Brazo Robótico

Física Electromagnética
Daniel Fernando Sierra, Julián Camilo Corredor, Carlos Steven Garcia, Víctor Manuel Romero.
Bogotá D.C.
Unipanamericana – Fundación Universitaria
dfernandosierra@unipanamericana.edu.co , jcamilocorredor@unipanamericana.edu.co,
csgarcia@unipanamericana.edu.co vmromero@unipanamericana.edu.co.
 Resumen- Este documento
presenta la plantilla para las
XI Jornadas de Ingeniería
Telemática (JITEL 2013). El
área de Telemática de la
Universidad de Granada
(UGR) es la encargada de la
organización de esta edición
de las JITEL. El abstract de
la comunicación debe
contener entre 100 y 150
palabras. El tipo de letra es
Times New Román en negrita
con tamaño 9 puntos, tal y
como aparece en esta
plantilla. No debe contener
referencias ni ecuaciones
numeradas. Se recomienda
no emplear acrónimos en esta
sección. Esta plantilla ha sido
generada tomando como base
el estándar de documentos
IEEE. Por favor, utilice esta
plantilla como formato base
para el trabajo que desee
enviar a JITEL 2013.
Cualquier cuestión sobre el
envío de los artículos debe
dirigirse a la dirección
electrónica del comité técnico
del congreso (jitel13@ugr.es).
Para más información sobre
la organización y desarrollo
del congreso, se puede
consultar la dirección:
http://www.jitel.org.
Palabras Clave- jitel,
telemática
Funcionamiento del Brazo
A diferencia de los brazos
robóticos que se mueven con
motores a pasos, nuestro
brazo se mueve por medio de
servo motores. Cada servo se
controla independiente, ya
que cada uno de éstos puede
tener posiciones diferentes.
El servo de la base puede
girar hasta 180°, los de la
base hasta 100°, el del codo
hasta 180°, el de la muñeca
hasta 90° y el de la pinza
tiene un rango de 0° a 90°
para abrir o cerrar la pinza.
Para poder mover al brazo,
se ocupan 4 servos, un servo
es un dispositivo electrónico
que tiene la capacidad de
ubicarse en cualquier
posición dentro de un rango
de operación en este caso el
movimiento de un brazo
robótico asemejándose al de
un humano como lo
podremos observar en la
siguiente tabla:
FIG 1: podemos observar
algunos anchos pulso que
corresponden a los ángulos
de los servos.
Abstract- A robotic arm is
a kind of mechanic arm
which could usually be
programmed with similar
features to human arm It
could be the total sum or
could be a part of a more
complex robot. The parts
of these arms are
interconnected through
joins that let both
rotacional movement and.
In early times, a robotic
arm was like talking about
scientific and technological
science fiction
PALABRAS CLAVE:
Software, compiler, script,
technology, Arduino,
circuit, pin, Serbs, arm,
robotic, integrated,
physical,
INTRODUCCIÓN
Esta plantilla puede
encontrarse en el sitio web
de las jornadas
(http://www.jitel.org). Este
documento es un ejemplo
del formato de presentación
deseado. Contiene
información relativa al
diseño general del
documento, tipo de letra y
tamaños de tipografía
apropiados. El cuerpo del
artículo se escribirá en
castellano o en inglés. Los
artículos propuestos deben
tener una longitud de 6 u 8
páginas. Los trabajos
aceptados deberán ser
presentados oralmente en
las jornadas. Los miembros
del CP (comité de
programa) también pueden
aceptar artículos con la
condición de que sean
convertidos a un formato
corto de 4 páginas como
máximo. Estos artículos se
presentarían en formato
póster y aparecerán
igualmente en las actas de la
conferencia. Este fichero
debería servir como punto
de partida para los artículos
enviados a JITEL 2013
producidos con Microsoft
Word®.
En caso de dudas,
contacte con la organización
en jitel13@ugr.es.
ESTADO DEL ARTE
Por siglos el ser humano
ha construido máquinas que
imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos
egipcios unieron brazos
mecánicos a las estatuas de
sus dioses. Estos brazos
fueron operados por
sacerdotes, quienes
clamaban que el
movimiento de estos era
inspiración de sus dioses.
Los griegos construyeron
estatuas que operaban con
sistemas hidráulicos, los
cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de
los templos.
