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Idoc - Pub Libro-Vibraciones PDF
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VIBRACIONES MECANICAS
MODULO I
BUCARAMANGA
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE CIENCIAS FISICOMECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
2001
Índice general
Las vibraciones en las máquinas pueden ser causadas por fuerzas de inercia, o por
fuerzas del medio de trabajo, cuyos niveles se incrementan con la presencia de fallas,
desperfectos o deterioros en los componentes dinámicos de las máquinas.
1.1 VIBRACIÓN
Excitación del sistema, dado por la FUERZA sobre él actúa, características del sistema,
representadas por la MOVILIDAD. Respuesta del sistema, es la VIBRACION resultante.
La vibración representa la transformación y/o transferencia de energía causada por
las fuerzas que actúan sobre el sistema.
1.3.1 Excitación.
Es la acción externa (o inherente al movimiento del sistema) que causa la vibración del
sistema en consideración, representada en una fuerza variable o un movimiento que
desplaza al sistema alternativamente en torno a su posición de equilibrio.
La excitación puede ser debida a fuerzas externas que actúan directamente sobre el
sistema (p. ej. impactos) o causada por el movimiento del mismo, (autoexcitado), o
por otros sistemas en movimiento, o por fuerzas del medio de trabajo.
La excitación a que puede estar sometido un sistema mecánico vibratorio (SMV) suele
clasificarse en los siguientes grupos :
a. Condiciones iniciales
b. Excitación armónica
c. Excitación periódica no armónica
d. Excitación no periódica (determinística)
e. Excitación aleatoria
1.3.2 Sistema.
Es un conjunto de elementos (mecánicos) interconectados y dispuestos en forma
apropiada para cumplir una función dada. Por ejemplo, una máquina o equipo mecáni-
co, una estructura, una viga.
1.3.3 Respuesta.
Es el movimiento que adquieres el sistema por acción de la excitación y de las fuerzas
recuperadoras inherentes a los parámetros del sistema.
La respuesta depende dela excitación y de las características del sistema. Sin embargo,
a veces el tipo de excitación predomina sobre las características del sistema y es
determinante del tipo de respuesta y los métodos de análisis.
En este capítulo se presenta una descripción del movimiento vibratorio sin considerar
las causas que lo producen ni las características del sistema vibratorio.
Estacionarias
No Periódicas Aleatorias (Promedios Constantes)
No estacionarias
CLASIFICACIÓN DOMINIO DEL TIEMPO EJEMPLOS
ARMONICA SIMPLE
(SENOIDAL) o Desbalanceamiento
de rotores
PERIODICAS
o Laminadores
TRANSIENTE o Prensas
o Golpes
o Sismos
NO PERIODICAS
o Cavitación
ALEATORIA o Vibraciones inducidas
por flujo hidrodinámico
o Rozamientos
La señal que describe una vibración puede ser representada en dominio de tiempo o
en dominio de frecuencia.
Los parámetros o funciones de una vibración son los parámetros cinemáticos usados
para denotar la amplitud de dicha vibración.
Los niveles o valores de vibración son las diferentes formas en que se puede valorar la
intensidad o amplitud de una vibración ( Ver Figura 4).
Valor eficaz : RMS ( Root Mean Square ). Es el valor más significativo de la amplitud
de vibración porque además de tener en cuenta la historia de la vibración en el tiempo
da un valor de amplitud relacionado directamente con la energía, es decir, con la
capacidad destructora de la vibración.
Designando la vibración por y(t), toda vibración periódica debe satisfacer la relación.
y(t) = y ( t + T)
Por extensión : (4)
y(t) = y ( t + nT), n= 0, ± 1, ± 2, ± 3......
Una vibración armónica puede ser ilustrada como el movimiento que presenta una
masa suspendida al extremo de un resorte liviano, como se muestra en la Figura 6.
El movimiento armónico puede ser representado por la proyección sobre una línea
recta, de un punto que se mueve sobre una circunferencia con velocidad constante.
Considerando la proyección del movimiento del punto P sobre el eje vertical (Figura
6), la velocidad angular ω de la línea OP es denominada “ frecuencia circular” y el
desplazamiento y(t) puede escribirse como :
donde :
A = Amplitud de la vibración, [ m, mm, cm]
ω = Frecuencia circular [rad/s]
f = Frecuencia de oscilación [ s- 1]
T = Período de la oscilación [ s]
La velocidad y la aceleración se determinan por diferenciación de la ecuación (5)
Desplazamiento : Y=A
Velocidad : Y = Yω (9)
Aceleración : Y = Y ω2
La mayoría de las vibraciones presentes en sistemas mecánicos no son del tipo armó-
nicos aunque sí pueden caracterizarse como periódicas.
El físico y matemático francés, Jean Baptiste Joseph Fourier ( 1768 - 1830 ) formuló
un teorema en el cual establece que cualquier función periódica no importa su
complejidad, puede ser expresada por una serie de funciones armónicas, es decir, por
una suma de funciones senoidales y cosenoidales relacionadas armónicamente.
T/2
∫ Cos(mw t)dt = 0 para m ≠ 0
1
-T/2
T/2
∫ Sen(mw t)dt = 0 para todo m entero
1
-T/2
T/2
∫ Cos(mw t)Cos(nw t)dt = 0 0 para m ≠ 0 (12)
1 1
-T/2
T/2 para m = n ≠ 0
T/2
∫ Sen(mw t)Sen(nw t)dt = 0 0 para m ≠ 0
1 1
-T/2 T/2 para m = n ≠ 0
T/2
∫ Sen(mw t)Cos(nw t)dt = 0 para todo m y n enteros
1 1
-T/2
Todos los términos del lado derecho se anulan, excepto uno : cuando m = n.
T/2 T/2
∫ y(t)Cos(mw t)dt = a ∫ y(t)Cos(nw t)Cos(nw t)dt = a (T/2)
1 n 1 1 n
-T/2 -T/2
T/2 T/2
T/2
a 2/T ∫ y(t)dt
0=
-T/2
T/2
a = 2/T ∫ y(t)Cos(nw t)dt (13)
n 1
-T/2
T/2
b = 2/T ∫ y(t)Sen(nw t)dt
n 1
-T/2
n = 1,2,3,....
En las ecuaciones (13) la integración puede hacerse sobre cualquier período puesto
que para una función periódica por ejemplo f(t), se cumple :
T/2 t +T
∫ Sen(mw t ) = ∫ f(t)dt = ∫ f(t)dt (14)
1
T -T/2 t
∞
y (t) = C + ∑ C Cos(nw t - φ ) (15)
0 n 1 n
n=1
donde C = a /2 y C = √ (a 2
+b 2
) (16)
0 0 n n n
φ = ArcTan[ b / a ] (17)
n n n
Los C se conocen como amplitudes armónicas y los φ como ángulos de fase.
n n
iθ
e = Cos θ + iSen θ
(18)
-iθ
e = Cos θ - iSen θ
donde : i= √ -1
Se tienen :
-inw1t
inw t
a Cos (nw1t) + b Sen(nw1t) = ½ (a - ib )e 1 + ½ (a + ib ) e
n n n n n n
Llamando :
C = ½ (a + ib )
n n n
(20)
C = ½ (a + ib ) n>0
-n n n
Las partes imaginarias de los vectores en rotación se eliminan y las partes reales se
suman. Por tanto, la suma es igual a duplicar la parte real de uno de los vectores
rotativos.
-inw inw
1 1
ce + ce
n n
∞ -inw -1 inw
1 1
∑ ce = ∑ ce (22)
n n
n=1 n=-∞
-1 -inw ∞ inw
1 1
y(t)= a /2 ∑ ce = ∑ ce
0 n n
n =-∞ n=1
Las sumas anteriores incluyen todos los valores enteros de n excepto n=0. Pero como
el término constante se obtiene considerando n=0, entonces éste puede quedar incluido
en la sumatoria y la serie queda en la forma :
∞
∫ y(t)Sen(mw t)dt = ∫ ∑ y(t)C dt = C T
1 n n
T T -∞
-inw t
C = 1/T∫ ∑ y(t)e
1
dt (24)
n
Nótese que cada componente tiene frecuencia ω = nω1 amplitud |C | y fase φn.
n n
De las ecuaciones (16) y (20) se deducen las relaciones :
C = | 2C | φ =Tan -1 [ b /a ] (25)
n n n n n
Para hacer más expresivos los gráficos generalmente se trazan líneas de cada punto
al eje de frecuencia y se forman espectros de líneas como se muestra en la figura 8.
