por el software, y se eliminó el término ECM ya que más adelante se da una
explicación más detallada del tratamiento de errores realizado.
Pag. 93
“.. los errores obtenidos en X e Y dependen plenamente del sistema de coordenadas
utilizado ..”

Revisar y/o aclarar el concepto y los gráficos de referencia.

Se agregó un renglón en el cual se detalla más acerca del tema. Se dedican dos hojas a la
explicación de los gráficos y el renglón citado, por lo cual el grupo no cree conveniente
realizar correcciones de fondo para evitar caer en redundancias en la explicación.


de Agrimensura

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

de Agrimensura

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA

Estudio de precisiones utilizando

Williams, Matías N 63678/9

CÁTEDRA TRABAJO FINAL

Introducción al trabajo. Objetivos, alcances y expectativas. ................................... 4

Marco teórico. ....................................................................................................... 8

Software- Análisis del procesamiento de imágenes. ..............................................28

Estudio de cámaras digitales con aplicaciones para la fotogrametría. ....................38

Recopilación de antecedentes. ...............................................................................47

Instrumentales a utilizar. Estudio de los mismos. ...................................................52

Deducción focal de la cámara fotográfica del EBee. ..............................................58

Planificación de vuelo. ..........................................................................................62

Determinación de los puntos de apoyo fotogramétricos. ........................................71

Relevamiento. Vuelo y medición de PAF. .............................................................75

Compatibilización de sistemas de coordenadas. .....................................................80

Procesamiento. Dificultades. Métodos. ................................................................83

Análisis de los resultados. Estimaciones de error. .................................................91

Comparación de cálculos previos vs resultados obtenidos. ....................................95

Matías Williams 63678/9

Productos cartográficos obtenidos. Aplicaciones a la agrimensura. ...................... 101

Cálculo de honorarios. ........................................................................................ 112

Conclusiones. Ventajas y desventajas del método. ............................................... 114

Anexo ................................................................................................................. 120

Apéndice ............................................................................................................ 133

Bibliografía ......................................................................................................... 142

Matías Williams 63678/9

Introducción al trabajo: Estudio de precisiones utilizando un drone, y aplicaciones

En el presente trabajo, se planteará el relevamiento de un barrio con el resurgimiento de la

Con el advenimiento de potentes programas (o software) de procesamiento, se hace muy

Por lo expresado anteriormente, nuestro principal objetivo consiste realizar un relevamiento

Matías Williams 63678/9

Objetivos, alcances y expectativas

El objetivo de este trabajo es la realización de un relevamiento con drone, en el barrio El

Lugar del relevamiento

Imágenes obtenidas de Google: Lugar del relevamiento: Barrio El Rodeo.

Los objetivos del presente trabajo son:

 Planificación y ejecución del vuelo.

Obtención de precisiones del modelo significativamente mayores a las obtenidas por

Estimación de las precisiones a obtener, y verificación de las mismas mediante la

Comprender los fundamentos de la captura de una imagen digital y su posterior

Análisis y estudio de las precisiones obtenidas con distintas metodologías de

Generación de productos de aplicación a la agrimensura.

Análisis de la influencia de los puntos de apoyo plani-altimétricos en la precisión

Es importante reconocer que existen muchas variables involucradas que intervienen a la

Matías Williams 63678/9

Matías Williams 63678/9

Etimológicamente, la palabra fotogrametría procede de “photon-luz, graphos-escrita,

Una definición admitida por consenso enuncia que:

“Fotogrametría es la ciencia y tecnología para obtener información fiable a través de

(Introducción a la fotogrametría digital- David Hernández López)

Ahora, necesitamos una definición de imágenes ópticas:

“Una reproducción aparente de un objeto, formado por un sistema de lentes o espejos, a

Enciclopedia Británica -2001-

La definición anterior es válida tanto para las imágenes fotográficas convencionales,

Entenderemos por sensor remoto como:

(Introducción a la fotogrametría digital- David Hernández López)

El método general de la fotogrametría

De acuerdo a la siguiente figura, la posición tridimensional del punto A en el sistema de

Teniendo en cuenta lo anterior, podemos enunciar que el objetivo principal de la

Matías Williams 63678/9

La transformación de los sistemas de referencia imagen al sistema de referencia objeto se

Entonces, en resumen, la explotación de la información métrica a partir de imágenes