05 RG Movimientocurvilneo ComponentescilndricasPROBS12-136TO12-170 PDF

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SOLUCIONARIO HIBBELER MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS-

Movimiento curvilíneo: Componentes cilíndricas SOLVED PROBEMS FORM
12-136 TO 12-170
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Alvaro H. Salas
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62 • CApiTULO 12 Cinemática de una partkula
12· 1';1, El clImión viaja con rapidez de", mIs a 10 largo 12·1,!S, Una particula P viaja a lo largo de una trayccto·
de un camino circular que ticne radio de 50 m. Por una ria espiral cUptica de manen! tal que su vector posición r
corta distancia desdc s = O. su rapidez se incrementa cn estll definido mediante r =: 12 cos(O.lt)i + L.5 sen(O.lt)j +
iJ = (O.05s) m/ 52. donde s está en metros. Determine su (21)kl m. donde 1 cstá en segundos y los argumentos para
rapidez y la magnitud de su aceleración cuando el camión el seno y el coseno son dados cu radianes. Cuando I = 8
se ha desplazado s "" 10 m. Sodelermine los ángulos coordenad<K dc dirección a. /3 y
)' que el eje binormal al plano osculador forma con los
ejes x, y y ¡. Sugerencia: Encuentre la vdocidad vI' Y la
aceleración a,. de la partícula en lérmiDos de sus compo
;,--::/ "-. ,
nentes ¡.j, k. La binormal es paralela a VI' x 0 1" ¿Por qué?
/. 1
"'m
"",I, . '.!-D.~
• 12- J.'4. Un go-cart se muc,c .n lo largo de una pista

circular de 100 pies de radio en forma tal quc su rapidez
por un corto periodo, O :s t s "' S, es v = 6O( 1 ¡(")
pies/s. DetermlOe 1<1 magnitud de su aceleración cuando ,
t =< 2 ~ i,Qu~ tan lejos ha viajado en I :: 2 s1 U)C la n: ·
gla de Simpson con" = 50 para evaluar la inlegral. " rut.. 12-l.l~
12.8 Movimiento curvilíneo: Componentes cilíndricas

En algunos problemas de ingeniería a menudo es conveniente expresar
la trayectoria del mo\;miento en términos de coordenadas cilíndricas r,
6. :. Si el movimiento está restringido al plano. se usan las coordenadas
polares r y 8.
(¡)Ordenadas polares. Podemos especificar la ubicación de la partícu-

la P mostrada en la figura 12-300 usando la coordmatla radial r.la cual
se extiende desde el origen fijo O hasta la partfcula. y una coordenada
tramv/!rsaJ 8. que es el ángulo con sentido contrario al de las maneciUas
del reloj entre una línea de referencia fija y el eje r. El ángulo es medi-
do en grados o en radianes, donde I rad = ISO ' /n. Las direcciones po·
s;tivas de las coordenadas r y 8 son definidas por los veclores unitarios
u, y ulI. respectivamente. Aquf, u, o la dirección radial +r se cniendc
desde P a lo largo de rcreciente. cua ndo () se mantiene fija. y UR o +8 se
extiende desde P en una dirección que ocurre cuando r se mantiene fi-
ja y 1) es incrementada . Advierta que esas di_recciones son perpendicula-
res entre sí.
SECOÓN 12.8 Movimiento curvillneo: Componentes dllndricas • 63
Posición. En cualquier instante la posición de la partícula, figura 12-30u.

está definida por el vector posición
(12-22)
Velocidad . La ,'eloddad instantánea t' se obtiene tomando la derivada

con respecto al tiempo de r. Usa ndo un punto para representar la diferen·
ciación con respecto al tiempo, tenemos
v = r = ru, + ru,
Para evaluar U" advierta que u, cambia sólo su dirección con respeclo
al tiempo, ya que por definición la magnirud de este vector es siempre
igual a una unidad. Por tanto, durante el tiempo 6(, un cambio ~r no
ocasionará un camhio en la dirección de 11"; sin emba rgo, un cambio 68
".\
..
causará que U r se vuelva u ~ . donde u ~ = U f + ~ u r' figura 12-30b. El "/\ ' ".
cambio e n e l tiempo en U f es entonces .lu,. Para ángu los pequeños ó,(J.
este vector tiene una magni tud .lu,::: 1(.16) y actúa en la di rección u6' ~
Por tanto. .1.u, = .l8llt1, Y en tonces
' b)
Uf
~ u,
. = !fm - 11m ~8)
- = (. - ll¡J
.1./-0 .l f .1/- o .l r
(12-23)
Susti tuyendo en la ecuadón anterior por \ . la velocidad puede ser escri·

ta en términos de componentes como
[ v = V,u, + l'ful! (12-24 )
donde
~
11, = ¡.
1'11 = rO ( 12- 25) ,.
Estas componentes se muestran gráficamente en la figura 12·3Oc. La

compollellfe radial v, es una medida de la razón de crecimiento o dismi-
'. ,,
nución en la longi tud de la coordenada radial. es decir. r: la componen·
, p
te trtm~\'f!rslll VII puede se r interpretada como la razón de movimiento ,

por ,la circunferencia de un círculo con radio r. En particular, ellérmi · o
no 8 = (/O/ (It se denomina I'e/oeidad al/guiar, ya que indica la razón de V,,!ocldad
l
cambio con respecto al tiempo del ángulo (J. Las unidades comunes usa·
das para esta medida son rad / s.
,,'
Como v, y v, son mutuamente perpcndiculares.la magllitluJ de la ve·
Alto l,! - 3'1
locidad o rapidez es simplemente el valor positivo de
(12-26)
y la direcci6n de v es. por supuesto. tangente a la trayectoria en P. figu-

ra 12·3Oc.
64 • CApiTULO 12 Cinemática de una particula
Aceleración. Tomando las derivadas con respecto al tiempo de la ecua-

'"~'
.
;~
8AO u,
ción 12-24. usa ndo las ecuaciones 12-25. obtencmos la aceleración instan-
Innea de la partícula .
(d)
Para evaluar el término que implica " l}' sólo es necesario enContrar el
cam biu hecho en la direccIón de 111} ya que su magnitud cs siempre la
unidad. Durantc el tiempo .k un cambio .lr no cambiará la dirección
de 1l,J, aunque un cambio .l¡, cambiará liS a u~. donde u~ = IIIl + .l uo. fi-
gura 12-30d. El cambio con respecto al tiempo en Ug es entonces ~ll¡¡.
Para ángulos pequenos. este vector tiene una magn itud ~Illl ::::: I (.lO) Y
actúa en la di rección - u,.: esto es. .ó. u¡¡ = -.l6U,. Entonccs.
iJ,¡= .
hm ó....
- = - (.hm -~8 ) u
lf-O J. t .l/-O .lf '
1I ~ = - Ou, (12-27)
Sustituyendo clite resultado y la ccuación 12-23 en la ecuación antc-

rior para a. podemoli escribir la aceleración en té rmin os de cumpo-
ne nteli como
a = a,u, + QI}II¡¡ (12-28)
donde
.. ;a
u, = r - ru
.. .
o, = r8 + 2;-9 (12-29)
El término jj = d 2 8 ,' tI/ 1 :: df d/ ( tl8f dr) se denOmina llceleroción ("'gll-