Una función periódica y(t) puede ser representada por la serie de Fourier, si dicha
serie converge a y(t).
NOTA : Las series de Fourier de las ecuaciones (11) y (23) convergen a y(t) cuando el
número de términos tiende a infinito (n → ∞ ).
En Ingeniería es suficiente una aproximación del grado N, tomando N o (2N +1) términos
respectivamente, con lo cual las ecuaciones quedan en la forma :
N
y (t) = a /2 + ∑ (a Cosnw t - b Sennw t)
0 n 1 n 1
n=1
N inw t
1
y (t) = ∑ C e
n
n=1
Hay varias formas para describir y analizar este tipo de vibración, entre las cuales las
más aplicadas son la integral y transformado de Fourier, función y respuesta impulsiva,
métodos numéricos.
Y la ecuación :
∞
y(t) = 1/2π ∫ y(t)eiwt dw (28)
-∞
Las ecuaciones :
∞
Y(w) = ∫ y(t)e-wt dt (27r)
-∞
∞
y(t) = 1/2π ∫ Y(w)eiwt dw (28r)
-∞
y(t) ↔ Y (ω)
ALEATORIA
IMPULSIVA
— Se requiere que el proceso no estacionario pueda ser repetido una gran cantidad de
veces.
— En los procesos reales muchas veces la repetición no es posible por el costo del
experimento.
— La cantidad de datos necesarios para la descripción y en general alguna forma de
promedio temporal es usada.
No obstante, hay ciertas limitaciones impuestas para esta clase de promedio temporal
en la respuesta y el tiempo de promediación del equipo de medición empleado, el cual
debe ser relativamente pequeño en comparación con la importantes tendencias
temporales de los datos del proceso no estacionario.
3.2 CAPTACIÓN
Para que un sensor genere una señal útil a efectos de medición y análisis, es necesario
una instrumentación electrónica auxiliar. Algunos sensores generan por si solos una
señal eléctrica (en voltaje). En este caso, la instrumentación auxiliar tiene por objeto
amplificarla o adecuar impedancias.
Otros sensores no producen por ellos mismos una tensión eléctrica, sino que traducen
la vibración en variación de un parámetro eléctrico (resistencia, capacidad, inducción).
Para transformar esta variación en forma de tensión es necesario previamente
suministrar alimentación eléctrica al sensor.
3.4 VISUALIZACIÓN
No obstante, existe acentuada tendencia al uso del sistema internacional SI (m, m/s,
m/s2), favoreciendo el empleo de las subunidades µm (micra o milésima de milímetro,
(mm, mm/s, mm/s2, g, (g=9.81 m/s2)).
El tipo de análisis más usual es el frecuencial o de Fourier, que describe las vibraciones
como superposición de vibraciones armónicas (sinusoidales).
Una vibración periódica puede descomponerse en una suma de vibraciones
sinusoidales, cada una de ellas definida por su frecuencia y amplitud, conjunto que se
denomina espectro de la vibración. Las frecuencias son siempre múltiplos de la
frecuencia fundamental fº, que es la frecuencia de la vibración total ( fº = 1/T).
n Sensores de desplazamiento
n Por contacto
La posición del flujo magnético controla la inductancia mutual entre la bobina central o
primaria y las bobinas laterales o secundaria.
Figura 19. Sensor de desplazamiento por contacto.
El sensor de velocidad típico, está constituido por una “ masa” formada por una bobina,
suspendida por dos resortes, amortiguada por un imán (Ver figura 21).
La operación de este es adherido a un elemento vibratorio, el casco junto con el imán
se mueven con el elemento vibratorio, mientras que la bobina suspendida por resortes
permanece estática. De esta forma se genera el voltaje proporcional al movimiento
relativo.
Como el voltaje generado es proporcional a la rata d corte del campo magnético, la
salida del instrumento es proporcional a la velocidad del cuerpo vibrante.
Un sensor típico de esta clase puede tener frecuencia natural de 1 a 5 Hz.y un rango
útil de frecuencia de 10 a 2000 Hz.
La sensibilidad de este tipo de sensores puede estar en el rango de 20 mV/(cm/s) a
350 mV/(cm/s). El desplazamiento máximo normalmente está limitado a cerca de 0.5
cm pico a pico.
Es de notar que si la captación se hace con un sensor de velocidad, la aceleración y
desplazamiento están disponibles en la práctica por medio de instrumentos
acondicionadores de señal que realizan las operaciones de diferenciación e integración.
Un sensor sísmico está constituido por los siguientes elementos principales :
a. Carcaza
b. Bobina
c. Amortiguador
d. Masa
e. Resorte
f. Imán
Resorte Bobina Carcaza
Agujero Salida
Rosado V. AC
Masa Amortiguador
Imàn
Figura 21. Construcción básica de un sensor de velocidad.
El acelerómetro está constituido por una masa (4) rígidamente unida a los elementos
piezoeléctricos (3). Mediante el tornillo de fijación (1) o por otro medio de fijación, se
une al cuerpo o marco (2) al elemento vibratorio.
Cuando el cuerpo se mueve, el material piezoeléctrico es comprimido por la masa,
mediante la cual se aplica una fuerza.
DE IGIL Amortiguados
DISCRETOS
(EDO) No Amortiguados
DE MGL Amortiguados
LINEALES
No Amortiguados
El excitador. Como fuente de energía del sistema vibratorio. (Algunas veces este
elemento se considera externo al sistema mecánico).
Para poder determinar los parámetros del modelo es necesario haberlo definido. Es
decir, antes de averiguar el valor de los parámetros se debe hacer la clasificación
(Figura 24) según que el sistema sea continuo, discreto de cuántos grados de libertad,
tipo de amortiguamiento, etc.
5.3.1 Parámetros del cuerpo.
Si el cuerpo en estudio puede ser clasificado como partícula de masa puntual y/o si el
movimiento es solamente traslación, es suficiente determinar la masa y la posición del
centro de gravedad, cuyas magnitudes pueden ser evaluadas prácticamente (pesado
y midiendo) si se dispone del modelo, o analíticamente ( efectuando cálculos) si se
dispone solo del diseño.
El amortiguamiento interno es debido a la fricción entre las partículas del material por
histéresis o movimiento relativo en la estructura interna del material.
ξ = c/C (29)
c
δ = Ln X /X + 1 (30)
n n
∑F = ma (32)
W - k ( ∆ + x ) = mx ; W = mg = k∆
mx + kx = 0
X + k/mX = 0 (33)
- k / m Sen √ k / m t + k / m Sen √ k / m t = 0
Comparando la solución anterior con el movimiento armónico, ecuación (5), se deduce
que :
W =√ k/m (35)
n
W = √ k / m + m /3 (37)
n s r
T = 2π/ω = 2π √ k /m (38)
- kx - c·x = ma = ¨mx
¨mx + ·cx + kx = 0
x + c/m x + k/m x = 0 (41)
wt wt
1 2
x = Ae + Be (44)
El comportamiento del factor dentro del paréntesis depende del valor numérico del
radical, según sea positivo, cero o negativo. Se presentan entonces tres casos :
CASO 1
CASO 2
(c/2m)2 = k/m
En la ecuación (43) el radical vale cero, las raíces s , s son reales y repetidas. En
1 2
este caso se dice que el sistema está críticamente amortiguado . La constante de
amortiguamiento crítico C es función de los parámetros característicos del sistema,
c
k y m.
ξ = c/Cc.