El inicio de la robótica
actual puede fijarse en la
industria textil del siglo
XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801
una máquina textil
programable mediante
tarjetas perforadas. La
revolución industrial
impulsó el desarrollo de
estos agentes mecánicos,
entre los cuales se
destacaron el torno
mecánico motorizado de
Babbitt (1892) y el
mecanismo programable
para pintar con spray de
Pollard y Roselund
(1939).
Además de esto
durante los siglos XVII y
XVIII en Europa fueron
construidos muñecos
mecánicos muy ingeniosos
que tenían algunas
características de robots.
Jacques de Vauncansos
construyó varios músicos de
tamaño humano a mediados
del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de
robots mecánicos diseñados
para un propósito específico:
la diversión. En 1805, Henri
Maillardert construyó una
muñeca mecánica que era
capaz de hacer dibujos. Una
serie de levas se utilizaban
como ' el programa 'para el
dispositivo en el proceso de
escribir y dibujar. La palabra
robot se empleó por primera
vez en 1920 en una obra de
teatro llamada "R.U.R." o
"Los Robots Universales de
Rossum" escrita por el
dramaturgo checo Karel
Capek. La trama era
sencilla: el hombre fabrica
un robot luego el robot mata
al hombre. Muchas películas
han seguido mostrando a los
robots como máquinas
dañinas y amenazadoras. La
palabra checa' Robota'
significa servidumbre o
trabajador forzado, y cuando
se tradujo al inglés se
convirtió en el término
robot.
ANTECEDENTES
(INVESTIGACIÓN TEÓRICA)
Un servomotor es un
motor eléctrico que consta
con la capacidad de ser
controlado, tanto en
velocidad como en
posición.
Un servomecanismo es un
actuador mecánico
generalmente un motor,

Fig. 1. Diversas clases de servos, incluyendo lineales.
aunque no exclusivamente,
que posee los suficientes
elementos de control como
para que se puedan
monitorizar los parámetros
de su actuación mecánica,
como su posición,
velocidad, torque, etc.
En realidad, se utilizan
muchos otros tipos de servos
(o servomotores, mejor) en
equipos industriales y con los servos que se
comerciales, desde una
disquetera en nuestra
computadora o en la
videocasetera hogareña, a
las unidades de almacenaje
y entrada y salida de datos
de grandes sistemas de
computación (hoy, más que
nada, discos magnéticos), y
hasta en los ascensores en
edificios. El motor de un
ascensor, junto con su
equipo de control y un potenciómetro ubicado
detectores de
posicionamiento, no es ni
más ni menos que un
servomotor. El mecanismo
que saca para afuera el
porta-CD de la lectora de
CD de su computadora es
un servomotor.
¿Qué convierte un motor en
servomotor? O mejor dicho
¿por qué se considera que
algunos motores son
servomotores y otros no?
Un servomotor tiene
integrado o adosado al
menos un detector que
permita conocer su
posicionamiento y/o
velocidad. A los detectores
de posición se les llama
"encoders".
Aclarado esto, pasaré a esos
servos a los que se refieren
en los sitios que dije antes.
Hablo de los servos para
radiocontrol de modelos,
como los de marca Futaba,
Hitec, etc. Se trata de
elementos para control de
posición de alerones, timón,
dirección (en autos),
alimentación de
combustible, etc. Para
modelos a escala, que se han
vuelto populares en robótica
porque entre los disponibles
en el comercio hay algunos
bastante económicos, lo que
los hace de más fácil acceso
cuando se trata de la
construcción de proyectos
personales de robótica y
automatización casera.
De estos servos de
modelismo, comencemos
conocen como
“analógicos".
SERVO ANALÓGICO PARA
MODELISMO
Estos servomotores se
componen, en esencia, de un
motor de corriente continua,
un juego de engranajes para
la reducción de velocidad,
sobre el eje de salida (que se
usa para conocer la
posición) y una plaqueta de
circuito para el control.
Fig 2. Servo analogico.
Si lo que se desea controlar
es la posición de un
servomecanismo, como en
este caso, en lugar de un
tacómetro (que es para medir
velocidad) necesitamos un
encoder deposición.