• ftlr puesto que mide el cambio efectuado en la \'elocidad angular duran-
" te un instante. Las unidades para esta medida son rad 152•
Como !Ir Y a¡1 son siempre perpendiculares entre sí. la magnifud de la
, aceleración es simplemente el valor positivo de
o
•• (12-30)
Acclcrocllm
(,) La dirección es determinada a parlir de la suma vectorial de sus dos
compon ent es. En genera l, II 11 0 será tangente a la lfnyectoria. figura
f l . 12- .~, 12-30e.
SECCIÓN 12.8 Movimiento curvilineo: Componentes ciHnd ricas 6$
Coordenadas cilíndricas . Si la partícula P se mueve por una curva es-

pacial como se muestra en la figura 12-31. cntonces su ubicación puede
ser especificada por las tres coordetladas cilíndricas. r. 9. z. La coorde-
nada z es idéntica a 13 usada para coordenildas rectangulares. Como el
vector unitario que denne su dirección. u:.es constante. las derivadas con
respecto al tiempo de este vector son cero. y por lanto la posición. la ve-
locidad y la aceleración de la panícula pueden ser escritas en términos de
sus coordenadas ciHnd ricas como sigue:
fp = ru, + .:: u ~
v = i u, + rOu8 + ': U;
a = (r - r¡¡Z) u, + (r8 + 2i9) U8 + zn:
04 -¡vad,,' ':on . S ~ct· tl '"lIV-) . Las ecuaciones de la cinemática

requieren que obtengamos las derivadas con respecto ni tiempo i. r. a, y
8 para evaluar las componentes r y 8 de v y 8 . Generalmente ocurren dos
tipos de problemas:
1. Si las coordenadas se especifican como ecuaciones pararnétricas de l

tiempo,r = r(1) Y(J = 0(/). entonces las derivadas con respecto al tiem-
po pueden encontrarse directamente. Por ejemplo. considere
o- (81' + 6)
iJ = 24t 2
a : : : 481
2. Si las ecuaciones paramétricas del tiempo no están dadas, entonces

será necesario especificar la trayectoria r = /(8) Y encon lrar la re·
lació" entre las derivadas con respeclo al tiempo usando la regla
de la cadena del cálculo. Considere los siguientes ejemplos.
r = sff1 El mOlimiento en espiral de csle joven pue-

de ser dctenninado usando componentes ci-
r = lOOO líndricas. Aquí. la coordenada radial r es
constante, la coordenada transvcrsal 8 au·
1 , - 10((9)9 + 0(8)1 mentará con el tiempo conforme el jOl'cn gi-
re alrededor de la vertical. y ~u ahura z dis-
= lo(¡! + 1008 minuirá con el tiempo.
66 • CAPiTULO 12 Cinemática de una partlcula
o bien.
,'1 = 6fi3
2á = 18fi!i;
21(i)i + ,mi ~ 181(200)9 + e'(ii)J

¡.2 + ii = 9(2092 ..j.. tr9)
S i dos de las cuatro deri vadas con respecto al tiempo ¡., ·r. O. y 8 son
l:o llocitlw,·. entonces las otras dos se pueden o btener a par!'ir de las ecua-
ciones para las primera y segunda derivadas de , = f{O). Vea el ejemplo
12.19. Sin embargo. en algunos problemas. dos de estas derivadas pueden
liD se r conocidas. pe ro la magnitud de la velocid ad o lo ace leración de
la partícula pueden ser especifi cadas. Si este es el caso. las ecuaciones
12-26y 12-30[¡¡2 = r2 + (r0)2ya 2 = ("r - ,{;)2 + (rO + 2rO)2lpucdcn
usa.rse pa ra o btener las relaciones necesarias q ue impliquen r. 6" r.
Vea el ejemplo 12.20.
PROCEDIMIENTO DE ANAuSIS
\, a
Las coordenadas polares son una buena opción para resolver pro-
blemas para los cuales los datos relativos al movimiento angular
de la coordenada r radial son dados para describir el movimien-
10 de la partícula. Además. algunas trayectorias de movimiento
pueden ser convenientemente descritas en términos de estas coor-
denadas.
• Para usar coordenadas polares. el origen ~e establece en un pun-
10 fijo. y la línea radial r se dirige hacia la parlfcula.
• La coordenada lransversal U se mide desde una línea fija de re-
ferencia hasta la línea radial.
r,
Una vez que r y las cualro derivadas con respecto al tiempo r. 0,
y ti han sido evaluadas en el instante considerado. sus valores pue-
den ser sustiluidos en las ecuaciones 12·25 y 12-29 para oblener
las componentes radial y transversal de \ ya.
• Si es necesario lomar las derivadas con respecto al tiempo de
r = f{O) . es muy importan le usar la regla de la cadena del cálcu-
lo diferencial.
El mo\'imiento en lres dimensiones requiere de una simple am-
pliación del procedimienlo anterior para incluir i y'i.
Además de los eje mplos q ue sigue n. ejem plos adicional es que im-
pli can el cálculo de Or y {lo pueden encontrarse en las secciones "d ne-
máticas" de los ejemplos 13.10. n.u y 13.12.
SECOON 12.8 Movimiento curviHneo: Componentes cillndricas • 67
El juego de un parque de diversiones. mostrado en la figura 12-32a,

consiste en una silla que gira en una trayectoria circular hori70ntal de
radio r tal qu.~ el brazo 08 tiene una velocidad angular iJ y acelera-
ción angular 8. Determine las componentes radial y transversal de la
velocidad y la aceleración del pasajero. Desprecie el tamaño de éste
en los cálculos.
/.
O=_-,--l+-
¡J,ij r
'" ... 11-31

lb!
Solución
....illo'no .",·1 ,¡,.r!f). Como el movimiento angular del brazo está
dado. seleccionamos coordenadas polares para encontrar la solución.
figura l2-32t1. Aquí. 8 no está relacionada con r, ya que el radio es
constante para toda 8.
1, '1d,rr '/"'YZC';,i, Las ecuaciones 12-25 y 12-29 se usarán

para encontrar la solución. por lo que primero es necesario especifi-
CM las primera y segunda derivadas con respectO al tiempo de r y 8.
Como res cOflswme. tenemos
r = r r=O
Enlonces,
v.=r:O
l'8 = r(J
al = ¡: - riJl = - rir
.. . ..
(1 , = r9 + 2NJ = r8
Estos resultados se muestran en la figura 12-32b. También se mues-
tran los ejes 11. t, que en este caso especial de movimiento circular son
colinea/es con los cje.s r y (J, respectivamente. En particular, advierta
que v = ti, = V, = r(J. También .
- ur = ti
.r
= -p = -r- =
(,8)'
riJ2
.
11
d1) d , dr . d(J ..
U8 = a = - = -(rO ) = - 9 + ,- = O + r8
, dI d, dI dI
68 • CAPiTULO 12 Cinemática de una partrcu la
La barra DA que aparece en la figura 12-330 está girando en el pia-

no horizontal de manera tal que (1 = (¡-l) rad. Al mismo tiempo. el co-
llar B se desliza hacia fuera a lo largo de DA de modo que r = (lOO
r) mm. Si en ambos casos 1 está en segundos, detennine la velocidad
y la aceleración del coUar cuando 1 :;;. I s.
•
Como las ecuaciones paramétricas con respec-
10 al tiempo de la trayectoria están dadas, no es necesario relacionar
l.)
r con (J.
Determinando las derivadas con respecto

al tiempo y evaluándolas cuando ( = 1 So tenemos
r = 100121 :: 100 mm 8 == (31 = I rad = 57.3 0

1""1. , .. 1,
,
O_l7.r
---< ¡. = 20011
'-1.
= 200 mm/s iJ = 3(11
/· 15
= 3 rad/s
, ¡: = 200 1 = 200 mm/s2 0= 6tl :; . 6rad/ s 2

•
,. 1I ,.·1 $
lb)
Como se mueslra en la figura 12-33b,
= 200u, + lOO(3)u,
= {200u, + 300u/1} mm/s
, v = V(200)' + (300)' = 361 mmJ'

lo)
{; ;;: tan-{: ) = 56.JO
FlJ. I Como se muestra en la fi gura 12-33c.