CASO 3
En la ecuación (43) el valor dentro del radical es negativo, por tanto resulta un término
imaginario y la ecuación (45) queda en la exponencial así :
o en la forma trigonométrica :
donde :
-ξw t
[ C Sen √ 1-ξ2 w t + C Cos √ 1 - ξ2 w t ]
n
x=e (51)
1 n 2 n
ò
-ξw t
Sen ( √ 1- ξ2 w t + φ)
n
x = Xe (52)
n
Las constantes X, φ, C , C se determinan a partir de las condiciones iniciales.
1 2
El movimiento resultante en este caso es un movimiento oscilatorio con amplitud
decreciente exponencialmente, como se muestra en la Figura 30 c.
Movimiento subamortiguado
x = Xe-ωnt Sen(ω t + φ)
1 d
x = Xe-ξωn( t - γ )Sen(ω ( t - γ) + φ)
2 d
-ξw t
n
e
δ = Ln x /x = Ln[ -ξw ( t - γ ) ]
1 2 n
e
δ = ξw γ = ξw 2π/w = 2πξ/ √ 1-ξ2 (53)
n d n d
δ = 2πξ (54)
Para oscilaciones no consecutivas se puede demostrar que.
δ = Ln x /x = 1/n Ln x /x (55)
1 2 1 2
La fuerza de fricción se opone al movimiento, por tanto su signo cada vez cambia el
sentido del movimiento.
Lo anterior hace necesario establecer dos ecuaciones de movimiento, una para cada
medio ciclo.
Figura 32. Sistema con amortiguación de Coulomb.
la solución es :
- kx - µN = mx (57)
y la solución es :
En el sistema es armónico de la Figura 31 para las condiciones iniciales x(o) =Xo, x(o)
= 0, se puede evaluar las constantes A B a partir de la ecuación (56).
1, 1
Xo = B + µN/k B = Xo -µN/k
1 1
0 = A ω Cos(0)+ B ω Sen(0) + 0 A = 0
1 n 2 n 1
Para el segundo medio ciclo, se usa la ecuación (58) ya que el movimiento se invierte.
B = Xo - 3µN/k, A = 0
2 2
Xo - 3µN/k.
X = X - 4µN/k (62)
n+1 n
F Senwt - cx - kx = mx ; mx + cx + kx = F Senwt
x=x +x
n p
-ξw t
n
x =X e Sen (w t + φ )
h 1 d 1
x = Xsen ( wt - φ ) (64)
-ξw t
n
x=X e Sen (w t + φ ) + Xsen (wt - φ) (65)
1 d 1
-mXω2Sen(ωt-φ)+ωcXCos(ωt-φ)+KXSen(ωt-φ)=FSenωt (66)
La fase entre la excitación F y la respuesta X está dada por el ángulo φ las fases de la
velocidad y de la aceleración están adelantadas del desplazamiento en 90º y 180º
respectivamente.
Figura 36. Relación vectorial para vibración forzada amortiguada
F = √ (k-mw2)2+(cw)2 X
de donde :
φ = Tan-1 cw .
k-mw2 (68)
Las ecuaciones anteriores pueden ser expresadas en forma adimensional para facilitar
una concisa representación gráfica. Dividiendo numerador y denominador por k y
usando las relaciones :
W = k/m Frecuencia natural circular
n
cw/k = 2ξ(w/w )
n
F/k = ∆ Deformación estática
X/∆ = 1 . (69)
√ [1-(w/w )2]2 + [2ξ(w/w )2]2
n n
2ξ(w/w )
n
φ = Tan -1
.
2
1 - (w/w ) (70)
n
-ξw t ∆ Sen(wt - φ)
Sen(w t + φ ) +
n
x=Xe .
√ [ 1 - (w/w )2 ]2
1 d 1
+ [2ξ(w/w )2]2 (71)
n n
(M-m)x + m(x-rω2Senωt) + cx + kx = 0
que puede ser escrita como :
Mx + cx + kx = mrω2 Senωt
Se observa que esta ecuación es idéntica a la ecuación (63a) en donde la excitación F
ha sido reemplazada por mrω2. La amplitud de la vibración estacionaria es entonces.
X= Mrw2 .
( k - Mw2)2 + (cw)2 (73)
y la fase,
(w/w )2
n
MX/mr = .
√ [ 1 - (w/w )2]2 + [2ξ(w/w )2]2 (75)
n n
2ξ(w/w )
n
Tan φ = .
2
1 - (w/w ) (76)
n
-ξw t mrw2Sen(wt - φ)
n
x=X e Sen(w t + φ ) + .
√ ( k - Mw2)2 + (cw)2
1 d 1
(77)
Aplicando la segunda Ley de Newton según los diagramas de la figura 40, se establece
la ecuación diferencial del movimiento :
Mz + cz + kz = mω2YSenωt (79)
cw
Tan φ = .
2
k -mw (81)
(w/w )2
n
Z/Y = .
(w/w )
n
Tan φ = .
2
1 - (w/w ) (83)
n
Para la representación gráfica pueden ser usadas las curvas de la figura 37 con los
cambios correspondientes.
y = Yeiwt
i(wt - φ) -iφ iwt
z = Ze = (Ze ) e (84)
-iφ mw2Y
Ze = .
2
k -mw + iwc
k2 + (wc)2
| X/Y| = √ .
2 2 2
( k - mw ) + (cw) (86)
mcw3
Tan ϕ = .
2 2
k ( k - mw ) + (cw) (87)
Figura 41. Gráfica de las ecuaciones (86) y (87) para vibración excitada por
movimiento del soporte.
F = X √ (k - mw2)2 + (cw)2
X= F .
( k - mw2)2 + (cw)2
√ 1+ cw2/k
TR = F /F = .
√ [1 -mw2/k]2 + [cw/k]2
T
√ 1+ 2ξ(w/w )2
n
TR = F /F = .
√ [1 - (w/w )2]2 + [2ξ(w/w )]2
T
(89)
n n
Por comparación de las ecuaciones (89) y (86) se observa que |F /F| es idéntica a |X/
T
Y|, por tanto el problema de aislar un sistema del movimiento del soporte es idéntico al
de aislar fuerzas perturbadoras.
Obsérvese que la transmisibilidad es menor que la unidad sólo para w/w > 2, de
n
donde se deduce que el aislamiento vibratorio a fuerzas movimientos perturbadores
es posible solamente si w/w > 2, como se ve en la figura 41.
n
F Sen(nw t - ϕ )
n 1 n
x (t) = .
√
n
( k - mw2 )2 + (cw )2 (91)
n n
x(t)= ∑ x (t)
n
n (92)
.
1* STEIDEL, Jr, Robert F. Introducción al Estudio de las Vibraciones Mecánicas.,
Editorial CECSA, Pp.202.
6. BALANCEO DE ROTORES
(Figura 43 c). Esto ocurre cuando el desequilibrio presente en el rotor consta solamente
de dos desequilibrios iguales desfasados 180º y ubicados en planos paralelos. ( Figura
43 d).
Los rotores rígidos asimilan los efectos internos del desequilibrio porque son diseñados
para soportar esfuerzos debidos a fuerzas y momentos que actúan sobre la estructura
interna del rotor aún después de balanceado.
En el balanceo de rotores rígidos se busca corregir los efectos externos causados por
las masas descompensadas en movimiento. Para esto, deben satisfacerse las dos
condiciones de equilibrio :
El rotor es colocado sobre dos rieles paralelos horizontales, o apoyado sobre sus propios
cojinetes. Al dejarlo en libertad el rotor gira hasta una posición en donde el punto
pesado ( desequilibrio) se ubica directamente debajo del eje.
Figura 44. Balanceo estático.
Una vez detectado el desequilibrio, se hace la correlación retirando masa del lado
pesado o adhiriendo masa al lado liviano, por aproximaciones sucesivas, hasta lograr
que el rotor se estabilice en posiciones aleatorias, lo cual es indicativo de que no hay
desequilibrio apreciable. ( Este es un método aproximado).
Por este método pueden balancearse solamente rotores que presenten desequilibrio
estático, es decir, aquellos cuya masa pueda considerarse concentrada en un solo
plano, por ejemplo los rotores formados por un disco montado sobre un eje delgado.