Si hablamos de un servo
cuyo movimiento es
giratorio, será necesario un
encoder (un detector que
codifica la posición) que nos
dé un valor diferente a su
salida según cual sea su
posición en grados. Los
servos que se usan en
modelismo son de este tipo
(Fig 2. Servo analógico).
Como dije antes, por lo
general poseen un motor de
CC, que gira a velocidad
alta, una serie de engranajes
para producir lar educción
de velocidad de giro y
acrecentar su capacidad de
torque, un potenciómetro
conectado al eje de salida
(que es ni más ni menos que
el encoder) y un circuito de
control de la
realimentación.
Fig 3. Cables de un servo estandar
Estos servos reciben señal
por tres cables:
alimentación para el motor
y la pequeña plaqueta de
circuito del control (a través
de dos cables, positivo y
negativo/masa), y una señal
controladora que determina
la posición que se requiere.
La alimentación de estos
servos es, normalmente, de
entre 4,8 y 6 voltios. El
estándar de esta señal
controladora para todos los
servos de este tipo, elegido
para facilitar el uso en
radiocontrol, es un pulso de
onda cuadrada de 1,5
milisegundos que se repite a
un ritmo de entre 10 a 22
ms. Mientras el pulso se
mantenga en ese ancho, el
servo se ubicará en la
posición central de su
recorrido. Si el ancho de
pulso disminuye, el servo se
mueve de manera
proporcional hacia un lado.
Si el ancho de pulso
aumenta, el servo gira hacia
el otro lado. Generalmente
el rango de giro de un servo
de éstos cubre entre 90° y
180° de la circunferencia
total, o un poco más, según
la marca y modelo.
Fig 4. Señal y Posición del Servo
COMPONENTES
Como adelantó en robótica,
un robot está formado por
los siguientes elementos:
estructura mecánica,
transmisiones, actuadores,
sensores, elementos terminales
y controlador. Aunque los
elementos empleados en los robots
no son exclusivos de estos
(máquinas herramientas y
otras muchas máquinas
emplean tecnologías semejantes),
las altas prestaciones que se exigen
a los robots han motivado que
en ellos se empleen
elementos con características
específicas. La constitución
física de la mayor parte de eslabones rotate) como lo
los robots industriales consecutivos. (En los dos casos la línea muestra el modelo
guarda cierta similitud con la roja representa la trayectoria inferior, aunque cabe
anatomía de las extremidades seguida por el robot). hacer notar que
superiores del cuerpo humano, por Existen dos tipos de existen muñecas que
lo que, en ocasiones, para articulación utilizados en las no pueden realizar
hacer referencia a los juntas del manipulador: los tres tipos de
distintos elementos que movimiento.
componen el robot, se usan  Prismática /
términos como cintura, Lineal -
hombro, brazo, codo, junta en la
muñeca, etc. que el
eslabón se
apoya en un
deslizador
lineal. Actúa
linealmente
Fig 6. Ejemplo de manipulador mediante los
tornillos
Cada sinfín de los
articulación motores, o Fig 6.3. Ejemplo 3 de manipulador
provee al robot los
de, al menos, cilindros.
un grado de
libertad. En  Rotacional - El actuador final
otras palabras, junta (gripper) es un
las giratoria a dispositivo que se une
articulaciones menudo a la muñeca del brazo
permiten al manejada del robot con la
manipulador por los finalidad de activarlo
realizar motores para la realización de
movimientos: eléctricos y una tarea específica.
las La razón por la que
transmisione existen distintos tipos
Lineales que pueden
s, o por los de elementos
ser horizontales o
cilindros terminales es,
verticales.
hidráulicos precisamente, por las
y palancas. funciones que
Fig 5. Similitud entre brazo realizan. Los diversos
humano / brazo robot tipos podemos
Básicamente, la dividirlos en dos
Los elementos que forman grandes categorías:
parte de la totalidad del orientación de
un eslabón del pinzas y
robot son: herramientas. Se
manipulador se
 Manipulador determina denomina Punto de
 Controlador mediante los Centro de
 Dispositivos de elementos roll, Herramienta (TCP,
Fig 6.1. Ejemplo 2 de manipulador
entrada y salida de pitch y yaw Tool Center Point) al
datos punto focal de la
 Dispositivos pinza o herramienta.