a = (r - riP)u, + (rO + 2;8)u/1
= (200 - lOO(3)'Ju, + (JOO(6) + 2(200)3( ...
= {- 7oou, + 18OOU8} mm/ 52
La magnitud de a es
a = V(700)' + (1800)' = 1930mmJs'
tP = tan _I (1800)
700 = 68.70 ( 180" - <1» + 57.3" = 169"
SeCClON 12.8 Movimiento curviHneo: Componentes cilindricas • 69
El faro que se muestra en la figura 12·340 arroja un punto de luz a

lo largo de la cara de una pared que está localizada a 100 m del faro.
Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración con que el
punto parece viajar por la par~d en el instante (} = 45°, El raro e~tá
girando a razón constante de (J = 4 rad/ s.
Soil,J< n
Mil.," Usaremos coordenadas polares para resol-
ver este problema ya que la razón angular del faro está dada. Para
(.,
encontrar las derivadas necesarias con respecto ni tiempo primero
es necesario relacionar r COn 8. A partir de la figura 12-340. esta re-
lación es ,
, -:- lOO/cos 8 = 100 sec (1
"~'o ' - J , Usando la regla de la cadena del cálculo.
recordando que desee 9) = sec (J tan () dO. Y d(tan 8) = ser? 9 d9. te·
ncmos
;- = lOO(sec O tan 6)6 ,
"' ~ 100(see Olan O)O( lan 0)8 + 100 see 0("'0' 0)8(8) .,
+ 100 sec 8 tan 8(9) ,/ '
= lOO sec 8 tan2 8(8)2 + 100 seclo(i1}2 + lOO(sec 8 tan 8)9 lb)
Como iJ = 4 radJs = constante. entonces 9 = 0, y las ecuaciones an-

teriores cuando 8 = 45°. son
r = lOO sec4S<l = 141.4
;- = 400 SCC 45 11 tan 45' = 565.7
r= 1600(scc 45<1 tan 2 45° + se2 45(1) = 6788.2 /'
"
Como se muestra en la figura 12-34b.
v = ru, + rime
, /
,
= 565.7u, + 141.4(4)u6 ,'<.. 8 100m
- {565.7u, + 565.7u,l mi s
v - y~ + vi - y"'(S'c " ~
- 800 mis
65:-:
.7'-;
)''--+-(:-:CS6:-:S-::
.7'"')'
R~.Jp.
• 'o,
Como se muestra en la figura 12-34c.
a "" {r - riP )u, + (rO + 2;.9 )U9
- [6788.2 - 141.4(4)'Ju, + (141.4(0) + 2(S6S.7 )4Ju, ,
= {4525.5ur + 4525.5u9} m/ s 2 0_45-
[ a ~ Y~; + al ~ y "'(
4'"'5""25'--.S-')"',-+-(-4-52-5-.5"""')' a, . 0 0= 452S.3 mI~l
- 6400 mis'
Nota: También es posible encontrar a sin tener que calcular r (o arl o (d )
Como se muestra en la figura 12-34d. como 0 9 = 4525.5 m/s2 , enton-
ces por resolución vectoria l, 0= 4525.5/cos 45° = 6400 m/ s2 .
70 • CApITULO 12 Cinemática de una partfcula
j] O 12.20
Debido a la rotación de la barra ahorquillada. la bola A en In figura
, _ 005 (1 cQo.Úl pies 12-350 viaja alrededor de la trayectoria ranurada, una porción de la
cual tiene (arma de cardioide. r = 0.5(1 - ces 8) pies. donde 8 está
en radianes. Si la velocidad de la bola es 1.1 == 4 pies/ s y su acelera-
ción es a"" 30 pies / s::! en el instante 9 = I RO", determine la velocidad
angular j¡ y la aceleración angular ¡j de la barra.
~llu, ión
Siuf'ma wonünmlo. Esta trayectoria es poco común. y matemáti-
C'dmente es mejor expresarla usando coordenadas polares. como se
hace aquí. en vez de coordenadas rectangulares. Además. iJ y ¡j deben
101 ser determinadas. por lo que la selección de las coordenadas r. 8 es
una opción obvia.
l doc,cJu'¡ ~. an 1, r. ifÍ' La detenninación de las derivadas con res-
pecto al tiempo de r usando la regla de la cadena del cálculo nos da
, ~ 0.5(1 - eos 6)
; ~ O.5(scn 6)0
i ~ O.5( eos 6)0(0) + 0.5(sen 6)9
Evaluando esos resultados en 8 == 180 . tene.mos
r = -O.siP
r=lpie r =O
.
Como v "" -' pies/ s. usando la ecuación 12-26 para determinar 8
.
resulta
v ~ V(;)' + "O)'
,---, 4 ~V(0)'+( 10)'
, j¡ = 4 rad/s
I
De manera similar, 8 puede hallarse aplicando la ecuación 12-30.
:., ,,,>l. t:;: r Q ~ Vu - ,9')' + (,9 + 2;0)'

I .. 1.1 '" 30 piesf.;1 , 30 ~ V[-0.5( 4)' - 1(4)')' + [19 + 2(0)(4))'
• --- (30)' ~ (-24)' + ii'
Ibl
9 ;: 18 radj s 2
Los vectores a y v se muestran en la figura 12-35b.

PR08UMAS • 71
PROBLEMAS
12-136. La razón de cambio de la aceleración con res- 11-141. Si la postCión de una partfcula está descrita me·
p.:ClO a1tiempo se denomina lirón (jerk). y se lIS.[l a menu· dian te las ooordcnadas polares, = (2 sen 20) ni '! 8 - (4t)
I do como medio para medir la incomodidad de los pa~je· radA donde t está en segundos. de temune las componen-
ros.. Calcul~ este vector. R. en lénninos de sus componentes Icor; radial y tangencial de su vdocidud y su aceleracít'ln
ciUndricas. usando 101 ecuación 12-32. cuando t:: 1 ...
12-137. Si la posición de una panlcula es descma por U · 142. Una pnrtícula se mueve por uOIl trayecloria cir·
Ia.~ coordenadas polares r = ~(1 - sen r) m y ti '=' (:!e - I )
cular con radio de 400 mm. Su po!>ición en runción dcl
rad. donde r está en segundos y el argumento del seno tiempo está dada por 8 = (Ir) Tad. donde t eStá en se-
e<¡tá en radiane..... determine las componentes radial y lan- gundos. Determinc la magnilUd de la aceleración de la
gencial de 1:1 velocidad y la aceleración de la panícula
panícula cuando 9 "'" 30". La panfcula parte del reposo
cuando 1 = 2 s. cuando O= OQ.
U -I38. Una partícula se mueve por una trayectoriil Clr·
cular con radio de 4 pulg. de manera tal que su posición 12-143. Una partícula se mueve en el plano x-y de mo·
en función del tiempo está dada por 8 = cos 21. donde ti do que su posición está definida mediante r "" 12ri + 4rJl
está en radianes y f en segundos.. Determine la magnitud pies. donde I e~lá en segundos. Determine las campo-
de la aceleración de la panfcula cuando 8 = 30. nentt:S radial y tangencial de la \clocldad y la acc!eración
de la panícula cuando t = 2 s.
)2- 139. Un automóvil está \'iajando p()r la curva circular
de radio r = 300 pies. En el instante mostrado. su razón 12- 144. Un camión está viajando por la curva hod·
angula r de rotación es iJ = 0.4 rad / s, la cual e~tá cre- lontal circular de radio, = 60 m con rapidez conSlant~
ciendo a razón de 6 : :; 0.2 rad /s~. Deternunc las magOl- 1.' = 20 m 1'1. Determine la ralón ang ular de rotación 8
tudes de la \elocidad y la aceleración del automóvil en de la linea radtal , y la magnilUd de la aceleraCión del ca·
este instante. mión.
11-145. Un camión está viajando por Itl curva horizontal

circular de radio r "" 60 m con rapidez de 20 m/ s.. IB cual
está aume ntando a 3 m / s2. Determine la~ componentes
radial y n8ns\'eT'ial de la aceleración del camión.
r= JOO
(1=0,4 r"Jdls ~ .
8 = O2 radI~¿A
",,~,---
\ __
rrob. Iz,... U 9
'IZ-I.w. Si una panícula se mueve a lo largo de una Ira·

L yectoria tal que r '" (2 ros 1) pies} 8 '" (1 '2) radA donde
I está en segundos. grafique la trayectoria r = f(8) Y de·
termine las componentes radial y transversal de la velo-
cidad y la aceleración de la partfcula. Prubs. U-144I14,!:
72 CApITULO 12 Cinemática de una particula
Tl· l.u>. Una panlcula se está movienúo a lo largo de

unu ua}'cctoria circular que tiene radIo de 6 pulg. y es tal
que su posición C(lmo función del tIempo está dada por
O :z; sen 31. donde O está en radianes. el argumento para
el seno está en grados. y 1 está en segundos. Detennine la
aceleración de la partícula en O = 30~. La particula par-
le del reposo en 6 = O .
12· 147. El eslabóD ranurado está articulado en O.) co-

mo resultado de su vclocid!ld angular con<¡tantc (J = 3
rad / s. impulsa la panícula l' por una corta distancia a
lo largo de la gula espIral. r = (0.4 6) m. donde 8 está
en radianes. Dctenuine las componentes radial y trans-
versal de la vdocldad y la aceleración de P en el inslan-
te 6 = Tr / 3 radianes. IZ- I!"I. La pequeña roldana 1>C desliza hacia abajo por
la cuerda OA. Cuando está en el punto medio. su rapidez
Il-' ·SK Resuclva el problema 12-1-.17 si el eslabón ra- es de 2:00 mm 'S y su aceleración de 10 mm .:s~. Exprese
nurtldo llene- una aceleraci6n angular ii = 8 rad / 52 cuan- la velocidad y la acele ración de la roldana en este punto
do 8 = 3 rad / s en (} ... 11' .') radianes. en ttoninas de sus componentes cilfndricas.
12- I·N. El eslabón ranurado está unido mediante un pa-

sador colocado en .O. y como resultado de la velocidad ,
ungular constante 8 -= 3 rad ISo mueve la partícula Puna
••
-..
cona distancia por la guía en espinu r = (0.4 O) m, donde
6 está en radianes. Detenmne la \'elocidad y la acelera-
ción de la partfcula en el instante en que deja la ranura
del eslabón. es decir. cuando r = 0.5 m.
70Qmm
Prnh. 1l- 1~1
12- 1.52. En el instante mostrad~ el rociador de agua