U = mr (93)
(M + m)e = mr ..
mr U
e= . = .
M+m M+m (94)
e = U/M (95)
En efecto de un desequilibrio U, se hace sentir sobre los apoyos que soportan el rotor
en forma de una fuerza centrifuga F.
Sin embargo, puede efectuarse también en dos planos de corrección, de tal forma
que la resultante de las dos masas de compensación actúe como una sola en el plano
que contiene el centro de masa del rotor. (Figura 46).
U =U (97)
c
U +U =U
CI CII
U *a+ U *b = 0 (98)
CI CII
U = [ b/(a+b)] U (99)
UCI = [ a/(a+b)] UC
CII C
Lo anterior indica que un rotor con desequilibrio estático puede ser balanceado estática
o dinámicamente en el mismo plano.
b. Se mide y se registra amplitud y posición angular del vector de vibración con una
masa de prueba colocada en el rotor, en una posición angular determinada
arbitrariamente.
c. Se mide y se registra amplitud y posición angular del vector de vibración con una
masa de prueba colocada en el rotor, en una posición angular determinada
arbitrariamente.
Una vez efectuadas las mediciones y registrados los valores puede seguirse el método
gráfico o el método matemático para determinar la magnitud y la posición de la masa
de corrección.
a. Método Gráfico.
Sobre un plano con escala apropiada para los valores medidos, se grafican los dos
vectores de vibración : Vo correspondientes a la vibración del rotor en su estado original
y V correspondiente a la vibración con masa de prueba.
1
m = m [Vo/V -Vo]
c 1 1
Y = AU (100)
La respuesta característica puede ser calculada a partir de los datos obtenidos en las
mediciones de vibración, con el rotor en su estado original ( ecuación 100) y luego con
una masa de prueba adherida (ecuación 101).
Y = A ( U + T) (101)
1
Se tiene las dos ecuaciones (100) y (101) con dos incógnitas, por tanto puede obtenerse
solución única para las incógnitas A y U.
De (101) se tiene :
Y = AU + AT
1
Sustituyendo (100) :
Y = Y + AT
1
Se obtiene :
Y +Y
1
A= .
T (102)
U = Y/A (103)
Hallado el desequilibrio U, se busca el vector de corrección Uc, tal que anule el vector
de vibración.
Para rotores rígidos el vector de corrección tiene la misma magnitud del vector de
desequilibrio y se coloca desfasado de éste 180 grados.
Puede aplicarse otro método por el cual se calcula directamente el vector de corrección
y no el desequilibrio.
Una vez hechas las mediciones primero con el rotor en su estado original y luego con
una masa de prueba adherida, se calcula una segunda masa de prueba tal que el
efecto de ésta junto con el desequilibrio original existente en el rotor produzca un vector
de vibración nulo. Así, se tiene :
Efecto de la masa de prueba T :
Y =Y -Y
T 1
Y -Y
2
T /T = .
2
Y -Y (104)
1
Si se busca una masa de prueba T de magnitud y posición tales que anules el vector
2
de vibración Y , entonces el rotor queda balanceado y T es el vector de corrección.
2 2
Yc = T = 0-Y . T (105)
2 [ ]
Y -Y
1
Todo rotor cuya masa no pueda ser considerada concentrada en un plano sino distribuida
en una longitud axial L > D/3, requiere para balanceo dos (o más) planos.
Para balancear dinámicamente un rotor rígido en dos planos, se eligen dos planos de
corrección en los cuales debe ser posible adicionar o sustraer masa y se definen dos
planos de medición que generalmente son los apoyos del rotor. ( Figura 49).
3. Retirar la masa de excitación del plano anterior y colocar esta o una nueva masa en
el otro plano de corrección y medir los vectores de vibración en cada plano de medición.
5. Procesar los datos obtenidos en las mediciones para calcular los vectores de
corrección. En un programa de computador, entran los datos de las mediciones y se
obtiene como resultado los valores de masa y posición angular del desequilibrio en
cada plano de corrección.
6. Se efectúa la corrección de los dos desequilibrios colocando o retirando masa de
acuerdo con los resultados obtenidos en el punto anterior.
La relación entre los desequilibrios y la vibración producida se establece por el método
de los coeficientes de influencia, en el cual se asume que el rotor tiene comportamiento
lineal y por tanto, se puede aplicar el principio de superposición :
Y =α U +α U +
1 11 1 12 2
Y =α U +α U +
2 21 1 22 2
donde
donde
{Y} = vector de vibración cuyos elementos son los vectores de vibración en cada plano
de medición.
Los desequilibrios contenidos en los planos de corrección del rotor son determinados
mediante la ecuación :
20
α
11
21
α
12
22
][ ] U
1
2
(108)
Y = α α U +T
[ ][
Y
11
21
α
11
21
α
22
12
][ 1
U
1
2
] (109)
Tercera medición. Con una masa de prueba (T1) adherida al rotor en el plano 2 de
corrección.
Y = α α U
[ ] [
Y
12
22
α
11
21
α
22
12
][ 1
U +T
2 2
] (110)
Y -Y
21 20
α = .
21
T
1
Y -Y
12 10
α = .
12
T (111‘)
2
Y -Y
22 20
α = .
22
T
2
Usando n planos de corrección, es necesario efectuar n+1 mediciones : una vez con el
rotor en su estado original de desequilibrio y luego n mediciones de vibración en los m
planos de medición, correspondiendo cada conjunto de mediciones al desequilibrio
original más una masa de excitación colocada n el respectivo plano de corrección.
Y α α .... α U
[ ] [
Y
Y
10
20
n0
= α
α
21
11
m1
α
12
α ....
22
m2
1n
α
α
2n
mn
][ ]
U
U
n
1
2
(112)
Yij - Yi0
αij = .
Tj (113)
Todos los elementos contenidos en las ecuaciones anteriores son vectores rotativos
(fasores) ; su tratamiento matemático se facilita usando el plano polar y/o la aritmética
de números complejos.
Una vez establecida la matriz de coeficiente de influencia, con el uso algún método
numérico, por ejemplo : triangulación matricial, se calcula su inversa y se aplica la
ecuación (107) para determinar presentes en el rotor en cada plano de corrección.
Una mayor precisión en el balanceo implica mayor costo en el proceso. Por tanto, es
conveniente hacer solamente la corrección necesaria, sin intentar conseguir mayor
precisión que la requerida.
En general, para las mismas condiciones de velocidad, a mayor masa del rotor, mayor
será el desequilibrio admisible U.
Es apropiado el uso del desequilibrio específico “e” que es el desequilibrio por unidad
de masa del rotor. De la ecuación (105), e = U/M.
Este valor es igual al desplazamiento del centro de masa del rotor en el plano transversal
que lo contiene ( plano que pasa por el centro de masa).
Los valores máximos del desequilibrio admisible han sido determinados en parte por
experimentación y en parte por observaciones realizadas a lo largo de muchos años.
Los grados de calidad de balanceo están clasificados en grupos separados uno del
otro por un factor de amplificación de 2.5. No obstante, en algunos casos en que se
requiere alta precisión puede ser necesaria una graduación más fina de la calidad de
balanceo.
eω ≤ G (114)
Ur = e. M (115)
Ur = eM .
2 (116)
Grafira 51. Grados de calidad de balanceo de varios grupos
representativos de rotores rígidos.
G 100 100 Sistema motriz de máquinas diesel con seis o más cilindros y
velocidad > a 9 m/s. Sistema motriz total (a gasolina o diesel),
para carros, camiones, locomotoras
Los cálculos correspondientes a las ecuaciones (107) a (111´) con los cuales se obtiene
el desequilibrio másico presente en el rotor y los valores de corrección para la respectiva
compensación, pueden ser hechos con la ayuda de una calculadora programable, por
ejemplo PB-1000 o Fx-850P.
En esta sección se incluye un programa para balanceo en dos planos, funcional para
una calculadora FX-850P.
Los datos de entrada son la magnitud y la posición angular de cada una de las masas
de excitación y de las vibraciones medidas.
