Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
N I ER
GE
IN
IA
Y OR
MA D
S I DAD
E
SAN S
ER
IM
ON UN I V
VIBRACIONES MECÁNICAS
Detalles Pág.
INTRODUCCIÓN..................................................................................... 1
Vibración libre.......................................................................................................................... 1
Vibración forzada..................................................................................................................... 1
Ecuación del movimiento......................................................................................................... 2
Periodo y frecuencia................................................................................................................. 2
Frecuencia natural.................................................................................................................... 2
Frecuencia natural amortiguada............................................................................................... 2
I. VIBRACIÓN LIBRE.............................................................................. 3
Excitación indirecta.................................................................................................................. 66
Desbalanceamiento rotacional.................................................................................................. 69
Decremento logarítmico........................................................................................................... 71
“Índice” Página: I
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
Aislamiento de las vibraciones................................................................................................. 79
Transmisibilidad....................................................................................................................... 80
Energía disipada por amortiguamiento..................................................................................... 83
Coordenadas principales........................................................................................................... 87
Modo normal de vibración....................................................................................................... 87
Acoplamiento de coordenadas.................................................................................................. 98
Acoplamiento estático.............................................................................................................. 99
Acoplamiento dinámico........................................................................................................... 100
Acoplamiento estático – dinámico........................................................................................... 101
Ecuación de Lagrange.............................................................................................................. 102
Ecuación de Lagrange para una partícula................................................................................. 103
Cálculo de las fuerzas generalizadas........................................................................................ 106
Ecuación de Lagrange para un sistema de partículas............................................................... 107
Ecuación de Lagrange para cuerpos rígidos............................................................................. 109
Vibración armónica forzada..................................................................................................... 113
Absorbedor de vibraciones dinámicas...................................................................................... 115
Vibración libre amortiguada..................................................................................................... 118
Vibración forzada con amortiguamiento.................................................................................. 120
Introducción.............................................................................................................................. 122
Ecuación del movimiento......................................................................................................... 122
Ecuación de Lagrange.............................................................................................................. 124
Matrices de flexibilidad y rigidez............................................................................................. 125
Coeficientes de influencia........................................................................................................ 136
“Índice” Página: II
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
Introducción.............................................................................................................................. 161
Método Prohl-Myklestad para vibración flexotorsional.......................................................... 161
Balanceo de rotores.................................................................................................................. 164
Desbalance rotatorio................................................................................................................. 164
Equilibrado............................................................................................................................... 164
Causas de desequilibrio............................................................................................................ 164
Balanceo en un plano............................................................................................................... 165
Método vectorial de balanceo en un plano............................................................................... 166
Tipos de desequilibrio.............................................................................................................. 167
Estático..................................................................................................................................... 167
Por par de fuerzas..................................................................................................................... 167
Dinámico.................................................................................................................................. 168
Cuasi estático............................................................................................................................ 168
Balanceo en dos planos............................................................................................................ 168
INTRODUCCIÓN.
Detalles Pág.
Vibración libre.......................................................................................................................... 1
Vibración forzada..................................................................................................................... 1
Ecuación del movimiento......................................................................................................... 2
Periodo y frecuencia................................................................................................................. 2
Frecuencia natural.................................................................................................................... 2
Frecuencia natural amortiguada............................................................................................... 2
Todo sistema que posee masa y tiene elasticidad, está capacitados para tener movimiento vibratorio.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con
ellos.
La vibración, en general es una forma de energía disipada y en muchos casos es inconveniente, especialmente en
maquinarias; ya que debido a las vibraciones se producen ruidos, se transmiten fuerzas y movimientos no deseados.
Vibración libre.
Es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la acción de fuerzas inherentes al sistema mismo, es decir, cuando no
actúa ninguna fuerza externa. El sistema bajo vibración libre vibrará a una o más de sus frecuencias naturales que
son propiedades del sistema dinámico que dependen de su distribución de masa y de rigidez.
Vibración forzada.
Es la que ocurre cuando la vibración tiene lugar bajo la excitación de fuerzas externas. Cuando la excitación es
oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitación. Si esta coincide con una de las frecuencias
naturales del sistema, se produce una situación de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes.
Para poder eliminar todos los efectos perjudiciales, es necesario hacer un estudio completo de la ecuación del
movimiento del sistema en cuestión.
Este sistema es idealizado y simplificado en términos de masa, resorte y amortiguador, los cuales representan a la
masa, elasticidad y la fricción respectivamente.
Entonces la ecuación del movimiento expresa el desplazamiento como una función del tiempo.
“Introducción” Página: 1
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
Periodo y frecuencia.
En los casos de las vibraciones “Rectilíneo” y “Torsional”, El PERIODO es el tiempo necesario para que un
movimiento periódico se repita.
La FRECUENCIA es el número de ciclos por unidad de tiempo. Además se puede decir que es el inverso del
periodo.
Frecuencia natural.
En una vibración forzada, cuando la excitación es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de
excitación. Si esta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situación de
RESONANCIA que es peligrosa.
La falla de estructuras como puentes, edificios o alas de aviones es una horrible posibilidad bajo resonancia. Es por
eso, que el cálculo de las frecuencias naturales es de importancia capital en el estudio de las vibraciones.
“Introducción” Página: 2
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
VIBRACIÓN LIBRE
Detalles Pág.
Sistema de un solo grado de libertad........................................................................................ 3
Movimiento armónico.............................................................................................................. 4
Ecuación del movimiento - frecuencia natural......................................................................... 5
Péndulo simple......................................................................................................................... 11
Péndulo compuesto o péndulo físico........................................................................................ 13
Combinación de resortes.......................................................................................................... 16
En paralelo................................................................................................................................ 16
En serie..................................................................................................................................... 18
Método de la energía................................................................................................................ 24
Método Newton........................................................................................................................ 27
Método de Rayleigh................................................................................................................. 28
Vibración forzada sin amortiguamiento................................................................................... 41
Tipos de amortiguamiento........................................................................................................ 46
Vibración libre amortiguada..................................................................................................... 47
Sistema con amortiguamiento crítico....................................................................................... 48
Movimiento sub-amortiguado.................................................................................................. 50
Movimiento sobre-amortiguado............................................................................................... 52
K c K
m K
F 0 senwt
x
J
m
x
Movimiento armónico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancín de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
sísmicos.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo “t”, se le llama PERIÓDICO donde “τ” es
el periodo de oscilación.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento periódico debe satisfacer la relación:
x(t) = x(t + τ)
El movimiento periódico más simple es el MOVIMIENTO ARMÓNICO. Este movimiento
puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se
desplaza de su posición de reposo y se la libera, oscilará hacia arriba y abajo; si se coloca una
fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de película sensible a la
luz que es movida a velocidad constante.