, está guando con rapidez angular 8 :: :2 rad ·S y acelera-
ción angular (j ... 3 r¡¡d /s~. Si ¡a tobera se halla en el pla-
no \'ertical yel agua fluye por ella a razón constante de
"------ 3 m s.. determine las magnitudes de la velOCidad y la ace-
leración de una partícula de agua cUlmdo ésta sale por el
C'xlremo abieno; r = 0.2 m.
12-1511. Un hloque se mueve hacia fuera a 10 largo de

la ranura de la plalaronna con rapidez;' = ( 4t ) mI s. don-
de f está en segundos. La platafonna gira a razón cons-
tante de 6 rad / s.Si el bloque parte del reposo en el cen-
tro, dctennine las magnitudes de su velocidad y su
aceleración cuando t :: 1 s. Prob. I2-1.32
PROBLEMAS • 73
12:-15.\, El aule>móvil está \'illJando 11 lo largo desde un 12- B~ , Por un periodo corto el tren viaja a lo largo
piso de estacionamiento por una rampll cilíndrica espI- de una vfa que tiene forma de espiral. r =: (1000 /0) m.
ral con rapidez constante del' = 1.5 m Is. Si la rampa donde tJ está en radiane~. Si el tren mantiene una rapi-
desciende una distancia de 12 m en cada revolución dC7 eon ..tante u = 20 mIs. determine las componentes
completa. 9 = 271" rad. determine la magnitud de la ace- rauial y tranS\'ersal de su velocidad cuando O = (9'/1'" / 4)
leraciÓn del automóvil al moverse por la rampa; r = 10 rndianes.
m. Sugerencia; Para parte de la solución. advierta que en
cualquier punto la langcntc a la rampa cstá a un ángulo
de d> - tan ,\ (12 / (2'/1'"(1O)]) = 10.81 desde la horizontal.
Use esto para determinar las componentes de. velocidad
11. y 11:_que a su vez se usan para determinar 8 y Z.
12m
I
Pr, h, I~- I:"-'
12-1;y..' Debido a la acción telescópica. el extremo del Il-J~ Por un periodo corto el tren viaja a lo largo de
braio robótica industrial se extiende 11 lo largo de la na- una vía que tiene fonna de espiral. r = (1000/ 8) m.don-
)'eetoria del caracol r = (I + 0.5 cos 9) m. En el in~tan c:1e 9 está en radianes. Si la razón angular es constante.
te e '"' ,"/ 4. el bmw tiene una fotllción angular iJ = 0.6 (} .... 0.2 rad s. detennine las componentes radial y trans-
rad / s.la cual está aumentando a e:::
0.25 rad / s1. Deter- vefMll de su \eloc:idad y su aceleración cuando (} = (9'/1'" / 4)
mine lAS componentes radial y tmnsversal de la veloci- radianes.
dnd y la aceleración del objeto A ~ostenido en su tenaza
en este instante.
Prub. 12 , l:".a Proh. 11-1~

74 • CApITULO 12 Cinemática de una particula
1.2-157. El hrazodel roooltiene una longitud (jju de ma· 12- 161. El re[]ector del bote anclado a 2000 pies de la
nera que , "" 3 pies y su tenaza A se mueve a lo largo de costa es dirigido al automóvil que esta viajando a lo lar·
la trayectoria z = (3 sen -'8) pies. donde 8 e'itá en radia- go de un camino recIO con rapidez constante de 80 pies s.
ne'). Si (} = (O.SI) rad. donde I está en segundos. dc!er· Determine la ruzón angular de rotación de la luz cuando
mme las magnitudes de lu velocidad y 1:1 aceleración dI! el automóvil está a , = 3000 pies del bote.
la tenaza cuando t = 3 5.
12· 158. Por UD CO rt O tiempo. el brazo del rooot se ex-
tiende a razón constantl! tal que; = L'; pies/ s cuando
, -- 3 pic~. ;:; = (4r) I'II!~. )' (J = 0.5/ radianes., donde {
está en S\:gundos. Determine las magnitudes dI! la velo-
cidad 'Y la aceleración de la tenaza A cuando t = 3 So
.. -,
/
P'tob. 12-Uil
Pmb... 1!-1~/ 15K
l2-IS9. La superficie parcial de la leva es la de una 12· 162. Si el autom6vII mostrado en el problema 12-161
espirallogaritmica, = (4Oe1.)..Q58) mm. donde (J está en ra· está acelerando a 15 pies , '!t1 en eUnslante , = 3000 ple~
dianes. Si. la 1e\l1 está girando con razón angular con<¡· dctennine la aceleraci6n angular 8 de la luz requerida en
tante de O = 4 r3d / s. determine lus magnilUdes de la ve· este Instante.
locidad y la aceleración de la barra seguidora en el 11· 163. Una partícula P se mueve por la tra}'ectoria
instante (} = 30~. espiral, :::: (10/ 8) pies. donde (J e'itá en radianes. Si la
partícula mantiene una rapidez constante de v = 20
12-160. Resuelva el problema 12-159 ~i la leva tiene
una aceleración angular de 6 = 2 rad / s1 cuando ~u ,do· v,
pies s. determine las magnitudes u, y como runciones
!.le 8 y evalúe cada una .en 9 = 1 rad.
cidad angular es iJ := 4 rad / s en (J :: 30~.
-• p
,
r~ 10
O
Proh.. 12-159/160 Prob. I1.-16.\

PROBLEMAS • 75
+12-164. Una panícula "iaja por la porción de la "rosa U-J66. El carro viaja hacia abajo por la rampa en espi·
de cuatro pétalos" definida mediante la ecuación r =' (5 ral con rapidez constante v = 6 mi s. Si la vía desciende
cos 29) m. Si la velocidad angular de la lfnea coordenada una distancia de 10 ro en cada revolución 8 = 21T rad,
radial es iJ '" (3F) rad / s. donde t está en segundos. deter· determine la magnitud de la aceleración dd carro al
mine las componen tes radial y transversal de la veloci- moverse por la vía que liene r = 5 m. Sugerencia: Pora
dad y la aceleración de la partkula en el instante 8 = 30". pAne de la solución. advierta que en cualquier punto la tan·
Cuando I = O. H = O. genle a la rampa está a un ángulo rp = tan - 1[10/ 27r(5)} =
17.66" desde la horizomal. Use esto para detcrmmar las
componen les 1'~ y l'; d.e la velocidad. que a ~u ve? son usa·
das para determinar fI y ¡.
Prob. I2-I()4
e
. 12-165. El doble collar está conectado mlldiantc un
pasador de manera tal que un collar se desliza sobre una
barra fija y el Otro sobre una barra giratoria AB. Si la ve-
locidad angular de AB está dada por iJ = (eo..~r: ), donde
I está en segundos. 'f la trayectoria definida por la barra Prob. I2-I66
fija es r = ¡t)A sen B + 0.21 m. determine las componen-
tes radial y transversal de la velocidad y la aceleración
del collar cuando t = 1 s. Cuando t = 0,8 = 0". Use la
regla de 5impson para de terminar 8 en 1 = I s. 11-167. Un camarógrafo eSlá de pie e n el punto A y
sigue el movimiento de. un calT() de C:lrreras. 8. que via·
ja alrededor de una pista curva ron ra'pidez constante de
30 mIs. Determine la razón angular O con que el cama-
rógrafo debe girar para mantener la cámara dirigida al
carro en el instante 8 = 30".
Probo 12-165 Proh. U - I67