especiales Angulares (por Por ejemplo, el TCP
articulación) podría estar en la
punta de una
Manipulador antorcha de la
Mecánicamente, soldadura.
es el componente
principal. Está
formado por una A la muñeca de un
serie de elementos manipulador le
estructurales sólidos corresponden los
o eslabones unidos siguientes
mediante movimientos o
articulaciones que grados de libertad:
permiten un giro (hand rotate),
movimiento relativo elevación (wrist flex)
entre cada dos Fig 6.2. Ejemplo 3 de manipulador
y desviación (wrist
  dinámic es una cualidad
o: imprescindible.
además La inmensa
de mayoría de los
regular robots que hoy
la día se utilizan
velocida con fines
d y la industriales se
posición, controlan
controla mediante un
las proceso en bucle
propieda cerrado, es decir,
Fig 6.4. Ejemplo 4 de des mediante un
manipulador dinámic bucle de
as del realimentación.
Controlador manipul Este control se
ador y lleva a cabo con
Como su nombre de los el uso de un
indica, es el que elemento sensor de la
regula cada uno de s posición real del
los movimientos del asociado elemento terminal Fig 7. Ejemplo 1
manipulador, las Dispositivos de entrada y
s a él; del manipulador. salida
acciones, cálculos y La información
 adaptativ Los dispositivos de
procesado de la recibida desde el
o: entrada y salida
información. El sensor se
engloba permiten introducir
controlador recibe y compara con el
todas las y, a su vez, ver los
envía señales a otras valor inicial
regulaci datos del
máquinas- deseado y se
ones controlador. Para
herramientas (por actúa en función
anteriore mandar
medio de señales de del error obtenido
s y, instrucciones al
entrada/salida) y de forma tal que
además, controlador y para
almacena programas. la posición real
se ocupa dar de alta
de del brazo
Existen varios programas de
controlar coincida con la
grados de control control, comúnmente
la que se había
que son función se utiliza una
variació establecido
del tipo de computadora
n de las inicialmente.
parámetros que adicional. Es
caracterí necesario aclarar que
se regulan, lo que
sticas Dispositivos de entrada y algunos robots
da lugar a los
del salida únicamente poseen
siguientes tipos
manipul uno de estos
de controladores:
ador al componentes. En
variar la Los más comunes son:
 de teclado, monitor y caja de estos casos, uno de
posición los componentes de
posición: comandos (teach pendant).
el entrada y salida
Otra clasificación permite la
controla de control es la En el dibujo se tiene
dor un controlador realización de todas
que distingue las funciones.
intervien entre control en (computer module)
e bucle abierto y que envía señales a
únicame los motores de cada Las señales de
control en bucle entrada y salida se
nte en el cerrado. uno de los ejes del
control robot y la caja de obtienen mediante
de la comandos (teach tarjetas
El control en electrónicas
posición bucle abierto da pendant) la cual sirve
del para enseñarle las instaladas en el
lugar a muchos controlador del
elemento errores, y aunque posiciones al
terminal manipulador del robot las cuales le
es más simple y permiten tener
; económico que el robot.
 cinemático: en comunicación con
control en bucle otras máquinas-
este caso el cerrado, no se herramientas.
control se admite en
realiza sobre la aplicaciones
posición y la industriales en las
velocidad; que la exactitud
 Fig 7.3. Ejemplo 3 Principales características número de
Dispositivos de entrada y
salida
de los Robots articulaciones que lo
componen.
En la A continuación,
estación del se describen las Puesto que para posicionar y
robot Move características orientar un cuerpo de
Master EX más relevantes cualquier manera en el
(Mitsubishi propias de los espacio son necesarios seis
) robots y se parámetros, tres para definir
representad proporcionan la posición y tres para la
Fig 7.2. Ejemplo 2
Dispositivos de entrada y a en la valores concretos orientación, si se pretende
salida figura se de las mismas, que un robot posicione y
pueden para oriente su extremo (y con él
Se pueden utilizan la pieza o herramienta
estas tarjetas para encontrar determinados
los modelos y manipulada) de cualquier
comunicar al robot, modo en el espacio, se
por ejemplo, con siguientes aplicaciones.
dispositivos precisará al menos seis
las máquinas de grados de libertad.