Este movimiento registrado en la película
puede representarse por medio de la ecuación:
K
t
x = Asen2π
x
τ
A
m t Donde :
A = Amplitud de oscilación, medida desde
su posición de equilibrio.
τ = Periodo y se repite cuando t = τ
K
K
Posición no
0,71
Posición de
esforzada
K(G + x) Equilibrio estático
m m
x
m x x
mg
mg
Cuando se pone en movimiento, la oscilación tendrá lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
x&0
En (12) x&0 = Aω cos 0 − Bωsen0 ⇒ A =
ω
Reemplazando las cts. A y B en (11)
x&0
x= senωt + x0 cos ωt
ω
K
Donde ω= frecuencia natural circular
m
⎡ θ⎤
El periodo natural de oscilación es: ⎢ω = ⎥ pero: θ = 2π ⇒ t = τ
⎣ t⎦
2π m
Por tanto: ωτ = 2π ⇒ τ = o también: τ = 2π
ω K
La frecuencia natural: fn = f
1 1 g
* Frecuencia natural: f = ⇒ f =
τ 2π δ
La solución general también puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
senωt ∧ cos ωt por cts.. arbitrarias y sumándolas, es decir:
x = Asenωt + B cos ωt (a)
x&= Aω cos ωt − Bωsenωt (b)
x&= Aω 2 senωt − Bω 2 cos ωt
& (c)
(a) y (c) en (4)
1 A4ω4 sen
− 4 4ωt2−4Bω 4 3ωt + ω 4 4ω4t 2+ ω 4 43ωt = 0
2 2 2 2
4 4cos 1 4Asen 4 4B cos
&
x& ω 2x
t Xm
O
wt wt
B Xm
A
x t
P
El M.A.S. de “P” a lo largo del eje “x” puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto “Q” que describe un círculo de radio x m con una velocidad angular constante “ ω ”.
x&= x mω cos(ωt + φ )
x&= x mω 2 sen(ωt + φ )
&
Ejm. Una masa de ¼ Kg. está suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexión estática y verifique la frecuencia
natural.
0.1533N ⎛ 1000mm ⎞ ⎡N⎤
K= ⎜ ⎟ = 153.3⎢ ⎥
mm ⎝ 1m ⎠ ⎣m ⎦
N
1 153.3 m
a) Frecuencia natural f=
1 K
= f = 3.94
ciclos
[Hz ]
2π m 2π 0.25Kg seg
mg 0.25 ∗ 9.81
b) La deflexión estática Kδ = mg δ= = δ = 0.016[m ]
K 153.3
δ = 0.015981[m ] = 15.981[mm ]
L m
M
y
x
P
M = PL
d2y
EI = Px − PL = P(x − L )
dx 2
= (x − L ) + C 1
dy P 2
EI
dx 2
EIy =
P
(x − L )3 + C1 x + C 2
6
Por condiciones de contorno:
P(− L )
3
P 1 3
=0 y=0 0= + C2 C2 = PL
x 6 6
P(− L ) + C1
P dy 1 1 2
=0 =0 0= C1 =
2
PL
x dx 2 2
6 2 6
La deformación máxima ocurre en x = L
1 1 PL3
EIδ = 0 − PL3 + PL3 δ=−
2 6 3EI
Como P = Kδ siendo δ la deformación, entonces la ecuación (*) se adecua a:
P 3EI
K= = 3
δ L
1 K
Se sabe que la frecuencia natural circular es: f =
2π m
3EI
1 L3 1 3EI
Entonces. f= f=
2π m 2π mL3
m
y
K
ω=
m
I
192E
L3 192EI ⎡ Rad ⎤
Entonces: ω= ⇒ ω= ⎢ ⎥
m mL3 ⎣ seg ⎦
Péndulo simple.
T
m Ft
L
FN
T
mg
mg
Para un tiempo cualquiera “t”, la cuerda forma un ángulo “ θ ” con la vertical y el sistema de
fuerzas que actúa sobre la partícula lo constituyen el peso “W” y la tensión “T” en la cuerda.
d2θ &
Donde a t = αR α = aceleraciónangular = 2
= θ&
dt
Radio de la curva R =L
Entonces: − mg sen θ = mL&
θ&
− g sen θ = L&
θ&
L&
θ&+ g sen θ = 0
& g
θ&+ sen θ = 0
L
⎡ K ⎤
Comparando con la ecuación del M.A.S. ⎢&x&+ x = 0⎥ se ve que el movimiento del péndulo no
⎣ m ⎦
es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilación es pequeña:
sen θ ≅ θ (En radianes)
Luego puede escribirse:
& g
θ&+ θ = 0 (Solución aproximada)
L
Por comparación se tiene que la frecuencia natural circular está dada por:
g g
ω2 = ⇒ω=
L L
Llegando a la conclusión que el péndulo simple es un M.A.S. para pequeñas oscilaciones.
Su periodo está dado (Fórmula de HUYHENS):
θ 2π L
ω= ⇒τ= τ = 2π
t ω g
Ejm. Suponiendo que el péndulo de un reloj sigue la teoría del péndulo simple. ¿Cuál será la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
L
Se sabe que el periodo está dado por: τ = 2π
g
L τ 2g
Despejando: τ 2 = 4π 2 ⇒L= 2
g 4π
Trabajando en [pies]
L = 9.78P lg .
b
Pero como se trata de un péndulo físico, este se
Si el péndulo compuesto es desplazado de su posición de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso “W” respecto al eje.