76 CAPfTULO 12 Cinemática de una partlcula
.1Z. 1~ El pasador sigue la trayectoriA descriul por la 11. I'7{1; El mecanismo de una máquina está con~truido
crcuoción r: (O.t+ 0.15 cos 8) m. En el i¡lSlanlc 8 = 30~ . de manera que el rodillo situado en A sigue la superfi-
e 1C 0.7 !lid/ s y (1 1C 0.5 rad / r. Determine las mllgollu- cie de la le\.',3 descrita por !1'I ecuación, = (0.3 +' 0.2
des de la velocidad y la .aceleración del pasador en este eos O) m. Si (J o:: 0.5 rad /s y (} = O. determine las mag.ni·
instante. DI.-'Sprecie el tilmaño del pasador. tudes de la velocidad y la aceleración del rodillo cuando
O :. 30~. Desprecie el tamllño del rodillo. Calcule tamhién
la) componentes de velocidad (VA),· y ("A) ~ del rodillo
en ese in~tanlC, La barra a la que el rodillo está urudo
pcmmncce \cn.icnl y puede deslizarse llUCIlI amba o haeln
abajO a lo largo de las gufus mientras que éstas 'ie trasla-
dan hori70nlalmente hacia la izquierda.
:~:':"O_2'¡' 0.15 ~(1~ (J
.. G
ti = O. 7 11IdI~
,
Prob. 12- 161
., .....,..- '.(13 ... O 2 cos8
rtvh.ll,- lTtt
(2.16IJ, Por un corlO tiempo. la posición del carro de la

mOnlaña rusa a lo largo de su trayectoria está definida n · ¡71. La caja se desliza ¡¡ lo largo de la rampa en es-
medianle las ecunciones r = 25 m. 8 = (031) rad,) :: = piral de nllmera tal que , ~ (O.S!) pies y ;: =' (100 - O.lr)
(-8 cos 8) m, donde I está en segundos. Determine la pies.. donde t está en ;Segundos. Si la razón de rotación con
magnilUd de la velocidad y la aceleración del carro cuan- respecto nI eje;:; es (} = Q.041Tt rad /s. detennine las mag-
dot=4s. nitudes de la velocidad y la aceleración de la caja l"n el
instanlc t = 10 pies.
I'rOO. ll-I(o~ Prub. 11-171

*1l-136. The time rate of change of acceleration is
referred to as the jerle, which is often used as a means <!f
measuring passenger discomfort. Calculate this vector, 8,
in terms of its cylindrical components, using Eq. 12-32.
'. = (¡. _¡.i _2r(J6 )u, +(¡: - rl/)o, +(;"6+ r8 +2F9+2¡"9)u8 +(r8+ 2¡'9)08 + 'iu: +iu,
Bul, 11, = Bu8 09 = -Bu, u, =O
Subsó.tuting and combining tenns yields
Ans
12-137. If a particle's position is described by the polar

coordinates r = 4(1 + sin t) m and 8 = (2 e-t) rad,
where t is in seconds and the argument for the sine is in
radians, determine the radial and tangential components
of the particle's velocity and acceleration when t = 2 s.
Wbea, = 2 s,
r .. 4(1 + sin 1) = 7.637
;, .. 4 c:os , = - 1.66459
r .. -4sin, = -3.6372
9 .. -2e-' = -0.27067
6 .. 2 e -l = 0.270665
", = ;, = -1.66l1li. Aas
". = r9 = 7.637(-().27067) = -2JY7 mis Ana

'. . 2
4- '" r - r(6) = -3.6372 - 7.637(-().27067)2 = -4.20 IIIIs2 Ana
.", = re + 2;'9 = 7.637(0.270665) + 2(-1.664S9)(-().27067) = 2.97 m/s 2

12·138. A particle is moving along a circular path having
a radius of 4 in. such that its position as a function of time
is given by (J = cos 2t, where (J is in radians and í is in
seconds. Determine the magnitude of the acceleration of
the particle when 0=30°.
When 9 =~ rad. ~ =cos2t t= 0.5099 s
9. = -de = -2sin2~ = -1. 7039 radfs

dt '-0.5099.
..
9= -
dZe
= -4cos2
4 = -2.0944 radfs2
dt 2 '.0.5099.
r=4 ;=0 r=O
G, =¡'- di = 0-4(-1. 7039)2 =-11.6135 ¡nJs2

ae = r9+2i6 = 4(-2.0944)+0 = -8.3776 inJs2
a=.¡Gt + ai =1(-11.6135)2 + (-8.3776)2 = 14.3 in./s2 Ana
U·139. A car is traveling along the circular curve of

radius r = 30<) ft. At the instant shown, its angular rate
of ~9tation is () = 0.4 rad/s, which is increasing at the rate
oC 8= 0.2 rad/s2 • Determine the magnitudes oC the car's
velocity and acceleration at this instant.
Velocity : Applying Eq.12 - 25, we have
u, =r= O ue = re =300(0.4) =120 ftls

Thus, die magnitude of die velocity of tbe cae is
u = "u~+ v¡ = 102 + 1202 - 120 ftls Ans
Acceleration: Applying Eq.12-29, we have
r_re
a,. = 2
=0-300( 0.42 ) =-48.0 ftls l
-. 2
ae =r6+2f9= 300(0.2) +2(0) (0.4) = 60.0 ftls
Thus, tbe magnitude of tbe acceleration oí die cae is
a= '¡a?+a; = ~(-48.0)2+60.O2 =76.8 ftls l Ana

*U-l40. If a particle moves along a path such tbat r =
(2 cos t) ft and 8 = (t/2) rad, where t is in seconds, plot
the path r = /(8) and determine the particle's radial and
transverse components of velocity and acceleration.
r = 2eost r=-2sint ;'=-2eost
v, =; =-2sint Ans
VB =,9 = 2COS{~) = cos t Ans
Q,
·2
=;'- r9 = -2cost-2cos,\Z
/1)2 = -zcost
S An.
QB
- .
= r9+2T9 =2cosl(O) + 2 (-2 sin t) (1)
Z = -2sin: Ans
12-141. If a particle's position is described by the

polar coordinates r = (2 sin 28) m and 8 = (4t) rad,
where t is in seconds, determine the radial and
tangential components of its velocity and acceleration
when t = 1 s.
~t .. ls,
8.,41=4
Í/ .. 4
, =0
r .. 2 slD28 '" 1.9787
;. z 4 cos28 6= -2..3280
';' '" -8s1D28(6)2 + 8cos28B - -126.638
v, = ;. '" -2..33 mis Aas
v, .. rÍ/ .. 1.9787(4) .. 7.91 mis Aas
4 .. ';' - r(6)2 .. -126.638 -(1.9787)(4)2 .. -IS8 mls2 ADa
"" .. rB + 2;"9 - 1.9787(0) + 2(-2.3280)(4) .. -18.6 mls2 Aas

r=400mm ;=0 ¡. "'O
12-142. A particle is moving along a circular path having
a 400-mm radius. Its position as a function of time is given
by 8 = (21 2) rad, where t is in seconds. Determine the
magnitude of the particle's acceleration when 8 = 30°. .. .z
The oarticle starts from rest when 8 = O°. a, = r -r9 =0-400(4t)2 = -640012
When e=30° = 30 (.2....)