PLANO 1 PLANO 2
MASA P.ANG
(g) (*)
1 10.131 10.55
2 2.189 326.59
SEGUNDA EXPERIENCIA :
Datos de entrada :
PLANO 1 PLANO 2
MASA P.ANG
(g) (*)
1 4.54 55.8
2 2.38 9.47
PROGRAMA PARA BALANCEO EN DOS PLANOS
( Para calculadora FX-850P)
430 K= E8*C4-E9*C5
440 L= E8*C5+C4*E9
450 M= K-C6
460 N= L-C7
470 Q= (M*G+N*H)/(G^2+H^2)
480 R= (G*N-M*H)/(G^2+H^2)
490 S= (I*E0+J*E1)/(E0^2+E1^2)
500 T=(E0*J-I*E1)/(E0^2+E1^2)
510 U=(Q*E6+R*E7)/(E6^2+E7^2)
520 V=(E6*R-Q*E7)/(E6^2+E7^2)
530 D6= S*C0-T*C1
540 D7= S*C1+C0*T
550 D8= U*C2-V*C3
560 D9= U*C3+C2*V
570 SET F3
580 Z= POL (D6,D7)
590 IF(Y>0) GOTO 610
600 Y= Y+360
610 PRINT “MBAL 1 = “ ; X ; “ANG1 =” ; Y
620 Z= POL (D8,D9)
630 IF(Y>O) GOTO 650
640 Y= Y+360
650 PRINT “MBAL 2 = “ ; X ; “ANG2 =” ; Y
660 END
BIBLIOGRAFÍA
VANCE, John M. Rotordynamics of Turbomachinery. Editorial John Wiley & Sons. New
York. 1988.
ALFONSO GARCÍA CASTRO
Ing. Mecánico - M.Sc.
VIBRACIONES MECANICAS
MODULO II
BUCARAMANGA
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE CIENCIAS FISICOMECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
2001
Indìce General
1. AILASMIENTO Y CONTROL DE VIBRACION ............................................. 110
1.1 CRITERIOS DE SEVERIDAD DE VIBRACIÓN ........................................... 110
1.1.1 INTRODUCCIÓN ...................................................................................... 110
1.1.2 VIBRACIONES MECÁNICAS DE MÁQUINAS QUE OPERAN
A VELOCIDADES ENTRE 10 Y 200 rev/s............................................. 115
1.1.2.1 Alcance y Campo de Aplicación. ............................................................ 116
1.1.2.2. Cantidad Medida (Severidad Vibratoria). .............................................. 117
1.1.2.3. Puntos de Medida.................................................................................. 118
1.1.2.4. Sistema Máquina Soporte. .................................................................... 120
1.1.3 ISO 2373 (1974) VIBRACIONES MECÁNICAS DE MÁQUINAS ELÉC-
TRICAS ROTATIVAS CON EJES A UNA ALTURA ENTRE 80 Y 400 mm.
MEDIDA Y EVALUACIÓN DE LA SEVERIDAD VIBRATORIA. ............. 121
1.1.3.1 Introducción. ........................................................................................... 121
1.1.3.2 Objetivo. ................................................................................................. 122
1.1.3.3. Campo de Aplicación. ........................................................................... 122
1.1.3.4. Cantidad Medida. .................................................................................. 122
1.1.3.5. Montaje de la Máquina. ......................................................................... 122
1.1.3.6. Máximos Niveles de Severidad ............................................................. 122
1.2. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ........................................................... 127
1.2.1 TECNICAS DE CONTROL DE VIBRACIÓN 2 ....................................... 129
1.2.1.1 Introducción de amortiguación: ............................................................. 129
1.2.1.2 Empleo de aisladores ............................................................................ 129
1.2.1.3 Adición de un neutralizador de masa auxiliar (compensación): ............. 133
1.2.1.4 Sintonización de frecuencias:................................................................. 134
1.2.2 FUERZAS DE EXCITACIÓN EN MAQUINAS ......................................... 134
1.2.2.1 Fuerzas de inercia ................................................................................. 134
1.2.2.2 Fuerzas del medio de trabajo ................................................................ 135
1.2.3 CONTROL ACTIVO DE VIBRACIONES ................................................. 135
1.2.3.1 Criterios de aislamiento .......................................................................... 136
1.2.3.2 Control activo de vibraciones generadas por fuerzas de excitación
de amplitud constante ........................................................................... 136
1.2.3.3 Control activo de vibraciones generadas por fuerzas de excitación
de amplitud variable .............................................................................. 141
1.2.4 CONTROL PASIVO DE VIBRACIONES ................................................. 143
1.1.1 INTRODUCCIÓN
Los valores de vibraciones mecánicas medidos en las máquinas, solo tiene significa-
do si son comparados con valores obtenidos de la experiencia o con valores límites de
referencia establecidos en guías o estándares internacionales.
En 1939, Rathbone estableció unos criterios para máquinas con velocidades de rota-
ción por debajo de 5.000 r.p.m. (Ver Figura 2).
REGIÓN CONDICIÓN
En 1.957 aparecen las normas VDI 2056, más completas y que son los antecedentes
de las normas vigentes en la actualidad.
En 1.964 aparece una nueva versión de la Norma V.D.I. 2056, donde se abandona la
frecuencia de rotación como referencia de la especificación, se introduce una división
por categorías que permite una mayor precisión y se elimina el valor pico a pico susti-
tuyendo por el valor Vr.m.s. más indicativo.
GRUPO K ( CLASE I)
Partes individuales de motores y máquinas integralmente conectadas con la máquina
completa en sus condiciones normales de operación
Ejemplo típico de máquinas de esta categoría, son máquinas de producción con moto-
res eléctricos de potencia hasta 15 Kw
GRUPO ? ( CLASE V)
Máquinas y sistemas mecánicos de transmisión con efectos de desequilibrios de iner-
cia ( debido a partes reciprocantes) montadas sobre fundaciones relativamente rígi-
das en la dirección de la medición de vibración.
GRUPO ? ? ( CLASE VI )
Máquinas y sistemas mecánicos de transmisión con efecto de desequilibrio de inercia
( debidos a partes reciprocantes) montadas sobre fundaciones relativamente flexibles
en la dirección de medición de vibración ; Máquinas con masas rotativas acopladas
batientes, tales como los molinos de martillos, máquinas centrífugas con capacidad de
operación bajo inercias variables, zarandas vibratorias, máquinas de ensayos de fati-
ga, excitadores de vibración usados en plantas de proceso
Las máquinas de clases V Y VI ( no contempladas en la figura anterior), especialmente
máquinas reciprocantes, varían ampliamente en su construcción y en la influencia
relativa de las fuerzas de inercia, por tanto varían considerablemente sus característi-
cas vibratorias. Por esta razón es difícil clasificarlas en la misma forma que las máqui-
nas de los primeros cuatro grupos.
Las normas ISO 2372 es equivalente a la norma V.D.I. 2056 (1964). La norma ISO
2373 contempla criterios de evaluación de severidad de vibración para máquinas eléc-
tricas con altura de eje entre 80 y 400 mm.
En 1985 aparece la norma ISO 3945, que es una ampliación de la norma ISO 2372 y
está vigente actualmente.
Es claro que las vibraciones medidas sobre la superficie de la máquina sólo puede
proveer una indicación cualitativa del estado de los esfuerzos o movimientos vibratorios
dentro de la máquina. Ellas no necesariamente evidencia los reales esfuerzos vibratorios
o movimientos de las partes críticas ; tampoco aseguran que no ocurran excesivos
esfuerzos vibratorios locales en la máquina misma ( Por ejemplo debido a resonancias
internas).