M = −mgb
pero b = L sen θ
M = −mgL sen θ
d 2θ
I = −mgl sen θ
dt 2
donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación I= mr 2
Radio de giro r
d 2θ
Aceleración angular =α
dt 2
Para oscilaciones pequeñas sen θ ≅ θ [Rad]
Ordenando (1) y teniendo en cuenta lo dicho:
I&
θ&+ mglθ = 0 ÷I
& mgl
θ&+ θ=0 como I = mr 2
I
& mgl gL
θ&+ 2
θ=0⇒&
θ&+ 2 θ = 0 (2)
mr r
Analizando esta fórmula (2), se nota que para oscilaciones pequeñas, el movimiento oscilatorio
del péndulo físico es M.A.S. siendo:
gL
ω2 = Frecuencia natural circular
r2
y su periodo de oscilación es:
r2
τ = 2π
gL
Ejm. Una chapa cuadrada homogénea de lado “L” (Pies) y masa “m” está suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilación.
“Vibración Libre” Página: 14
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
x' L/2
L
G
mg
[∑ M = I&θ&]
⎛L ⎞
− mg⎜ sen θ ⎟ = I&
θ&
y
⎝ 2 ⎠
c Para oscilaciones pequeñas:
x' b
sen θ ≅ θ
G
1
I&
θ&+ mgL = 0 (1)
2
x
Donde I = Momento de inercia respecto al eje de giro
⎡ 1
(⎤
De tablas se tiene que: ⎢I x = m b 2 + c 2 ⎥ )
⎣ 12 ⎦
El momento respecto al eje X es:
Ix =
1
12
( 1
)
m L2 + L2 = m 2L2
12
( )
1
Ix = mL2
6
En este caso la rotación es respecto al eje X por tanto según STEINER
[I x = I x + md 2 ]
2
1 ⎛L⎞ 1 1
I x = mL2 + m⎜ ⎟ ⇒ I x = mL2 + mL2
6 ⎝2⎠ 6 4
5
Ix = mL2 (2)
12
Reemplazando (2) en (1)
5 1
mL2 &
θ&+ mgLθ = 0
12 2
5 &
Lθ&+ gθ = 0
6
& 6g
θ&+ θ=0
5L
6g
ω=
5L
Combinación de resortes.
Cuando la deformación de la masa vibratoria implica a más de un resorte. Para facilitar el cálculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
K1 K2 K3
P1 P2 P3
P = P1 + P2 + P3 + ..... (2)
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura también representa un sistema en paralelo.
- Considerando la masa “m” descompuesta en dos partes “ m 1 ” y
“ m 2 ” tales que
m = m1 + m 2 (1)
K1 - Sean las frecuencias naturales de cada una:
K1 K
ω12 = ω 22 = 2 (2)
m1 m1 m2
m
m2 Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
K2 ω12 = ω 22 = ω 2 (3)
K eq K1 K 2
(2) en (3) = =
m m1 m 2
K1
m1 = m (4)
K eq
K2
m2 = m (5)
K eq
K1 K ⎛ K eq ⎞
(4) y (5) en (1) m= m+ 2 m ∗ ⎜⎜ ⎟
⎟
K eq K eq ⎝ m ⎠
K eq = K1 +K 2
En serie.
K1
K2
K3
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Características:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
P = P1 = P2 = P3 = ..... (1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
δ = δ 1 + δ 2 + δ 3 + ..... (2)
P
Pero: P = Kδ ⇒ δ =
K
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)
P P P P
= + + + ..... ÷P
K eq K 1 K 2 K 3
n
1 1 1 1 1
= + + + ...... = ∑
K eq K 1 K 2 K 3 i =1 K i
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibración del bloque, si sabe que los resortes están
inicialmente comprimidos.
K K
K m K
K eq = 4K
1 K
f=
π m
Ejercicios:
1. Un disco homogéneo semi-circular de radio “r” y masa “m” está pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilación para desplazamientos
pequeños.
R r R
C
mg
∑ M = Iα
− mgR sen θ = I&
θ&
Para oscilaciones pequeñas: sen θ ≅ θ
I&
θ&+ mgRθ = 0 ÷I
mgR
I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de giro. &
θ&+ θ=0
I
4r 1
Extrayendo de tablas: R= I= mr 2
3π 2
4r
mg
Reemplazando: &
θ&+ 3π θ = 0
1
mr 2
2
& 8g
θ&+ θ=0
3πr
8g ⎡ Rad ⎤
ω= ⎢ seg ⎥
3 πr ⎣ ⎦
2. Un cilindro homogéneo de masa “m” está suspendido por un resorte de constante “K” [lb/Plg]
y una cuerda inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibración del cilindro.
x r
m
G
A
[∑ F = 0]
v Kδ + T0 − mg = 0
r r
[∑ M = 0] A 2rKδ − mgr = 0 (1)
mg
r
G
r
A (
− 2rKδ − 2rKx + mgr = I G + mr 2 &
θ& )
x 1
mg FR Donde: IG = mr 2 Para un cilindro
2
Según (1)
⎛1 ⎞&
− 2rKδ − 2rKx + mgr = ⎜ mr 2 + mr 2 ⎟&θ
⎝2 ⎠
3
− 2rKx = mr 2 &
θ&
2
8K
ω=
3m
3. Una varilla rígida de peso despreciable está restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa “m”.
3/4L 1/4L
O
K
En la posición que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformación x 0 , por tanto en su
equilibrio estático:
[∑ M 0 =0 ]
3 1
mgL = Kx 0 L (1)
4 4
Cuando se desplaza un “x”, la sumatoria de momentos será:
3/4L 1/4L
O
K (xo + x)
mg
[∑ M 0 = Iα ]
⎛3 ⎞ ⎛1 ⎞
mg⎜ L ⎟ − K (x 0 + x )⎜ L ⎟ = I&
θ& Pero I = mr 2
⎝4 ⎠ ⎝4 ⎠
3
Donde r = L
4
2
3 1 1 ⎛3 ⎞ &
mgL − KLx 0 − KLx = m⎜ L ⎟ &
θ (2)
4 4 4 ⎝4 ⎠
Según (1) queda:
1 9
− KLx = mL2 &
θ& (3)
4 16
1 1
Pero x = rθ donde en este caso r= L ⇒ x = Lθ
4 4
(4) en (3)
1 ⎛1 ⎞ 9
− KL⎜ Lθ ⎟ = mL2 &
θ&
4 ⎝ 4 ⎠ 16
9 1 ⎛ 16 ⎞
mL2 &
θ&+ KL2 θ = 0 ∗⎜ 2 ⎟
16 16 ⎝L ⎠
9m&
θ&+ Kθ = 0
& K
θ&+ θ=0
9m
K ⎡ rad ⎤
ω=
9m ⎢ seg ⎥
⎣ ⎦
4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibración.