0
180 0
=o 5236 rad ' "
then
0.5236 = 2t 2 , t= O. 5117 s
Hence.
12-143. A particle moves in the x-y plane such that

its position is defined by r = {2ti + 4tl} ft, where t is
in seconds. Determine the radial and tangential
components of the particle's velocity and acceleration
when t = 28.
r'" 211 + 41 JI,_z '" 41 + 16J
y '" 21 + 8 t JI,.z = 2 1 + 16 j
• '" 8J
v = .¡(2)2 + (16)2 '" 16.1245 fIIs
• - 6 = 6.9U:r
v, '" 16.1245cos6.9112° '" 16.0 fIIs ADa
v. '" 16.124Ssin6.9112° '" 1.94 fIIs Ans
8 '" 90° - 8 '" 14.036°
~ '" 8 ces 14.036° = 7.76 fIIs

2 ADa
2 Ans
a. = 8 sin 14.036° = 1.94 fIIs
*12-144. A truck is traveling along the horizontal
circular curve of radius r = 60 m with a constant speed
v = 20 mis. Determine the angular Tate of rotation iJ of r = 60
the radial line r and the magnitude of the truck's
acceleration.
v, = i-. o
V," r9= 608
20=609
8= 0.333 radia
= o - 60(0.333)2
.. -6.67 mls 2
a, = r9+2;'9
SiDce
v .. r9
¡, .. ;'9 + r9
Thus,
a, .. O
a = a, = 6.67 mls 2 Ans

12-145. A truck is traveling along the horizontal circular
curve of radius r = 60 m with a speed of 20 mis which is
increasing at 3 m/s2. Determine the truck's radial arid
transverse components of acceleration.
T" 60
v2 (20)2 2
o,.=-=--=6.67m1s
T 60
11.146. A particle is moving along a circular path having

a radius of 6 in. such that its position as a function of time
is given by 9 = sin 3t, where 9 is in radians, the argument
for the sine is in degrees, and t is in seconds. Determine
the acceleration of the particle at 9 = 30°. The particle
starts from rest at 9 = O°.
r =6in.,
Thus,
8= sin3t
8= 3 cos3t 8= 2.5559 radls
iJ =-9 sin3t ~ = -4.7124 radlsl
.. J.Z
Al 8= 300, a, "" r -Tri "" 0-6(2.5559)2"" -39.196
30°
¡¡o¡; n =sin3t a, = r8+2,6 = 6(-4.7124)+0=-28.274
t= lO. 525 s a", 1(-39.196i +(-28.274)2 =48.3 in.!Sl

Au
12-147. The slotted link is pinned at O, and as a result

of the constant angular velocity iJ = 3 rad/s it drives the
peg P for a short distance aJong the spiral guide
r = (0.46) m, where e is in radians. Determine the radial 8 '" 3 radls T = 0.4 9
and transverse components of the velocity and
acceleration of P at the instant 8 = Tr/3 rad.
r = 0.46
AtIJ = !, 7 = 0.4189
3
r = 0.4(3) = 1.20
r = 0.4(0) = o
", .. ;. = 1.20 mis Ans
,,_ '"' 79 = 0.4189(3) = 1.26 mis An.
" .2
~ .. r - r9 = 0-0.4189(3)2 = -3.n mls2 Aa
l1e = r6 + 2;'6 = 0+ 2(1.20)(3) = 7.20 mls 2 An.

;=3radls r=0.49
¡. = 0.48
11 '" !!3
;.3
' .. 8
7" 0.4189
¡. '" 1.20
';' .. 0.4(8) = 3.20

v, .. ¡. .. 1.20 mis Ana
v. = 7;' ., 0.4189(3) .. 1.26 mis Ana
2
a, ., " - 78 .. 3.20 - 0.4189(3)' ., -0.570 mis' Ana
a. '" ,6 + 2i-8 .. 0.4189(8) + 2(1.20)(3) = 10.6 mis' Ana
11-149. The slotted link is pinned at 0, and as a result

of the constant angular velocity 6 = 3 radjs it drives the
peg P for a short distance along the spiral guide
r = (0.48) m, where 6 is in radians. Determine the r=0.46
velocity and acceleration of the particle at the instant it
leaves the slot in the link, Le., when r = 0.5 m. ¡. .. 0.48
'¡' == 0.48
; =3
litr'" 0.5 DI,
0.5
11 - OA = 1.25 rad
¡. - 1.20
,-0
v, .. ¡. = 1.20 mis Ans
v, .. r 8 '" 0.5(3) = 1.50 mIs Ans
a, '" r - r(6)2 = 0-0.5(3)2 .. -4.50 mIs' Ans
a. .. 78 + 2;8 == 0+ 2(1.20)(3) .. 7.20 mls2 Ans

*12.152. At the instant shown, the watersprinkler is
r" 0.2
rotating with an angular speed 8 = 2 rad/s and an
angular acceleration ti = 3 rad/s2• If the nozzle lies in jo _ 3
the vertical plane and water is flowing through it at a
constant rate of 3 mis, determine the magnitudes of
the velocity and acceleration of a water particle as it
exits the open end, r = 0.2 m. 11, .. 3
11, .. 0.2(2) .. 0.4

Ana
11 .. 1(3)2 + (0.4)2 .. 3.03 mIs
1
.; .. O _ (0.2)(2)2 .. -0.80 mis
~
2
.. 0.2(3) + 2(3)(2) '"' 12.6 mls
2 Ana
a _ 1(-0.80)2 + (12.6)2 .. 12.6 mIs
12·153. The automobile is tTaveling from a parking deck

down along a cylindrical spiTal ramp at a constant speed
of v = 1.5 m/s. If the ramp descends a distance of 12 m
for every fuIl revolution, 6 = 277 rad, determine the
magnitude of the car's acceleration as it moves along the
ramp, r = 10 m. Hint: For part of the solution, note that
the tangent to the ramp at any point is at an angle of ti> =
tan -1 (12/[277(10)]) = 10.81 0 from the horizontal. Use
this to determine the velocity components Vo and Vt •
which in tum are used to determine iJ and z.
"~
..
.,.=tan _1 (-
-12- ) =1081°
21r(10) .
v =1.5 mis
Vo = 1.5coslO.81o= 1.473 mis Sioce 0= O
v, =-1.5 sinlO.81o =-0.2814 mis a, = r - rO

2
=0-10(0.1473l = -0.217
Sioce
ae =rO + 2rO =10(0) + 2(0)(0.1473) = O
r=]O ;'=0 r=O
- 1.473
Ve = rO =1.473 0= - - = 0.1473
10 a = 1(-0.217)2 + (oi + (0)2 = 0.217 mls2 Ans
-----------------------------
12-154. Because of telescopic action, the end of the
industrial robotic arm extends along the path of the
limalYon r = (1 + 0.5 cos 8) m. At the instant 8 = 7T/4, the
arm has an angular rotation iJ = 0.6 rad/s, which is
increasing at O= 0.25 rad/s 2 . Determine the radial and
transverse components of the velocity and acce\eration
of the object A held in its grip at this instant.
9 = !! =45°
4
9=0.6
9 =0.25
r= 1+0.5cos9
, = -0.5sin88
Ale= 45°
'=1.354 '=-0.2121 r=-0.2157
.. .2
v, =¡. =-0.212 mIs Ans a, =r - r8 =, -0.2157 - (1.354}(0.6)2 = -0.703 m/52 Ans
Vo =r8= 1.354(0.6)=0.812 mIs Ans as = ,9+ 2;8 =1.354(0.25) + 2(-Q. 212 1}(0. 6) =0.0838 en/5 2 Ans
12-155. For a short distance the train travels along a 1000

r=-
track having the shape of a spiral, r = (1000/8) m, where e
f) is in radians. If it maintains a constant speed v = 20 mis,
determine the radial and transverse components of its
velocity when f) = (97T/4) rad.
$ince
'lbus.
6 0.0292
= -/1 + tp.
Ate= ~
4
6 = 0.140
-1000
¡. .. --2(0.140) = - 2.80
(9#/4)
v, = ¡. = -2.80mls Aa
v, = r8. = (9#/4)
1000
(0.140) = 19.8 mis Aaa
"'u..l~ For a short distance the train travels along a
track having the shape of a spiral, r = (1000/8) m, where
9 is in radians. If the angular rate is constant, 9 = 0.2
e = 0.2 rad/s, determine the radial and transverse
components of its velocity and acceleration when 8=0
9 = (91T/4) rad. 1000
r=-
9
Wben9=~
4
r = 141.477
;. = -4.002812
r = 0.226513
v, = ;. '" -4.00 mis ADa
v, = r iJ '" 141.471(0.2) '" 28.3 mis ADa
4 '" r- r(9)2 '" 0.226513 - 141.471(0.2)3 '" -5.43 mls3 A...
a. '" rli + 2 ¡.. iJ = o + 2(-4.002812)(0.2) = - 1.60 mI,2 ADa
u..157. The arm of the robot has a fixed length so that 9 .. O.St r .. 3 ói: .. 3sin 2t
r = 3 ft and its grip A moves atong the path
z = (3 sin 49) ft, where 9 is in radi~ns. If 9 = (O.5t) fad, r.. o z=6cos2t
where t is in seconds, determine the magnitudes of the
grip's velocity and acceleration when t = 3 S. 9=0 i .. -12 sin 2t
Alt .. 3 s,
ói: - -0.8382
A
i- 5.761
i - 3.353
v, .. o
v• .. 3(0.5) .. 1.5
v. '" 5.761
11 - {(0)2 + (1.5)2 + (5.761)2 '" 5.95 ftls Anl
4 - 0- 3(0.5)2 '" -0.75
t't .. 3.353
a = '¡(-{J.75)2 + (0)3 + (3.353)2 .. 3.44 ftls 2 Aa