Cuando las amplitudes del desplazamiento de las vibraciones s1, s2,...........n o las am-
plitudes de la velocidad v1,v2,.......... vn o las amplitudes de la aceleración a1, a2,...........an
son conocidas, la velocidad R.M.S. asociada caracterizando el movimiento está dada
por :
√ 1/2
2 2 2 2 n n
VRMS = | s w + s w + ........ s w |
1 1 2 2 n n
√ 1/2(v
2 2 2
VRMS = + v + ........ v ) (2)
1 2 n
donde :
donde :
- Soportes rígidos
- Soportes flexibles
0,46 0,018
0,71 0,028 Bueno
1,12 0,044 Bueno
1,8 0,071
2,8 0,11 Satisfactorio
4,6 0,18 Satisfactorio
7,1 0,28 Insatisfactorio
11,2 0,44 Insatisfactorio
18,0 0,71
28,0 1,10 Inaceptable
71,0 2,80 Inaceptable
1.1.3.1 Introducción.
Las vibraciones en máquinas eléctricas son causadas por :
- El giro de rodamientos.
La masa efectiva del soporte elástico no debería ser mayor que 0.1 de la masa del
motor, para reducir la influencia de las masas y momentos de inercia de estas partes
sobre el nivel vibratorio.
Una máquina que está bien balanceada y de calidad de acuerdo a la tabla, puede
exhibir grandes vibraciones en servicio normal por varias causas como fundaciones
no convenientes, reacción de la máquina conducida, resonancias de los elementos
conducidos excitados por el pequeño desbalanceamiento residual ( en tales casos
verifique no sólo la máquina, sino también cada elemento de la instalación).
Grado Máximo valor RMS de velocidad de vibración
de para altura de eje H en mm
calidad Veloc. 80 < H < 132 132 < H < 225 225 < H < 400
rev/min. mm/s in/s mm/s in/s mm/s in/s
Las vibraciones medidas sobre los cojinetes son preferidas para la evaluación del
comportamiento vibratorio de máquinas montadas sobre cojinetes de rodadura
(rodamientos). Las normas ISO 2372 y 2373 resumidas en las figuras 9 y 10 son de
utilidad para estos casos.
ISO 2372
Mientras las normas API sólo dan valores límites de aceptación para las máquinas, la
norma VDI 2059 da límites de evaluación para un monitoreo de la vibración del eje por
largo tiempo.
Gas turbines
(over 20.000 HP) 138 7.9 145 18 145 18 145 18
(6 to 20.000 HP) 128 2.5 135 5.6 135 5.6 145 18
(up to 5.000 HP) 118 0.79 130 3.2 150 32 140 10
Steam turbines
over 20.000 HP) 125 1.8 145 18 145 18 150 32
(6 to 20.000 HP) 120 1.0 135 5.6 135 18 150 32
(up to 5.000 HP) 115 0.56 130 3.2 140 10 145 18
Compressors
(free piston) 140 10 150 32 150 32 155 56
(HP air, air cond.) 133 4.5 140 10 140 10 145 18
(LP air) 123 1.4 135 5.6 140 10 145 18
(refridge) 115 0.56 135 5.6 140 10 145 18
centrifuges,
Oil separators 123 1.4 140 10 145 18 150 32
Gear Boxes
(Over 10.000 HP) 120 1.0 140 10 145 18 150 32
(10 to 10.000 HP) 115 0.56 135 5.6 135 18 150 32
(up to 10 HP) 110 0.32 130 3.2 140 10 145 18
Measure overall FOR NEW MACHINES FOR WORN MACHINES
velocity RMS ( Full speed & power )
and allow for Long life1 Short life2 Check Recondition
the following (recondition) to new (Oct
machine types: level3 Analysis)4
VdB* mm/s VdB* mm/s VdB* mm/s VdB* mm/s
Fans
(bellow 1800 rpm) 120 1.0 130 3.2 140 10 145 18
(above 1800 rpm) 115 0.56 130 3.2 135 5.6 140 10
Electric Motors
(over 5 HP or
bellow 1200 rpm) 106 0.25 125 1.8 130 3.2 135 5.6
(up to 5 HP or
above 1200 rpm) 103 0.14 125 1.8 130 3.2 135 5.6
Gear Boxes
(Over 1 kVA) 103 0.14 - - 115 0.56 120 1.0
(1 kVA or below) 100 0.10 - - 110 0.32 115 0.56
El control o aislamiento de vibraciones tiene por objeto reducir o eliminar las vibracio-
nes causadas por las fuerzas de excitación que actúan sobre los sistemas en movi-
miento.
El control activo consiste en evitar que las vibraciones inducidas en el sistema (máqui-
nas, estructuras) se propaguen hacia el medio. Control del sistema hacia el medio
exterior.
El control de choque consiste en evitar que la energía proveniente del impacto pase
instantáneamente al sistema introduciendo fuerzas o aceleraciones bruscas.
Se absorbe la energía y posteriormente se disipa en vibraciones libres.
Figura 15c. Aislador no anclado Figura 15d. Aislador Figura 15e. Aislador ciíndrico
de tipo placa y cuenco. elastomérico con forma de placa de cizallamiento
Figura 15f. Aislador anclado de tipo abrazadera.
La figura 16 muestra como pueden utilizarse los aislamientos flexibles para construir
un bloque de inercia por debajo del nivel del suelo.
Se cubre un foso de hormigón del tamaño preciso con el material flexible. Entonces se
cubre este material con láminas de plástico y se vierte el hormigón para formar un
bloque de inercia. Se puede conseguir la frecuencia natural deseada utilizando mate-
riales flexibles de grosor y superficie adecuadas.
Si los aisladores están localizados muy por debajo del centro de gravedad del bloque
de inercia, algunas de las frecuencias naturales del sistema son relativamente bajas,
debido al acoplamiento de los modos rotacional y traslacional. Se introduce así una
tendencia a la inestabilidad, un efecto que resulta más importante si la máquina gene-
ra grandes fuerzas horizontales durante su funcionamiento normal. Esta limitación
puede reducirse instalando los aisladores en posiciones próximas a la superficie supe-
rior del bloque de inercia, apoyado sobre contrafuertes que se extienden hacia dentro
de los muros del pozo. La figura 17 muestra un montaje de este tipo.
Figura 17. Base independiente apoyada mediante resortes.
La masa auxiliar puede estar contenida en la disposición del aislador o puede consistir
en una base secundaria de la máquina. Este tipo de sistema aporta mayor aislamiento
a frecuencias altas del que puede obtenerse mediante el uso de los sistemas simples
de aislamiento convencional.
Fr = m r e ù 2
donde:
m r = masa rotativa.
e = radio de giro o excentricidad de m r .
ù = frecuencia circular (rad/s).
Las fuerzas de inercia alternativas normalmente están dadas por la siguiente ecuación
aproximada que toma solamente dos términos de una serie armónica infinita:
Fa = Fuerza de inercia de la masa alternativa
θ = Posición angular de la manivela
R = Longitud equivalente de la manivela
Ma = Masa alternativa.
ω = Frecuencia circular de la manivela
R
F a = m a R ù 2 cos è + co
L
donde:
Las fuerzas alternativas son fuerzas de amplitud variable que siempre generan excita-
ción en más de una frecuencia.
Las fuerzas rotativas son de amplitud variable cuando la velocidad de rotación de la
máquina es variable o de amplitud constante si es constante. Estas tienen varias
frecuencias de excitación si es variable y una sola frecuencia de excitación si es
constante.
- Sintonización alta: cuando se hace que la frecuencia natural del sistema sea ma-
yor que la frecuencia de excitación. Si hay varias frecuencia naturales y varias
frecuencias de excitación, entonces, la frecuencia natural más baja debe ser ma-
yor que la mayor frecuencia de excitación.
- Sintonización baja: cuando se hace que la frecuencia natural sea menor que la
frecuencia de excitación. Si se presentan varias frecuencias de excitación y/o
varias frecuencias naturales, la mayor frecuencia natural debe ser menor que la
menor frecuencia de excitación.
Los dos criterios de aislamiento se analizan a continuación para los dos casos genera-
les de excitación, fuerza de amplitud constante y fuerzas inerciales.
- Sintonización alta, cuando , es decir, cuando los elemento elásticos que soportan
la fundación son duros, tiende a cero y tiende a 1, es decir, . La máquina queda
prácticamente anclada al piso, sin elementos deformables (punto B).