200 mm.
5 Kg.
C B
100 mm.
K = 400 N/m.
A
0.2 m.
mg 0.1 m. 0.1 m.
K K( + x)
mg
Equilibrio estático:
[∑ M = 0] 0.1Kδ = mg (0.2 ) (1)
Pero x = 0.1θ
(0.2)2 5&
θ&+ 0.1(400)(0.1)θ = 0
0.2&
θ&+ 4θ = 0 ÷ 0 .2
& ⎛ rad ⎞
θ&+ 20θ = 0 ⇒ ω 2 = 20⎜⎜ 2
⎟⎟
⎝ seg ⎠
2π 2π
ω= ⇒τ=
τ ω
2π
τ=
20
τ = 1.4(seg )
Método de la energía.
El movimiento armónico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elásticas de restauración que actúan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.
Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energía total es parte cinética y parte potencial.
Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria “x” desde su posición de equilibrio.
K
m
1
La energía cinética es: T= mx&2
2
1
La energía potencial es: V= Kx 2
2
Según la conservación de la energía T + V = ctte.
1 1
mx&2 + Kx 2 = ctte.
2 2
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuación respecto a “t”:
mx&&
x&+ Kxx&= 0 Factorizando x&
x&(m&
x&+ Kx ) = 0
m&
x&+ Kx = 0
K
&
x&+ x=0
m
K
ω2 =
m
Ejm. Un cilindro sólido homogéneo de masa “m” se sujeta por medio de un resorte de constante
“K” lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la
2K ⎡ rad ⎤
3m ⎢⎣ seg ⎥⎦
frecuencia es: .
K
x
r
m
Por tanto: T=
1
( ) 1⎛1 ⎞
m rθ& + ⎜ mr 2 ⎟θ&2
2
2⎝2
2 ⎠
1 1
T= mr 2 θ&2 + mr 2 θ&2 (1)
2 4
La energía potencial
1
Ve = Kx 2 Pero: x = rθ
2
1
Ve = Kr 2 θ 2 (2)
2
d
(T + V ) = 0
dt
1
mr 2 θ&&
θ&+ mr 2 θ&&
θ&+ Kr 2 θθ&= 0
2
⎛ 1 ⎞&
⎜ m + m ⎟&
θ + Kθ = 0
⎝ 2 ⎠
3 & ⎛3 ⎞
mθ&+ Kθ = 0 ÷ ⎜ m⎟
2 ⎝2 ⎠
& 2K
θ&+ θ=0
3m
2K
ω=
3m
Método Newton:
K K ( + x)
+ +
A A
mg mg
ESTÁTICA DINÁMICA
Dinámica:
[∑ M A ]
= I A&
θ&
⎡1 ⎤&
mg sen β r − K (δ + x )r = ⎢ mr 2 + mr 2 ⎥&θ
⎣2 ⎦
3
mg sen β r − Kδr − Kxr = mr 2 &
θ& (2)
2
Reemplazando (1) en (2) y ordenando
3
mr 2 &
θ&+ Kxr = 0
2
Como no existe deslizamiento
x = rθ
3 ⎛ 2 ⎞
mr 2 &
θ&+ Kr 2 θ = 0 ∗⎜ ⎟
2 ⎝ 3m ⎠
& 2K
θ&+ θ=0
3m
2K
ω=
3m
Método de Rayleigh:
El método de energía, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas están unidas por conectores rígidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en términos del movimiento “x” de algún
punto específico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
Ahora bien, si la rigidez “K” de este punto es también conocida, la frecuencia natural puede
calcularse por:
K
ω=
m ef
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribución de la amplitud de vibración antes de calcular la energía cinética “RAYLEIGH”.
dy
L K
m
x
Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en “y” varía linealmente.
⎡ d⎤ L x& y
⎢t = V ⎥ = ⇒ y&= x&
⎣ ⎦ y y& L
La energía cinética del sistema puede ser ahora:
1 m 2
2∫ L
T= y& dy
m
Masa por unidad de longitud=
L
1 mx&2
2
1 m⎛ y ⎞
L L
T = ∫ ⎜ x&⎟ dy ⇒ T = 3 ∫
y 2 dy
2 0 L⎝L ⎠ 2 L 0
1 mx&2 ⎛1 3⎞ 1⎛m⎞ 2
T= ⎜ L/ ⎟ ⇒ T = ⎜ ⎟x&
2 L/ 3 ⎝3 ⎠ 2⎝ 3 ⎠
Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa “M” es 1/3m; es decir:
1
m ef = m
3
Añadiendo esto a la masa concentrada “M”, la frecuencia natural será:
K
ω=
1
M+ m
3
2. Una viga simplemente apoyada de masa “m” tiene una masa concentrada “M” en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.