control numérico especiales:  Grados de
(torno, ...). Estas libertad
A. Estaci En la imagen se
tarjetas se  Espacio de muestra el esquema
componen de ón de trabajo
posici de un robot de
relevadores, los  Precisión de los estructura moderna
cuales mandan ón
movimientos con 6 GDL; tres de
señales eléctricas sobre
 Capacidad de ellos determinan la
que después son el
transp carga posición del
interpretadas en un aprehensor en el
programa de ortad  Velocidad
or espacio (q1, q2 y q3)
control. Estas  Tipo de y los otros 3, la
señales nos para actuadores
la orientación del
permiten controlar  Programabilida mismo (q4, q5 y q6).
cuándo debe entrar carga/
d
el robot a cargar desca
una pieza a la rga de Un mayor numero de
máquina, cuando piezas grados de libertad
deben empezar a de GRADOS DE LIBERTAD (GDL) conlleva un aumento
funcionar la trabaj de la flexibilidad en
máquina o el robot, o. el posicionamiento
Cada uno de los
etc. B. Eje transversal del elemento
movimientos
Entre estos se para aumentar terminal. Aunque la
independientes (giros
encuentran los ejes mayoría de las
el volumen de y desplazamientos)
que facilitan el aplicaciones
trabajo del que puede realizar
movimiento industriales requieren
robot. cada articulación con
transversal del 6 GDL, como las de
C. Estación de respecto a la anterior.
manipulador y las la soldadura,
Son los parámetros
estaciones de inspección por mecanizado y
que se precisan para
ensamblaje, que computadora paletización, otras
determinar la
son utilizadas para integrada con el más complejas
posición y la
sujetar las distintas robot. requieren un número
orientación del
piezas de trabajo. mayor, tal es el caso
D. Estación de elemento terminal del
en las labores de
ensamble. manipulador. El
montaje. Si se trabaja
número de grados de
en un entorno con
El robot cuenta libertad del robot
obstáculos, el dotar al
con señales de viene dado por la
robot de grados de
entrada/salida suma de los GDL de
libertad adicionales le
para poder las articulaciones que
permitirá acceder a
realizar la lo componen. Puesto
posiciones y
integración de su que las articulaciones
orientaciones de su
función empleadas suelen ser
extremo a las que,
incorporando únicamente de
como consecuencia
estos elementos. rotación y
de los obstáculos, no
prismáticas, con un
hubieran llegado con
solo grado de libertad
seis grados de
cada una, el número
libertad. Otra
de GDL del robot
situación frecuente es
suele coincidir con el
dotar al robot de un manipulador, junto a cúbica. volumen de trabajo
grado de libertad los grados de de un robot
adicional que le libertad, definen la industrial, el
permita desplazarse a zona de trabajo del fabricante
lo largo de un carril robot, característica generalmente indica
aumentando así el fundamental en las un plano con los
volumen del espacio fases de selección e límites de
al que puede acceder. implantación del movimiento que tiene
Tareas más sencillas modelo cada una de las
y con movimientos adecuado. La zona articulaciones del
más limitados, como de trabajo se robot, como en el
las de la pintura y subdivide en áreas siguiente caso:
paletización, suelen diferenciadas entre sí,
exigir 4 o 5 GDL. por la accesibilidad Fig 9. Robot cartesiano
especifica del
elemento terminal El robot de
(aprehensor o configuración
herramienta), es cilíndrica presenta un
diferente a la que volumen de trabajo
permite orientarlo parecido a un
verticalmente o con cilindro
el determinado (normalmente este
ángulode robot no tiene una
inclinación. rotación de 360°)
También queda
restringida la zona de
trabajo por los límites
de giro y
desplazamiento que
existen en las
articulaciones.