- Sintonización baja, cuando . En esta zona se logra una reducción de las fuerzas
dinámicas que van al piso. Si se hace que tienda a cero, se obtiene un sistema
con elementos elásticos de gran suavidad, tal que la masa (máquina más funda-
ción) prácticamente flota en el ambiente (punto D).
Efecto de amortiguación
Esta ecuación está graficada en la figura 20, en la cual se pueden distinguir las tres
zonas de sintonización alta, de resonancia y baja.
En la zona de sintonización baja se puede observar (Figura 20) que la fuerza transmi-
tida al piso aumenta a medida que aumenta la amortiguación.
En principio, la resonancia debe ser evitada, pero hay algunos casos en que esto es
imposible. Por ejemplo, un conjunto de máquina-fundación con sintonización baja
pasa por la resonancia cuando se pone en funcionamiento; la razón de frecuencias
varía desde cero hasta 3 o 5; lo mismo ocurre (a la inversa) en la parada.
Por ejemplo, para un sistema simple de un grado de libertad excitado por la fuerza
armónica el término (relación de amplitudes) está dado por la siguiente ecua-
ción:
(5-5)
Se puede concluir que para sistemas vibratorios con fuerzas de excitación de amplitud
constante, se debe hacer control o aislamiento en la zona de sintonización baja, con-
trolando las frecuencias naturales del sistema por debajo de la “mínima” frecuencia de
excitación . Los materiales usados deben tener baja amortiguación. En esta forma se
logra cumplir con los dos criterios: las fuerzas dinámicas transmitidas al piso y el des-
plazamiento del sistema, dentro de los límites aceptables.
Las máquinas rotativas con velocidad de rotación variable, causan excitación (por
desbalanceo) con fuerzas de magnitud variable.
El primer criterio de aislamiento (fuerza al piso debe ser mínima), se estudia en refe-
rencia al factor dinámico “Transmisibilidad de Fuerza”. Para un S1GL con excitación
por fuerza de inercia rotativa variable, teniendo en cuenta la amortiguación, la
transmisibilidad de fuerza está dada por la siguiente expresión (ver ecuación 4-4):
Sin embargo, en este caso a diferencia del anterior, se debe hacer que la relación de
frecuencias sea menor que . Es decir, se debe hacer sintonización alta con cualquier
valor de para evitar que fuerzas dinámicas de magnitud considerable sean transmiti-
das al piso. En efecto, según la figura 22, con materiales de cualquier amortiguación,
en la banda de sintonización alta se obtienen menores valores para el factor dinámico
TFV .
El otro criterio a tener en cuenta (la máquina no debe moverse) se estudia en referen-
cia al término “Transmisibilidad Relativa” TR . Para un sistema dinámico vibratorio con
excitación por fuerza de inercia rotativa, la TR es la relación entre la amplitud del des-
plazamiento relativo del aislador y la amplitud del desplazamiento de la fundación.
(5-7)
En este caso, se satisfacen los dos criterios de aislamiento cuando se hace sintoniza-
ción alta. O sea, se debe controlar que la frecuencia natural esté por encima de la
“máxima” frecuencia de excitación.
El control pasivo de vibraciones busca evitar que la vibraciones originadas por otras
máquinas o equipos, así como los movimientos dinámicos del ambiente, se desarro-
llen hacia una máquina o equipo sensible. Por ejemplo, equipo óptico, instrumentos
de medición y control.
En el control pasivo de vibraciones no interesa qué tanta fuerza dinámica pasa del
piso a la máquina a través de los elementos aisladores sino más bien, que tan grande
es el desplazamiento de la máquina. Se determina entonces, la respuesta al despla-
zamiento; o sea, la relación entre la amplitud Y del desplazamiento del equipo y la
amplitud del movimiento vibratorio del piso.
Para un S1GL con excitación por un movimiento armónico del piso y amortiguación
relativa, que en la práctica es el caso más frecuente, la ecuación dinámica del movi-
miento tiene la siguiente forma:
(5-8)
(5-9)
Entre las técnicas más aplicadas para el análisis de vibración están las siguientes:
En las secciones 2.4 y 2.5 se hizo el tratamiento de las vibraciones para su represen-
tación en dominio de frecuencia con base en el teorema de Fourier. Esta técnica de
descomponer las vibraciones en dominio de frecuencia es conocida como “Análisis de
Fourier”.
Mediante esta técnica la integral infinita de Fourier es remplazada por una sumatoria
finita, la cual se adapta mejor para la computación digital.
Nótese que, por esta técnica no se puede transformar a dominio de frecuencia en una
forma continua, sino que es necesario hacer muestreo y digitalización de la señal de
entrada en dominio de tiempo como se muestra en la siguiente figura.
La vibración de cualquier estructura puede ser expresada como una suma de sus
modos de vibración.
Una vez que se conoce cuales son los modos que participan mayoritariamente en la
vibración, llega a ser manifiesto como disminuir la vibración total ( Aplicar amortigua-
ción en la parte de mayor amplitud del modo a reducir).
Un problema puede ser analizado en los tres dominios diferentes: Tiempo, frecuen-
cia, modal. Los tres dominios contienen la misma información. Problemas que son
confusos en un dominio, frecuentemente son clarificados cambiando de dominio.
Figura29. Análisis en dominio modal.
2.4 DIAGRAMA DE BODÉ
Es la representación de la amplitud y la fase de la vibración en dominio de la frecuen-
cia de excitación. Es un grafico de la función “Respuesta” contra frecuencia de excita-
ción. Puede ser representado separando amplitud y fase o separando parte real y
parte imaginaria.
Tiene aplicación principal para detectar resonancia por ejemplo en el caso de un rotor
desbalanceado.
Se puede obtener un espectro particular para cada frecuencia natural mientras varia la
velocidad de rotación, de donde se puede observar la influencia de cada excitación.
Figura 32. Diagrama de Campbell.
Una variación del diagrama de Campbell consiste en la representación espectral en
tres dimensiones, como se muestra en la figura.
1. “ El nivel de vibración producido por una máquina refleja su estado general”. Este
principio permite saber que un equipo se está deteriorando a medida que el nivel de
vibración sube y permite comparar niveles de varios equipos similares, para estable-
cer cuáles están bien y cuáles presentan problemas.
2. “El análisis de la vibración producida por una máquina permite conocer los proble-
mas de la misma”. Así, por ejemplo, un análisis de vibración en dominio de frecuencia
permite saber si la vibración es producida por desbalance, por desalineamiento, o si
los rodamientos están deteriorados.
Esta etapa se ocupa del QUE, COMO, CUANDO y DONDE efectuar la verificación de
la condición.
¿QUE medir ?. En realidad existe un parámetro que es indicativo de la condición de la
máquina y del avance de la falla.
Una vez establecidas las técnicas óptimas para la verificación de cada unidad de la
planta, las mismas son integradas en un programa racional que comprende :
- La definición de cronogramas de inspección-
- El diseño de un sistema sencillo para el manejo de datos, a saber :
Recopilación de datos
Registro de datos
Análisis de datos
Redacción y presentación de informes
- Un programa de entrenamiento e instrucción para el personal.
La finalidad de este paso es establecer los niveles “normales” de los parámetros para
la verificación de la condición, que representa una condición aceptable de la máquina.
Esto, en realidad, puede establecerse únicamente en base a la experiencia y a los
datos históricos. Sin embargo, en las etapas iniciales cuando no se dispone de dichos
datos, podrán utilizarse como guía las recomendaciones del fabricante y las tablas de
índices generales de severidad correspondientes.
Con base en dichos niveles “normales”, se establecerán límites de acción que repre-
senten un deterioro significativo de la condición y proporcionen una advertencia razo-
nable de la falla inminente.
Es esencial que los límites fijados sean revisados según lo dicten la experiencia y los
datos históricos.
Cuando la condición de la máquina resulta aceptable, ésta pasa a formar parte del
programa de verificación rutinaria. Las mediciones de referencia sirven de “huella digital”
para la comparación en caso de que se detecte una falla durante la vida útil de la
máquina.
Análisis de la Condición.