M
m
y
Primero se halla la variación de la amplitud (Deformación) con respecto a “x” según tablas:
La ecuación de la elástica y la flecha máxima están dadas por:
Px ⎛ 3 2 2⎞ L
EIy = ⎜ L −x ⎟ Para 0 < x <
12 ⎝ 4 ⎠ 2
PL3
y máx = =δ
48EI
Operando en la ecuación de la elástica se tiene:
Px ⎛ 3L2 − 4x 2 ⎞
y= ⎜
12EI ⎜⎝
⎟⎟ ⇒ y =
Px
[
3L2 − 4x 2 ]
4 ⎠ 48EI
P ⎡ 3⎛ L ⎞⎤ PL3 ⎡ x ⎛x⎞ ⎤
3
2⎛ L ⎞
3
y= ⎢3xL ⎜ ⎟ − 4x ⎜⎜ 3 ⎟⎟⎥ ⇒ y = ⎢3 − 4⎜ ⎟ ⎥
48EI ⎣ ⎝L⎠ ⎝L ⎠⎦ 48EI ⎢⎣ L ⎝ L ⎠ ⎦⎥
⎡ ⎛ x ⎞ ⎛ x ⎞3 ⎤
Por tanto: y = y máx ⎢3⎜ ⎟ − 4⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ L ⎠ ⎝ L ⎠ ⎥⎦
La energía cinética será:
⎛ ⎞
1 ⎜⎜ m ⎟⎟ ⎡
2 2
⎛ x x3 ⎞⎤ 1 2m ⎡
L2
⎛ x x3 ⎞⎤
T= ∫ & ⎜
⎢ máx ⎜
y 3 − 4 ⎟⎟⎥ dx ⇒ T = ∫ & ⎜
⎢ máx ⎜
y 3 − 4 ⎟⎟⎥ dx
2 ⎜ L ⎟⎣ ⎝ L L3 ⎠⎦ 2 0 L ⎣ ⎝ L L3 ⎠⎦
⎜ ⎟
⎝2⎠
L 2
1 ⎛ 2m ⎞ 2 ⎡ x 3 24 x 5 16 x 7 ⎤
T= ⎜ ⎟ y&máx ⎢ 3 2 − + ⎥ ⇒
2⎝ L ⎠ ⎣ L 5 L4
7 L6 ⎦ 0
2
1 ⎛ 2m ⎞ 2
L2
⎛ x x3 ⎞ 1 ⎛ 2m ⎞ 2
L2
⎛ 9x 2 x4 x6 ⎞
T= ⎜
2⎝ L ⎠
⎟y&máx ∫
0
⎜⎜ 3 − 4 3
⎝ L L
⎟⎟ dx ⇒ T = ⎜
⎠ 2⎝ L ⎠
⎟y&máx ∫ ⎜⎜ 2 − 24 4 + 16 6
0 ⎝ L L L
⎟⎟dx
⎠
⎡3 ⎛ L/ 3 ⎞ 24 ⎛ L/ 5 ⎞ 16 ⎛ L/ 7 ⎞⎤
T = (2m )y&máx
1 2
⎢ 3 ⎜⎜ ⎟⎟ − 5 ⎜⎜ ⎟⎟ + 7 ⎜⎜ ⎟⎟⎥
2 ⎣ L/ ⎝ 8 ⎠ 5L/ ⎝ 32 ⎠ 7L/ ⎝ 128 ⎠⎦
⎛ 3 24 16 ⎞
T=
1
(2m )y&máx
2
⎜ − + ⎟ ⇒ T = (0.4857m )y&máx
1 2
2 ⎝ 8 160 896 ⎠ 2
⎡ K ⎤
Por tanto la frecuencia es: ⎢ω = ⎥
⎣ M + m ef ⎦
P
Pero se sabe que: P = Kδ ⇒ K =
δ
P 48EI
K= 3
⇒K= 3
PL L
48EI
48EI
ω=
L (M + 0.4857m )
3
O
a K
L
x
1
Ve = Kx 2 Pero: x = atagθ Para oscilaciones pequeñas tagθ ≈ θ
2
K (aθ ) ⇒ Ve = Ka 2 θ 2
1 1
Ve =
2
(2)
2 2
La energía cinética es de traslación:
1
T= mV 2 Pero: V = Lθ&= Lω
2
T=
1
2
( )
2 1
m Lθ& ⇒ T = mL2 θ&2
2
(3)
[
La derivada temporal T + Vg + Ve = 0 ]
mgL(sen θ )θ&
/ + Ka 2 θθ&
/ + mL2 θ&
/&
θ&= 0
mL2 & (
θ&+ mgL + Ka 2 θ = 0 )
& mgL + Ka 2
θ&+ θ=0
mL2
mgL + Ka 2
ω=
mL2
R
R-r
r
h VG
B
A
La energía potencial es: [V = mgh ]
⎡ 1 1 ⎤
La energía cinética es de traslación y rotación ⎢T = mVG2 + I G ω 2 ⎥
⎣ 2 2 ⎦
T1 =
1
2
[ 2
]
m (R − r )θ& ⇒ T1 = m(R − r ) θ&2
1
2
2
1 2
T2 = I G ω 2 Pero: I G = mr 2 (Considerando A centro instantáneo)
2 5
ω=
VG
⇒ω=
(R − r )θ&
r r
T2 =
1⎛2 2 ⎞⎛ R − r &⎞
2
1
θ ⎟ ⇒ T2 = mr/ 2
(R − r ) θ&2 2
⎜ mr ⎟⎜
2⎝5 ⎠⎝ r ⎠ 5 r/ 2
m(R − r ) θ&2
1
T2 =
2
Por tanto:
d
(V + T1 + T2 ) = 0
dt
mg (R − r )(sen θ )θ&
/ + m(R − r ) θ&
/ θ&+ m(R − r )θ&
2 & 2
/&
θ&= 0
5
⎡ 2 ⎤&
⎢m(R − r ) + 5 m(R − r ) ⎥ θ + mg (R − r )sen θ = 0
2 & Pero: sen θ ≅ θ
2
⎣ ⎦
⎡7 ⎤&
m(R − r )⎢ (R − r )⎥&θ + mg (R − r )θ = 0
⎣5 ⎦
& g
θ&+ θ=0
7
(R − r )
5
5g
ω=
7(R − r )
5. Un disco homogéneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posición de equilibrio estático ambos resortes están estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilación del disco, cuando se le da un pequeño desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.
10
K K
⎡ 1 2⎤
La energía cinética: ⎢ T = 2 Iω ⎥
⎣ ⎦
1 &2
T= IGθ (1)
2
⎡ 1 2⎤
La energía potencia elástica: ⎢ V = 2 Kδ ⎥
⎣ ⎦
V = V1 + V2
V=
1
2
( 1
)
K x2 − 1 + K x2 + 1
2
( )
1 1 1 1
V= Kx 2 − K + Kx 2 + K = Kx 2
2 2 2 2
x = rθ ⇒ V = K (rθ ) ⇒ V = Kr 2 θ 2
2
Como: (2)
Pero:
d
(T + V ) = 0
dt
d ⎛ 1 &2 2 2⎞
⎜ Iθ + Kr θ ⎟ = 0
dt ⎝ 2 ⎠
Iθ&
/&
θ&+ 2Kr 2 θθ&
/ =0
I&
θ&+ 2Kr 2 θ = 0 ÷I
& 2Kr 2
θ&+ θ=0
I
Reemplazando valores:
2 ⋅ 10 ⋅ (10)
2
&
θ&+ θ=0
10
&
θ&+ 200θ = 0 ⇒ ω 2 = 200
⎛ rad ⎞
ω = 14.14⎜⎜ ⎟⎟
⎝ seg ⎠
6. Un cilindro homogéneo de masa “m” está suspendido por un resorte “K” y una cuerda
inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibración del cilindro.