Fig 8. Brazo robótico
El volumen de
Cuando el número de trabajo de un robot se Fig 9.3. Límites de
grados de libertad del refiere únicamente al movimiento de
espacio dentro del articulaciones del robot
robot es mayor que
los necesarios para cual puede Fig 9.1. Configuración
realizar una desplazarse el cilíndrica

determinada tarea se extremo de su

muñeca. Para Por su parte, los
dicen que el robot es
determinar el robots que poseen
redundante.
volumen de trabajo una configuración La precisión de movimiento
no se toma en cuenta polar, los de brazo en un robot industrial
Observando los
el actuador final. La articulado y los depende de tres factores:
movimientos del
razón de ello es que a modelos SCARA
brazo y de la muñeca,
la muñeca del robot presentan un  Resolución
podemos determinar
se le pueden adaptar volumen de trabajo espacial
el número de grados
grippers de distintos irregular.
de libertad que  Exactitud
tamaños.
presenta un robot.  Repetitividad
Generalmente, tanto
en el brazo como en Para ilustrar lo que se
conoce como La resolución
la muñeca, se
volumen de trabajo espacial se define
encuentra un abanico
regular y volumen de como el incremento
que va desde uno
trabajo irregular, más pequeño de
hasta los tres GDL.
tomaremos como movimiento en que el
Los grados de
modelos varios robot puede dividir
libertad del brazo de
robots. su volumen de
un manipulador están
trabajo.
directamente
relacionados con su El robot cartesiano y
el robot cilíndrico Las inexactitudes
anatomía o
presentan volúmenes mecánicas se
configuración.
de trabajo regulares. Fig 9.2. Configuración encuentran
El robot cartesiano polar estrechamente
Las dimensiones de
genera una figura Para determinar el relacionadas con la
los elementos del
calidad de los
componentes que mismos componentes  Cables Du-
conforman las para cotejar cual es pont M-H y
uniones y las mejor diseño debido M-M (20 de
articulaciones. Como a que los motores cada uno)
ejemplos de exigían el máximo
inexactitudes consumo de corriente Construcción
mecánicas pueden se podía observar la
citarse la holgura de caída de voltaje. Fijamos el accesorio
los engranajes, las Debido a esos plástico para el servo
tensiones en las problemas se en cada pieza de
poleas, las fugas de tuvieron que estructura, utilizando
fluidos, etcétera. encontrar soluciones el tor-nillo largo del Fig 11.4. Paso numero 4
con estos transistores. servo, de manera que
PUENTE H queden como se
muestra: Se colocan sus
Una vez que ya fue respectivos tornillos
explicado el en la
funcionamiento de
cada motor, el
circuito también
contara con 5
circuitos de puentes
H, estos puentes H su
funcionalidad será
que hagan que los
motores CD puedan
funcionar en dos Fig
Fig 10. Ejemplo motor 11. Paso numero 1 estructura.
sentidos distintos, ya
sea para la izquierda
Se arma la base del
o para la derecha sin
brazo robotico, se
que estos lleguen a
I. DESARROLLO pegan las piezas
tener un corto. EXPERIMENTAL
Como vamos a estar
trabajando con un Materiales:
mecanismo el cual
llegara a necesitar  Tablilla de
regresar a su forma MDF ó
original, por acrílico de
cuestiones prácticas 3mm de
es más efectivo un grosor32
mecanismo el cual  tornillos de
Fig 11.2. Paso
pueda moverse en un 1/4” de numero 2
área en específico y largo y 1/8”
que no abarque toda ancho Ajustamos los Fig 11.5. Paso numero 5
una circunferencia o  4 tornillos tornillos con sus
un área extensamente de 1” de tuercas a la base Como podemos ver
grande. El diagrama largo y 1/8” en la imagen
del circuito integrado ancho1 enroscamos las
del puente H es el tornillo tuercas para que
siguiente:  de 3/4” de quede de una manera
largo y 1/8” firme.
Se realizó el primer de ancho
diseño por medio de  10 tuercas
planos a mano para de 1/8”1
encontrar la mejor  Arduino
solución para su UNO
diseño. Se empezaron genérico con
a implementar los Fig 11.3. Paso numero 3
cable
primeros prototipos  4 Micro
de circuitos con Servomotore
transistores TIP122, Se ajusta el servo
s SG901 motor también a su
MOSFET IRF730,  Protoboard base de una manera
arreglo Darlington y blanco 400 suave y sin golpearlo. Fig 11.5. Paso numero 5
puentes H con los pts
Realizamos la Sujetamos las piezas
operación con el otro que emos ido
servo motor armando con la base
y hacemos lo mismo
con el otro lado.

Fig 11.12. Paso numero 12

Fig 11.8. Paso numero 8 Procedemos a armar

la pinza del brazo
Nos debe quedar de uniendo estos
Fig 11.6. Paso numero 6 esta manera cada extremos.
lado.