12-158. For a short time the arm of the robot is extending
at a constant rate such that r 1.5 flls when r 3 ft, = =
z = (4t 2 ) ft, and e = 0.5! rad, where t is in seconds.
Determine the magnitudes of the velocity and acceleration
of the grip A when t = 3 s.
z
e= 0.5r rad
(j = 0.5 rad/s
r = 3 ft
t = 1.5 fús
Z = 4/ 2 ft
Z = 8/ fÚs
'~
0=0 ;,=0 ;: = 8 fús2
Al t = 3 s.
0= 1.5 r=3 .: =36
Él = 0.5 f = 1.5 Z = 24
iJ=O r=O z=8

VI' = 1.5
Ve = 3(0.5) = 1.5
V, =24
V = )(1.5)2 + (1.5)2 + (24)2 = 24.1 fús Ans
a,. = 0- 3(0.5)2 = -0.75
a(1 = 0+ 2(1.5)(0.5) = 1.5
az = 8
a = J(-0.75)" + (1.5)2 + (8)2 = 8.17 ft/s 2 Ans
12-159. The partial surface of the cam is that of a loga-

rithmic spiral r = (40eO.05 @) mm, where e is in radians.
If the cam is rotating at a constant angular rate of = e
4 rad/s, determine the magnitudes of the velocity and ac-
celeration of the follower rod at the instant e = 30°.
r = 40eO,Oó8
0,05 1r )
( -
r = 40eO,05f1 r = 40e 6 = 41.0610
0.05(::' ) ti = 4 rad/s
t = 2e 6 (4) = 8.21 mm/s Ans
0.05 ( -Te ) o
¡: = O.le 6 (4)- + O = 1.64 mm/s 2 Ans
e =1r-6
*12-160. Solve Probo 12-159, if the cam has an angular
acceleration of "9 = 2 rad/s2 when its angular velocity is
iJ = 4 rad/s at 8 = 30°.
r = 4Oe 0.oSO
r = O.le o.o,(~) (4)2 + 2e 0.0'(;) (2) = 5.749

v, =¡. =8.2122
Vs = riJ = 41.0610(4) = 164.24
v = /(8.2122)2 +(164.24)2 = 164 mm/s Ans
.. .2
a, =r-r9 = 5. 749-4 1. 061O(4t =-651.2
as = r8+ 2i-iJ =41.0610(2)+ 2(8.2122)(4) = 147.8197
a = /(-651.2)2 +(147.8197)2 = 668 mm/52 Ans

¡. = 2eo.os(~) (4) = 8.2122
12-161. The searchlight on the boat anchored 2000 ft

from shore is turned on the automobile, which is traveling
along the straight road at a constant speed of 80 ftJs.
Determine the angular rate of rotation of the Iight when . r = 2000 cae 6
the automobile is r = 3000 ft from the boat.
;. = - 2000 c:sc8ctn6 8
Al 7 = 3000 ft, 9 =41.8103°
;. = - 3354.102 9
v = J('rP + (r9)2
(80)2 = ((-3354.102)2 + (3000)2](9)2
i .. 0.0177778 .. 0.0178 f'IdI. 4 ..
' 12-162. If the car in Probo 12-161 is accelerating at r'" 2000 cae 8
15 ft/5 2 at the instant r = 3000 ft, determine the required
angular acceleration Oof the light at this instant. ¡.. - - 2000 caeSctn8 9
Al r .. 3000 ft, 8 .. 41.8103°
;. - -3354.102 8
a. • 3000 ti + 2(-3354.102)(0.0177778)2
Slac:e a. .. 15 siD41.8103° .. 10 mis

12-163. A particle P moves along the spiral path r '=
(l0/8) ft, where 8 is in radians. If it maintains a constant
speed of v = 20 ft/s, determine the magnitudes v, and Vo
as functions of 8 and evaluate each at 8 '= 1 rad.
r= 10
~
10
r=-
()
(10) .
r=-6i(} v, =r. = - CO)(
6i .¡ 1292) 20
+ 92 = - .¡ 1 + fP Ana
Since yl =/ +(r8 r V9=r8=U!?)(~ )=~

(} b+fP b+fP
Ana
(20)2 = C02
8i' )' C
er (}
92 +
(2
)' 2 When (} = 1 rad.
(20)2 =(~)(l +fi-)i v, =(- ~) = -14.1 ftls An.
()=~
=(~)= 14.1 ftls
Thus,
./1+92 v, Ana
*12-164. A particle travels along the portion of the "four-
leaf rose" defined by the equation r = (5 cos 28) m. If the
angular velocity of the· radial coordinate line is
iJ = (3t 2 ) rad/s, where t is in seconds, determine the radial
and transverse components of the particle's velocity and
acceleration at the instant 8 = 30°. When t = 0,8 = O.
r =(5 cos 29)
9.6t
rd8=J'3idt
o o
At8 ... 300=!!

6
t ... (#16)113 = 0.806

;, ... 1.95
r .. 5 cos 28
, . -10sin286
r .. -10(2cos28( 6)2 + sin289)
At8 .. 30"
, .. -16.88
'¡' .. -79.87
V,"'= -16.9 mIs Ans
v... r 6 .. 2.5(1.95) .. 4.87 mis Au
a,. .. 'jo - 1( 6)2 .. -79.86 - 2.5( 1.95)2 .. -89.4 mls2 Ans
De .. re + 2,6 .. 2.5(4.84) + 2(-16.88}(1.95) = -53.7 mls2 Ans

-U.l6S. The double collar e is pin connected such that
one collar slides over a fixed rod and the other slides over
a rotating roo AB. If the angular velocity oí AB is given
as 8 = (eo sl') rad/s, where t is in seconds, and the path
defined by the fixed rod is r = 10.4 sin (} + 0.21 m,
determine the radial and transverse components of the
collar's velocity and acceleration when t = 1 s. When t = O,
(J = O°. Use Simpson's rule to determine (} at t = 1 s.
9= J: 5
eO. '· dt = 1.195 rad =68.47°
, = 0.4sin9+0.2
¡'=0.4cos98
r =-o.4sin9i +0.4cos88
Att=ls.
, = 0.5721
¡'=0.2421
r =-0.7694
v, = ¡. = 0.242 mIs Aa
v, =,8 = 0.5721(1.649) =0.943 mIs Aa
.. .l
a,=r-r9 =-o.7694-0.5721C1.649)l=-2.32m/sl Aa
a. =r8+ 2;'8 = 0.5721(1.649) + 2(0.2421)(1.649) = 1. 74 m/s l Ana

12·166. The roUer coaster is traveling down along the
spiral ramp with a constant speed v = 6 mis. If the track
descends a distance of 10 m for every full revolution,
(} = 27T rad, determine the magnitude of the roller , = 17.66"
coaster's acceleration as it moves along the track, v = 6 mis
r = 5 m. Hint: For part of the solution, note that the
tangent to the ramp at any point is at an angle v. = -6 sinI7.66° ., -1.820 mis
f/J = tan- I [1O/27T(5)] = 17.66° from the horizontal. Use
this to determine the velocity coml?onents VH and v¡, v, '" 6 COI 17.660 .. 5.717 mis
which in turn are used to determine (J and z. SiDcer'" S