A
VG
x r
m
Energía cinética:
1 1
T= mVG2 + I G ω 2 ⇒ T = T1 + T2
2 2
VG = rθ&
T1 =
1
2
( )2 1
m rθ& = mr 2 θ&2
2
1⎛1 2⎞ 2 1
T2 = ⎜ mr ⎟θ& = mr θ&
2 2
2⎝2 ⎠ 4
1 1 3
Por tanto: T= mr 2 θ&2 + mr 2 θ&2 ⇒ T = mr 2 θ&2
2 4 4
Energía potencial:
1
V= Kx 2 Pero: x = 2rθ
2
K (2rθ ) ⇒ 2Kr 2 θ 2
1
V=
2
2
d ⎛3 2 2⎞
d
(T + V ) = 0 ⎜ mr θ& + 2Kr θ ⎟ = 0
2 2
dt dt ⎝ 4 ⎠
3
mr/ 2 θ&
/&
θ&+ 4Kr/ 2 θθ&
/ =0
2
3 & 3m
mθ&+ 4Kθ = 0 ÷
2 2
& 8K
θ&+ θ=0
3m
“Vibración Libre” Página: 36
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
8K
ω=
3m
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibración “f” si los
resortes están originalmente no estirados.
K = 400 N/m
x
m
100 mm.
x
K = 400 N/m
Energía cinética:
1 1
T= I G ω 2 = I G θ&2
2 2
1
Pero: IG = mr 2
2
1⎛1 2⎞ 2 1
T= ⎜ mr ⎟θ& ⇒ T = mr θ&
2 2
(1)
2⎝2 ⎠ 4
Energía potencial (Elástica solamente):
⎡ 1 2⎤
⎢V = 2 Kx ⎥ V = V1 + V2
⎣ ⎦
1 1
V= Kx 2 + Kx 2 pero: x = rθ
2 2
V = Kx 2 ⇒ V = Kr 2 θ 2 (2)
d⎛ 2 2 1 2 2⎞
d
(V + T) = 0 ⎜ Kr θ + mr θ& ⎟ = 0
dt dt ⎝ 4 ⎠
1
2Kr/ 2 θθ&
/ + mr/ 2 θ&
/&
θ&= 0
2
& 4K 4K K
θ&+ θ = 0 ⇒ ω2 = ⇒ω=2
m m m
K
2/
ω m
Se sabe que: ω = 2πf ⇒ f = =
2π 2/
1 K 1 400
f= =
π m π 8
f = 2.25(Hz )
x K = 400 N/m
200 mm.
VG G
100 mm.
⎡ 1 2⎤ 1
⎢Tr = 2 I G ω ⎥ pero: ω = θ&∧ I G = mK G2 ⇒ Tr = mK G2 θ&2 (2)
⎣ ⎦ 2
“Vibración Libre” Página: 38
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
Energía potencial (Elástica solamente):
⎡ 2⎤
Pero: x = (r + R )θ ⇒ V = K (r + R ) θ 2
1 1
⎢V = 2 Kx ⎥
2
(3)
⎣ ⎦ 2
d ⎛1 2 2⎞
⎜ mr θ& + mK G θ& + K (r + R ) θ ⎟ = 0
2 2 1 2 2 1
dt ⎝ 2 2 2 ⎠
mr 2 θ&& θ&+ K (r + R ) θθ&= 0
θ&+ mK G2 θ&& ÷ θ&
2
(mr 2
+ mK G2 & )
θ&+ K (r + R ) θ = 0
2
Reemplazando valores:
(3.01 2
+ 3 ⋅ 0.125 2 & )
θ&+ 400(0.1 + 0.2) θ = 0
2
0.077&
θ&+ 36θ = 0 ÷ (0.077 )
&
θ&+ 468θ = 0
K1
r r
K2
r 3r
2⎝2 ⎠ 2 2
1
4
1
2
1
( )
mr 2 θ&2 + K 1r 2 θ 2 + K 2 16r 2 θ 2 = 0
2
Derivando
1
mr 2 θ&&
θ&+ K 1 r 2 θθ&+ 16K 2 r 2 θθ&= 0 ÷ r 2 θ&
2
1 &
mθ&+ K 1 θ + 16K 2 θ = 0
2
& ⎛ 2K 1 + 32K 2 ⎞
θ&+ ⎜ ⎟θ = 0
⎝ m ⎠
2K 1 + 32K 2
ω=
m
10. Hallar la ecuación del movimiento de un péndulo invertido que está restringido por un
resorte, cuya constante es “K”. Se supone que la masa del péndulo está concentrada a una
distancia “L” del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rígido para que el péndulo
sea estable.