Fig 11.10. Paso numero 10
Colocamos el soporte
en sentido de las
manecillas del reloj Quedándonos la
hasta llegar al tope
como nos muestra la
imagen dejando
totalmente fijo en la
parte izquierda de la
base.

También se conecta
el cable de corriente Fig 11.9. Paso numero 9
al servo y fijamos el
cable
estructura de esta
Como podemos ver manera al unir cada
en la imagen
procedemos a ajustar
ambas piezas. Procedemos a
realizar el ensamblaje
de las siguientes
piezas igualmente
con tornillos cortos.

Fig 11.13. Paso numero 13

Fig 11.11.
Paso
numero 11 Le ponemos el servo
motor en la pinza
ajustándolo de
Fig 11.7. Paso numero 7 manera fija

Aseguramos el
segundo soporte del
brazo por la parte Fig
posterior con un 11.10. Paso numero 10
tornillo corto.
Fig 11.14. Paso numero 14 reemplazar el Chip Ecuaciones REFERENCIAS
por unos pocos Las ecuaciones deben [1]https://www.academia.edu/406866
Ajustamos a la base dólares y empezar de estar centradas y situadas en 7/CAMPUS_TLALPAN_ROB
estructural del brazo nuevo. líneas distintas. Cada OTICA_1_PROYECTO_FINA
la pinza con el servo L_BRAZO_ROBOTICO_
ecuación debe ser [2]https://es.scribd.com/document/23
motor y hemos CONFIGURANDO numerada: 8035168/Marco-Teorico-Del-
terminado el EL BRAZO ROBOT Brazo-Robotico
ensamblaje. E  mc 2 [3]ROBOTICA control, visión e
inteligencia K.S.Fu, R.C
- Se configura (1) Gonzalez, C.S.G. Lee Edito Mc
FUNCIONAMIENT los ángulos Grawhill
O DEL ARDUINO iniciales Para referenciar una [4]Microcontrolador Pic 16f84
para cada ecuación, utilice
servomotor Ec. 1.
Numeración,
pies y
encabezados de
Desarrollo de Proyectos Edit RA-MA
páginas [5]Diseño de Maquinaria Norton Edit
No aplique ningún Mc Graw Hill
elemento de numeración,
pie o encabezado de página.
Fig 13. Configuración 1 de Estos elementos se añadirán
Arduino en el proceso final de
confección de las actas. Por
- Se le asigna favor, deje la numeración tal
un nombre a como está en el documento
cada modelo.
servomotor
Referencias
Fig 12. Placa de Arduino Las referencias serán
numeradas en orden de
Arduino Uno es un aparición [1]. El formato de
tablero para referencias será el estándar
microcontroladores del IEEE. Se muestra algún
basado en el ejemplo en el apartado
ATmega328P (hoja correspondiente.
de datos). Tiene 14
pines de entrada / Fig 13.2. Configuración 2 Nombre y filiación de los
salida digital (de los de Arduino autores
cuales 6 se pueden - Se establece Según el número de
usar como salidas un pin de autores, adapte la zona
PWM), 6 entradas señal a cada correspondiente al nombre y
analógicas, un cristal servomotor filiación de manera
de cuarzo de 16 oportuna. Intente no variar
MHz, una conexión de manera notable el
USB, un conector de aspecto y tamaño de la zona.
alimentación, un
encabezado ICSP y CONCLUSIONES
un botón de reinicio.
Contiene todo lo El seguimiento de las
necesario para normas indicadas permitirá
soportar el que su trabajo resulte
Fig 13.3. Configuración 3
microcontrolador; de Arduino visualmente atractivo. Esta
simplemente misma plantilla se puede
conéctelo a una - Se encontrar en formato
computadora con un configuran LATEX, en la dirección web
cable USB o movimientos oficial de las jornadas
enciéndalo con un dependiendo (http://www.jitel.org).
adaptador de CA a de la función
CC o una batería del brazo AGRADECIMIENTOS
para comenzar. Los agradecimientos
Puede jugar con su deberán ubicarse al final del
UNO sin preocuparse trabajo, justo antes de las
demasiado por hacer referencias, en una sección
algo mal, en el peor sin numerar.
de los casos, puede