Sistemas de

Locomoción de
robots móviles

Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial

 Consideraciones de diseño
• Maniobrabilidad
• Controlabilidad
• Tracción
• Capacidad de subir pendientes
• Estabilidad
• Eficiencia
• Mantenimiento
• Impacto ambiental
• Consideraciones de ‘Navegabilidad’

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 Tipos de Locomoción
ƒ Con ruedas/cintas de deslizamiento
• Diferencial
• Síncrona
• Triciclo
• Ackerman
•Omnidireccionales
•Otras
ƒ Con patas
ƒ Otros
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 Algunos conceptos previos
ƒ Rueda motriz: La que proporciona fuerza de
tracción al robot
ƒ Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento
de orientación controlable.
ƒRuedas fijas: Sólo giran en torno a su eje sin
tracción motriz.
ƒRuedas locas o ruedas de castor. Ruedas
orientables no controladas.

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 Algunos conceptos previos
Rueda Fija Rueda orientable centrada

Rueda orientable descentrada Ruedas Suecas: Ruedas

(Rueda de Castor) omnidireccionales

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 Algunos conceptos previos
• Centro instantáneo de Rotación (CIR) o
centro instantáneo de curvatura (CIC):
El punto de intersección de todos los
ejes de las ruedas

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 Algunos conceptos previos
• Restricciones no holónomas
¿Qué significa?
El robot puede
moverse
instantáneamente
adelante o atrás
pero no lateralmente
por el deslizamiento
de las ruedas

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 Algunos conceptos previos
• Restricciones no holónomas

MATEMÁTICAMENTE

R. Holónoma no depende de

R. No Holónoma depende de
y no es integrable

NO INTEGRABLE
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 Locomoción diferencial

No hay ruedas directrices. El cambio de dirección se realiza

modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda
y Derecha

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 Locomoción diferencial
Ventajas: Inconvenientes:
• Sistema Barato • Difícil de controlar
• Fácil de • Requiere control de
implementar precisión para trayectorias
• Diseño simple rectas

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 Problemas con locomoción
diferencial:
Deformación de neumáticos

El cambio de diámetro de las ruedas distorsiona el

control de dirección del vehículo

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 Locomoción
síncrona
(Synchro Drive)

Ventajas:
• Motores separados para traslación y
rotación simplifican el control
• El control en línea recta está garantizado
mecánicamente
• Restricciones holónomas

Inconvenientes:
• Diseño complejo y difícil implementación
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 Triciclo

Ventajas: Inconvenientes:
• No hay deslizamiento • Se requiere guiado no holonómo

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 Locomoción Ackerman

Ventajas: Desventajas:
• Fácil de implementar • Restricciones no holonómas
• Un sistema simple de 4
barras controla la dirección
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 Otros sistemas: Omniwheels
• Diseños complejos que permiten mayor libertad de
movimiento que los sistemas de ruedas clásicos
• Ej : Ruedas Suecas

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 Omni Wheels

Ventajas:
• Permiten Movimientos complicados (reducen
Ruedas
restricciones cinemáticas)
Suecas
Inconvenientes:
• El movimiento en línea recta no está garantizado por
restricciones mecánicas: Es necesario control
• Implementación Complicada
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 Locomoción por cintas de
deslizamiento
Ventajas:
• Sistema simple de controlar

Inconvenientes:
• Deslizamiento conduce a resultados
pobres en odometría
• No se dispone de modelo preciso de
giro
• Consume mucha potencia para girar.
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 Robots con patas
Ventajas:
• Pueden moverse por cualquier terreno
que un ser humano pueda (Ej : suben
escaleras)

Inconvenientes:
• Muchos grados de libertadÎDifícil de
controlar
• Mantener la estabilidad es complicado.
• Consumen mucha energía

¿ Son mejores las patas que las ruedas?

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 Cinemática de Robots Móviles
• La cinemática de un robot móvil describe la evolución de la
posición/orientación del mismo en función de las variables de
actuación.
• Se desarrollará únicamente para robots con ruedas

Hipótesis:

• El Robot se mueve sobre una superficie plana

• Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo
• Rodadura pura (No hay deslizamiento)
• Robot como sólido rígido (no hay flexión)
• Las trayectorias se pueden aproximar como arcos de
circunferencia entre dos periods de muestre consecutivos
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 Cinemática de Robots Móviles
Modelo básico del monociclo:

Velocidad lineal vehículo Velocidad angular vehículo

En coordenadas locales

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 Cinemática de Robots Móviles
Modelo básico del monociclo:
El cambio de posición en coordenadas globales se obtebdrá aplicando
una rotación pura

Suponiendo

O equivalentemente

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 Cinemática de Robots Móviles
Modelo básico del monociclo:
Pasando al límite podemos obtener el modelo cinemático diferencial
como
Evolución de la posición y
orientación del monociclo en
función de su velocidad lineal y
angular de guiado (variables de
actuación)

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 Cinemática de Robots Móviles
Modelo cinemático Jacobiano
En general la cinemática de un robot móvil puede expresarse

Coordenadas generalizadas
Variables de actuación
Matriz Jacobiana

Ej: Para el monociclo

con

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 Cinemática de Robots Móviles
Modelo cinemático inverso (Jacobiano)
Permite obtener las variables de actuación necesarias para seguir una
determinada trayectoria.

Si partimos del modelo Jacobiano podemos obtener el modelo inverso

como:

Ej: Para el monociclo

con

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 Cinemática de Robots Móviles
Modelos cinemáticos de algunas configuraciones
a) Locomoción Síncrona

Las ruedas se mueven sincrónicamente

en velocidad y orientación por lo que el
modelo es idéntico al del monociclo

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Modelos cinemáticos de algunas configuraciones
b) Locomoción Diferencial

El modelo se reduce al del monociclo

con

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Modelos cinemáticos de algunas configuraciones
c) Triciclo/Bicicleta
El modelo se reduce al del monociclo
con

Y el cambio de orientación del vehículo

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Modelos cinemáticos de algunas configuraciones
d) Ackerman
El modelo se reduce al del triciclo con

Y para la rueda directriz

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