- Inicialmente utilizó los servicios de una firma especiaid y luego, con suficientes
elementos de juicio, adquirió equipos e instrumentos de análisis de vibraciones y
asignó personal idóneo a la ejecución del sistema.
- Después del resultado aquí descrito, entró en una etapa de desarrollo automati-
zado del sistema, para utilizar computadores y trasmisión de datos de plantas
distantes.
Después de tres años de haber iniciado la implementación del sistema presentaba los
siguientes resultados, con algunos datos estimados, que se detallan como ejemplo, a
continuación.
El programa cubre aproximadamente 400 máquinas, las cuales se analizan con fre-
cuencia mensual y bimestral. La maquinaria se ha dividido en dos grandes grupos:
Las utilidades derivadas del aumento del factor de servicio de los equipos no habían
sido estimadas al momento de esta evaluación preliminar, pero se estiman considera-
bles.
1 Ingeniero mecánico
1 Técnico mecánico
La mayoría de los defectos o condiciones de las máquinas producen una única confi-
guración del espectro de las componentes de vibración ( firma de la máquina), que
puede ser usado para identificación de las condiciones o de los problemas de la mis-
ma.
Entre los problemas más comunes que causan vibración en maquinaria rotativa con-
vencional, se pueden mencionar los siguientes :
- Desbalanceo
- Desalineamiento
- Juego o soltura mecánica
- Velocidades críticas o resonancia
- Latigazo o giro de aceite
- Rozamiento
- Engranajes defectuosos
- Rodamientos defectuosos
Figura 38. Causas comunes de vibración en maquinaria rotativa
4.2. VIBRACIÓN CAUSADA P,,,,,OR DESBALANCEO
El desequilibrio másico causa una fuerza rotativa que genera una vibración (armónica)
a la frecuencia de rotación del eje.
Las lecturas radiales, usualmente se dan a 2 X RPM, sin embargo en ciertos tipos de
equipos, la vibración predominante ocurre a 1 X RPM, y puede ser confundido con
desbalanceo.
- Desalineamiento Angular.
- Desalineamiento Paralelo (Offset).
- Desalineamiento de Cojinetes.
Esta condición se caracteriza por alta vibración axial a 1 X RPM y puede estar acom-
pañado por altas lecturas de múltiplos de la velocidad de rotación ( 2 X RPM, 3 X
RPM) :
Esta condición se caracteriza por producir una alta vibración en dirección radial, a 2 X
RPM del eje.
Desalineamiento de Cojinetes. Este desalineamiento puede existir entre ejes y
rodamientos, aún en acoples debidamente alineados.
Desalineamiento angular
Desalineamiento paralelo
0.05
2.00
PK Velocity in In/Sec
0.04
1.00
0.03
2.99
5.89
0.02
3.94
0.01
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 1
Frequency in Order
OVRAL
PK =
1.00
0.03 LOAD
RPM =
PK Velocity in In/Sec
RPS =
2.01
0.02
5.93
3.01
0.01
1.48
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Frequency in Order
Un eje pandeado también muestra una alta vibración axial debido a la torsión.
La lectura axial puede ser la mayor a 2 X RPM, pero también puede estar presentes
múltiplos de la velocidad de rotación del eje.
Para eje pando, las lecturas de fase en la dirección radial están en fase, mientras que
en dirección axial, están 180º fuera de fase.
Aún con pequeñas fuerzas de excitación, se genera altos niveles de vibración, cuando
existen severos niveles de juego mecánico.
Base Rotores
Carcazas Partidas Impulsores
Tapas de Rodamientos Ventiladores
Soportes de Rodamientos Rodamientos
Acoples
Juego Estructural
La comparación de las lecturas horizontal y vertical, es muy útil para dictaminar juego
mecánico.
Juego Mecánico en Elementos Rotatorios
Determinar juego mecánico en partes rotativas puede ser complejo, porque estas fa-
llas muestran diferentes comportamientos, a medida que el juego mecánico, se vuelve
severo.
3. Se presentan subarmónicos.
Las frecuencias predominantes, generadas por los rodamientos antifricción son clasi-
ficadas de la siguiente manera :
BPFO BALL PASS FREQ. OUTER RACE ( FREC. PISTA EXTERIOR)
BPFI BALL PASS FREQ. INNER RACE ( FREC. PISTA INTERIOR)
BSF BALL SPIN FREQ. (FREC. PASO DE BOLAS O RODILLOS)
FTF FUNDAMENTAL TRAIN FREQ. (FREC. FUNDAMENTAL DE CANASTILLA).
Defectos de Rodamientos.
- Defectos en la pista interior y sus fallas ocurren a mucha menor amplitud que los
defectos en la pista exterior.
- BSF (Ball Spin Frequency), se genera cuando hay bolas o rodillos defectuosos. Si
se presentan varias bolas defectuosas, también se presentan múltiplos de BSF.
Por ejemplo : si BSF está presente a 800 CPM y existen cuatro bolas defectuo-
sas, se puede ver un pico de vibración a 4 X BSF = 4 X 800 = 3.200 CPM.
- El excesivo juego interno en un rodamiento, tiene un componente a 1 X RPM y
varios múltiplos de la velocidad de rotación.
5. El ángulo de contacto puede variar con la carga axial, causando pequeñas des-
viaciones de las frecuencias calculadas.
7. Pequeños picos pueden ser encontrados a ambos lados de los picos armónicos
de las frecuencias características del rodamiento, estos son las llamadas “bandas
laterales”. Las bandas laterales son igualmente espaciadas a ambos lados de
cada pico. El espacio en frecuencia entre el pico y las bandas laterales es igual a
la frecuencia de giro del eje.
Esta componente aparece en le espectro de vibración, sea que el engranaje esté de-
fectuoso o no.
De otro lado, bandas laterales de alto nivel, o grandes cantidades de energía bajo las
componentes de paso de dientes o de frecuencia natural, son buenos indicadores de
la existencia de problemas.
Frecuencias Naturales
Los impulsos causados por defectos considerables de engranajes, generalmente ex-
citan la frecuencia natural de uno o más engranajes en conjunto.
Bandas Laterales
Las frecuencias generadas en una caja de engranajes pueden ser moduladas por
“backlash”, excentricidad, variación de la carga, partículas desprendidas y pulsos pro-
ducidos por defectos.
Varias veces la ve- Engranajes en mal es- Dientes de engranaje x rpm de en-
locidad de rotación tado granaje en mal estado
(frecuencia relacio- Fuerzas aerodinámicas Cantidad de aspas del ventilador x
nada con las armó- Fuerzas hidráulicas rpm
nicas) Aflojamiento mecánico Cantidad de álabes en rotor impul-
Fuerzas reciprocas sor x rpm
Puede acontecer a 2,3,4 y a veces
mayores frecuencias armónicas en
presencia de un elevado grado de
aflojamiento.
Engrana- Baja ; uso de las Muy alta ; oca- Erráticas - Se recomienda medi-
jes en mal mediciones de sionalmente Marcas múlti- ciones de velocidad,
estado o velocidad, acele- varias veces ples aceleración y energía
ruidosos ración y energía las rpm de impulsos durante el
de impulsos análisis de los proble-
(Spike energy) mas en los engranajes.
Análisis las frecuen-
cias de los órdenes
más altos y de las ban-
das laterales.
Fuerzas Puede ser gran- 1 x rpm o can- Marcas múlti- Rara como causa de
aerodinámicas de en sentido tidad de aspas ples problemas, con la ex-
o axial del ventilador cepción de los casos
hidráuilicas o rotor impul- de resonancia.
sor por rpm
Fuerzas Más alta en línea 1, 2 u órdenes Marcas múlti- Inherente en las má-
reciprocas con el movimien- más elevadas ples quinas de movimiento
to. por rpm alternativo, puede ser
reducida solamente
mediante modificación
del diseño o con aisla-
miento.
1
1Tomado de IRD Mechanalysis - Tecnología Vibración I. Libro de Texto.
BIBLIOGRAFÍA MODULO II
2. HARRIS, Cyril M. Manual de medidas acústicas y control del ruido. Volumen II,
tercera edición. Mc Graw Hill, 1995