2
m m x
1
K
⎡ 1 2⎤
⎢T = 2 mV ⎥ Pero x&= Lθ&= velocidad
⎣ ⎦
m(Lθ&) = mL2θ&2
1 1
T=
2
2 2
⎡ 1 2⎤
⎢VE = 2 Kδ ⎥ Pero δ = aθ
⎣ ⎦
K (aθ ) = a 2θ 2K
1 1
VE =
2
2 2
[VG = mgh]
VG = mgL cos θ − mgL = mgl (cos θ − 1)
d
(T + VE + VG ) = 0 ⇒ d ⎛⎜ 1 mL2θ&2 + 1 Ka 2θ2 + mgL(cos θ − 1)⎞⎟
dt dt ⎝ 2 2 ⎠
mL2θ&
/&
θ&+ Ka 2θθ&− mgl sen θθ&
/ =0 Pero sen θ ≈ θ
mL2& (
θ&+ Ka 2 − mgL θ = 0) (
÷ mL2 )
⎛ Ka 2 g ⎞
&
&
θ + ⎜⎜ − ⎟⎟θ = 0
2
⎝ mL L⎠
x&(t ) = −G ω 2 sen ω t
& (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)
( )
m − G ω 2 sen ω t + K (G sen ω t ) = Po sen ω t
− mG ω 2 + KG = Po ÷ (K )
mG ω 2 P
− +G = o
K K
Factorizando G y ordenando
⎛ m 2⎞ P K
⎜ 1 − ω ⎟G = o Pero: ω 2 =
⎝ K ⎠ K m
⎛ ω2 ⎞ P ω2
⎜⎜ 1 − 2 ⎟⎟G = o Sea: β =
⎝ ω ⎠ K ω2
(1 − β )G = PK
2 o
Po
G=
(
K 1 − β2 ) (4)
x p (t ) =
Po
sen ω t
(
K 1 − β2 ) (Solución particular)
( )
Si β = 1 , es decir; ω = ω entonces el factor 1 − β 2 = 0 lo que implica que al estar en el
denominador se hace infinita la expresión. Esta situación se llama RESONANCIA.
⎡ P0 ⎤
( )
P0 6 ⎢ 2 ⎥
= ⎣K 1− β ⎦
K 5
4
3
2
1 2 3
ω2
= β2
ω2
La solución particular para el caso ω = ω tiene la forma:
x p (t ) = G
& t sen ωt
1
Po
Donde : G1 =
2mω
x p (t ) =
Po
t sen ωt
2mω
Ejm. Un bloque de masa “m” está soportado por un resorte de ctte. “K” el cual está montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armónico A o sen ω t hacia arriba y
hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
x
m
K (x - y)
A0 senwt
K
− K (x − y ) = m&
x&
− Kx + Ky = m&
x&
m&
x&+ Kx = KA o sen ω t
y=
1
sen(ax + b ) =
1
sen(ax + b ) ( )
: F − a2 ≠ 0
FD 2
( ) F − a2 ( )
Por tanto en este caso, la ecuación diferencial será:
Sea &
x&= D 2 x
(mD 2
)
+ K x = KA o sen ω t
1
xp = KA o sen ω t
mD + K2
1
xp = KA o sen ω t
− mω 2 + K
1
m K
xp = KA o sen ω t Pero ω 2 =
K m
− ω2 +
m
Ao
x = A sen ωt + B cos ωt + sen ω t
ω2
1− 2
ω
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
través de fluidos.
F = −cV c = Ctte. De proporcionalidad
V = Velocidad
K
c FR Fa
K( + x)
m
cx
x x
mg
mg
c c2 K
− ± 2
−4
m m m
D=
2
K
Como ω2 =
m
c 4c 2
− ± 2
− 4ω 2
m 4m
D=
2
2
c ⎛ c ⎞
D=− ± ⎜ ⎟ −ω
2
2m ⎝ 2m ⎠
Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles:
2
⎛ c ⎞
⎜ ⎟ −ω = 0⇒
2
Si El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
⎝ 2m ⎠
2
⎛ c ⎞
⎜ ⎟ −ω < 0⇒
2
Si El sistema es SUB-AMORTIGUADO
⎝ 2m ⎠
2
⎛ c ⎞
⎜ ⎟ −ω > 0⇒
2
Si El sistema está SOBRE-AMORTIGUADO
⎝ 2m ⎠
D = −ω
Factorizando x(t ) = (G 1 + G 2 t )e Dt
“El amortiguamiento crítico, representa una condición en la que e tiene el valor mínimo necesario
para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO”
Para hallar las constantes G 1 , G 2 de la ecuación (5) se realiza según condiciones de contorno.
= 0 ⇒ x(t ) = x(0 )
P
Reemplazando en (7)
t
x(0) = G 1 cosh 0 o − G 1 senh 0 o + G 2 (0 )cosh 0 o − G 2 (0 )senh 0 o
G 1 = x(0 )
Derivando (7)
x&(t ) = −G 1 ω senh ωt − G 1 ω cosh ωt − G 2 tω sen ωt + G 2 cosh ωt − G 2 tω cosh ωt − G 2 senh ωt
= 0 ⇒ x&(t ) = x&(0 )
P
t
x&(0) = −G1ωsenhω0o − G1ωcoshω0o − G2 (0)ωsenω0o + G2 coshω0o − G2 (0)ωcoshω0o − G2 senhω0o
x&(0 ) = −G 1 ω + G 2
G 2 = x&(0 ) + G 1 ω ⇒ G 2 = x&(0 ) + x(0 )ω
X(0)>0
X(0) X(0)=0
t
X(0)<0
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situación ocurre cuando:
2
⎛ c ⎞
⎜ ⎟ −ω < 0
2
⎝ 2m ⎠
Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendrá soluciones imaginarias.