\
t6 = v, = S.717
. 5.717
S .. -5- = 1.143
9=0
.. .2
4 .. r - r9 .. 0- 5(1.143)2 .. -6.537 mls2
a, .. % ., V. = O
12-167. A cameraman standing at A is following the

movement of a race car, B, which is traveling around a
curved track at a constant speed of 30 mis. Determine the
angular rate iJ at which the man must turn in order to keep
the camera directed on the car at the instant (J = 30°.
VB =30 mis
\~~tT&~'¡¡"'l";~~~
20m r
1Au~--"----+
r., 2(20coss) '" 40 coa S
;. .. -40slnS 9
y = iu, + Tiu,
v = k"z + (r9»
(30)2 = (-40siD9)z(9)z + (4OCOS9)Z(9)2
(30)2 = (4O)zlsiD z S + COSz9)(9)%
. 30
S .. ;¡¡:¡ .. 0.1$ tIdIl A ..
*12-168. The pin follows the path described by the
equation r = (0.2 + 0.15 cos (J) m. At the instant (J = 30°,
e = 0.7 rad/s and i:l = 0.5 rad/s2 • Determine the y
magnitudes of the pin's velocity and acceleration at this
1I!I!II••r.=.;.O~.2.+ 0.15 cos 9
L~:
instant. Neglect the size of the pino
r =O.2+0.15cos8 = 0.2+0.1Scos300 =0.3299 m

,
; = -O. 15sin8é =-o. 15 sin 30°(0. 7) = -0.0525 mis
9= 0.7 radls
¡: =-O. lS[ cos 8ii + sin88 ] = -O.15[cos300(0. 7)2 + sin 30°(0. 5)];' -O. \0115 mls2
1), =r = -0.0525 mis

1)e =re = 0.3299(0.7) = 0.2309 mis
1) ¡
= ~ t?, + ~ = (-0.0525)2 +(0.2309)2 =0.237 mis Ans
a, =f_ré 2 = -0.101l5-0.3299(0.7i = -0.2628 mis·

ae = re+ ué = 0.3299(0.5)+ 2(-0.0525)(0.7) = 0.09145 mis·
a =~ al + aj = ¡ (-0.2628)2 + (0.09145)· = 0.278 mlsl A111
12-169. For a short time the position of the roUer-coaster

car along its path is defined by the equations r = 25 m, r=25m =
8 0.34 ••• , = 1.2 rad
8 = (O.3t) rad, and z = (-8 cos 8) m, where t is in t=O 9=0.3nd1a
seconds. Determine the magnitude of the car's velocity f=O 6=0
and acceleration when t = 4 s. 1:= -Seos8 i= SsiD891 •• 1.2,..=2.2369 mis
i:'= s[eos86 2+sln89JI •• l.a,..= 0.26O!) mI¡-
V,=t=O V, =,e=25(0.3) =7-' mis v, =i=2.2369m1s

v = "V~+ v¡ +v1 =/()2 + 7.52 +2.23692 = 7.83 mis Ana
~ = f_,e2 = 0- 25(0.3)2 = -2.25 misa

De = r9+u6= 2S(0) + 2(0)(0.3) =0
A
a, = i =0.2609 mtr
a= {dI+a;+df = ,"'(_""'2.25"""""')'""1.-()2=-+""0.""'2(í()P3= =2.27 ~ AIII
12-170. The mechanism of a machine is constructed so that
the roller at A follows the surface of the cam described by
the equation r = (0.3 + 0.2 cos 6) m. Ife = 0.5 radjs and
8 = O, determine the magnitudes of the roller's velocity and
acceleration when 8 = 30°. Neglect the size of the roller.
Also compute the velocity components (VA)x and (VA)y of 6 .. o
the roller at this instant. The rod to which the roUer is
attached remains vertical and can slide up or down along r .. (0.3 + 0.2 cos 8)
l.
the guides while the guides translate horizontally to the left.
11 G
r ..
..
-0.2 sine 6
·2··
r .. -0.2(cos6 6 + s1n6 8)
At 6 .. 30"
r .. 0.473
r" -0.05
';' = -0.0433
v, .. r .. -O.OS
V. = re .. OA73(0's) .. 0.237
v ,. .¡(...{J.OS)2 + (0.237)2 = 0.242 mis ADS
.. .2 2
~ _ r - re .. -0.0433 - 0.473(0.5)
~ _ -0.162 mls2
/le • re + 2 r6 .. 0+ 2(...{J.OS)(O.s)
a .. '¡(...{J.162)2 + (...{J.S)2 .. 0.169 mls

2
Aa. /r
..-
(~) v." O.OS cas3O" + 0.237 sin30"
v• .. 0.162 mis Aa.
(+ 't) V," -O.OS sialO· + 0.237 cas30"
v, .. 0.180 mi. Aas
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05 RG Movimientocurvilneo ComponentescilndricasPROBS12-136TO12-170 PDF

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SOLUCIONARIO HIBBELER MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS-

Article · November 2018

ANDRICA CONJECTURE View project

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62 • CApiTULO 12 Cinemática de una partkula

• 12- J.'4. Un go-cart se muc,c .n lo largo de una pista

12.8 Movimiento curvilíneo: Componentes cilíndricas

(¡)Ordenadas polares. Podemos especificar la ubicación de la partícu-

SECOÓN 12.8 Movimiento curvillneo: Componentes dllndricas • 63

Posición. En cualquier instante la posición de la partícula, figura 12-30u.

Velocidad . La ,'eloddad instantánea t' se obtiene tomando la derivada

Susti tuyendo en la ecuadón anterior por \ . la velocidad puede ser escri·

[ v = V,u, + l'ful! (12-24 )

Estas componentes se muestran gráficamente en la figura 12·3Oc. La

te trtm~\'f!rslll VII puede se r interpretada como la razón de movimiento ,

y la direcci6n de v es. por supuesto. tangente a la trayectoria en P. figu-

64 • CApiTULO 12 Cinemática de una particula

Aceleración. Tomando las derivadas con respecto al tiempo de la ecua-

Sustituyendo clite resultado y la ccuación 12-23 en la ecuación antc-

a = a,u, + QI}II¡¡ (12-28)

El término jj = d 2 8 ,' tI/ 1 :: df d/ ( tl8f dr) se denOmina llceleroción ("'gll-

SECCIÓN 12.8 Movimiento curvilineo: Componentes ciHnd ricas 6$

Coordenadas cilíndricas . Si la partícula P se mueve por una curva es-

a = (r - r¡¡Z) u, + (r8 + 2i9) U8 + zn:

04 -¡vad,,' ':on . S ~ct· tl '"lIV-) . Las ecuaciones de la cinemática

1. Si las coordenadas se especifican como ecuaciones pararnétricas de l

2. Si las ecuaciones paramétricas del tiempo no están dadas, entonces

r = sff1 El mOlimiento en espiral de csle joven pue-

66 • CAPiTULO 12 Cinemática de una partlcula

21(i)i + ,mi ~ 181(200)9 + e'(ii)J

SECOON 12.8 Movimiento curviHneo: Componentes cillndricas • 67

El juego de un parque de diversiones. mostrado en la figura 12-32a,

'" ... 11-31

1, '1d,rr '/"'YZC';,i, Las ecuaciones 12-25 y 12-29 se usarán

68 • CAPiTULO 12 Cinemática de una partrcu la

La barra DA que aparece en la figura 12-330 está girando en el pia-

Determinando las derivadas con respecto

r = 100121 :: 100 mm 8 == (31 = I rad = 57.3 0

, ¡: = 200 1 = 200 mm/s2 0= 6tl :; . 6rad/ s 2

= {200u, + 300u/1} mm/s

, v = V(200)' + (300)' = 361 mmJ'

FlJ. I Como se muestra en la fi gura 12-33c.

a = V(700)' + (1800)' = 1930mmJs'

SeCClON 12.8 Movimiento curviHneo: Componentes cilindricas • 69

El faro que se muestra en la figura 12·340 arroja un punto de luz a

Como iJ = 4 radJs = constante. entonces 9 = 0, y las ecuaciones an-

70 • CApITULO 12 Cinemática de una partfcula

:., ,,,>l. t:;: r Q ~ Vu - ,9')' + (,9 + 2;0)'

Los vectores a y v se muestran en la figura 12-35b.

11-145. Un camión está viajando por Itl curva horizontal

'IZ-I.w. Si una panícula se mueve a lo largo de una Ira·

72 CApITULO 12 Cinemática de una particula

Tl· l.u>. Una panlcula se está movienúo a lo largo de

12· 147. El eslabóD ranurado está articulado en O.) co-

12- I·N. El eslabón ranurado está unido mediante un pa-

Prnh. 1l- 1~1

12- 1.52. En el instante mostrad~ el rociador de agua

12-1511. Un hloque se mueve hacia fuera a 10 largo de

Pr, h, I~- I:"-'

Prub. 12 , l:".a Proh. 11-1~

74 • CApITULO 12 Cinemática de una particula