Sea ξ = Razón de amortiguamiento
C
ξ= ⇒ C = C c ξ ⇒ C = 2mωξ
Cc
2
c ⎛ c ⎞
Reemplazando en: D=− ± ⎜ ⎟ −ω
2
2m ⎝ 2m ⎠
ξ(2/ m/ ω) ⎛ ξ(2/ m
/ ω) ⎞
2
D=− ± ⎜ ⎟ −ω
2
2/ m
/ ⎝ 2/ m / ⎠
D = −ξω ± ξ 2 ω 2 − ω 2 ⇒ D = −ξω ± ω ξ 2 − 1
D = −ξω ± iω 1 − ξ 2
(
x(t ) = e − ξωt G 1 e iω0t + G 2 e − iω0t ) (c)
Reemplazando en (c)
x(t ) = e − ξωt [G 1 (cos ω 0 t + i sen ω 0 t ) + G 2 (cos ω 0 t − i sen ω 0 t )]
⎡ ⎤
x(t ) = e −ξωt ⎢(G 1 + G 2 )cos ω 0 t + i (G 1 − G 2 )sen ω 0 t ⎥
⎢⎣ 1 4 2A 43 1 4 2 43
B
⎥⎦
( )
x(0) = e −ξω⋅0 A cos 0 o + B sen 0 o ⇒ A = x(0)
Derivando (d):
x&(t ) = e − ξωt (− Aω 0 sen ω 0 t + Bω 0 cos ω 0 t ) + (− ξω)e − ξωt (A cos ω 0 t + B sen ω 0 t )
( ) (
x&(0) = e 0 − Aω 0 sen 0 o + Bω 0 cos 0 o − ξωe 0 A cos 0 o + B sen 0 o )
x&(0) = Bω 0 − ξω 0 A Pero A = x(0 )
⎡ x&(0 ) + ξω 0 x(0 ) ⎤
x(t ) = e −ξωt ⎢x(0 )cos ω 0 t + sen ω 0 t ⎥
⎣ ω0 ⎦
x
xe −ξωt
x sen
wt
Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
2
⎛ c ⎞
⎜ ⎟ −ω > 0
2
⎝ 2m ⎠
ξ = Razón de amortiguamiento
C
ξ= ⇒ C = C c ξ ⇒ C = 2mωξ
Cc
2
c ⎛ c ⎞
Reemplazando en: D=− ± ⎜ ⎟ −ω
2
2m ⎝ 2m ⎠
D = −ξω ± ω ξ 2 − 1
(
D = − ξ ± ξ2 − 1 ω ) (a)
La solución a la ecuación diferencial es del tipo:
x(t ) = Ae D1t + Be D2t (b)
(
x&(t ) = A − ξ + ξ 2 − 1 ωe ⎝ ) ⎛⎜ − ξ + ξ 2 −1 ⎞⎟ ωt
⎠
(
+ B − ξ − ξ − 1 ωe 2
) ⎛⎜ − ξ − ξ 2 −1 ⎞⎟ ωt
⎝ ⎠
(d)
Las condiciones de contorno son:
Para: t = 0 ; x(t ) = x(0 ) ; x&(t ) = x&(0 )
Reemplazando en (c)
x(0) = Ae 0 + Be 0 ⇒ A = x(0) − B (*)
Reemplazando en (d)
( ) (
x&(0) = A − ξ + ξ 2 − 1 ωe 0 + B − ξ − ξ 2 − 1 ωe 0 (**) )
Reemplazando (*) en (**)
( )
x&(0) = (x(0) − B ) − ξ + ξ 2 − 1 ω − ξωB − ξ 2 − 1 ⋅ ωB
B=
(ξ 2
)
− 1 − ξ ωx(0) − x&(0 )
2ω ξ 2 − 1
Reemplazando en (*)
A = x(0 ) −
(ξ 2
)
− 1 − ξ ωx(0 ) − x&(0)
2ω ξ 2 − 1
A=
x&(0) + (ξ 2
− 1 + ξ ωx(0) ) *****
2ω ξ − 1 2
x(t ) =
x&(0 ) + (ξ 2
)
− 1 + ξ ωx(0 )
e⎝
⎛⎜ − ξ + ξ 2 −1 ⎞⎟ ωt
⎠
+
(ξ 2
)
− 1 − ξ ωx(0 ) − x&(0 )
e⎝
⎛⎜ − ξ − ξ 2 −1 ⎞⎟ ωt
⎠
2ω ξ 2 − 1 2ω ξ 2 − 1
Ae(−ξ− ξ −1)ωt
2
A
O wt
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura “h” sobre una superficie dura.
¿Cuál será el movimiento resultante de la masa “m”?
m
x
K c
t=0 L.R.
ξ(2/ m/ ω) ⎛ ξ(2/ m
/ ω) ⎞
2
D=− ± ⎜ ⎟ −ω
2
2/ m
/ ⎝ 2/ m / ⎠
D = −ξω ± ξ 2 ω 2 − ω 2 ⇒ D = −ξω ± ω ξ 2 − 1
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
D = −ξω ± iω 1 − ξ 2
Sea: ω0 = ω 1 − ξ 2
D = −ξω ± iω 0
La solución a la ecuación (1) es de la forma:
x(t ) = G 1 e D1t + G 2 e D2t
(
x(t ) = e − ξωt G 1 e iω0t + G 2 e − iω0t )
Como: e iω0t = cos ω 0 t + i sen ω 0 t
( )
0 = e 0 A cos 0 o + B sen 0 o ⇒ A = 0
En (4)
( ) (
2gh = e 0 − Aω 0 sen 0 o + Bω 0 cos 0 o − ξωe 0 A cos 0 o + B sen 0 o )
2gh
2gh = Bω 0 ⇒ B =
ω0
Reemplazando en (3)
⎛ 2gh ⎞
x(t ) = e −ωξt ⎜ 0 cos ω 0 t sen ω 0 t ⎟
⎜ ω0 ⎟
⎝ ⎠
2gh −ωξt
x(t ) =
c
e sen ω 0 t Pero ξ =
ω0 2mω
c
2gh −ω/ 2mω/ t
x(t ) = e sen ω 0 t
ω0
2gh − 2cm t
x(t ) = e sen ω0 t
ω0
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posición de reposo. ¿Cuál será el
desplazamiento al final del primer segundo?.
m
x
K c
c
ω0 = ω 1 − ξ 2 ξ=
2mω
P t = 0 ; x(t ) = 0 ; x&(0) = 4 [Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)
( )
0 = e 0 A cos 0 o + B sen 0 o ⇒ A = 0
Derivando (a)
x&(t ) = e − ξωt (− Aω 0 sen ω 0 t + Bω 0 cos ω 0 t ) + (− ξω)e − ξωt (A cos ω 0 t + B sen ω 0 t )
( ) (
4 = e 0 − Aω 0 sen 0 o + Bω 0 cos 0 o − ξωe 0 A cos 0 o + B sen 0 o )
4
4 = Bω 0 − ξωA Pero A = 0 ⇒ B =
ω0
Reemplazando en (a)
⎛ 4 ⎞
x(t ) = e −ωξt ⎜⎜ sen ω 0 t ⎟⎟ ⇒ x(t ) =
4 −ωξt
e sen ω 0 t (c)
ω
⎝ 0 ⎠ ω 0
K 25 ⎡ lb / p lg ⎤ ⎡ p lg ⎤ ⎡ rad ⎤
Pero ω2 = = ⎢ ⎥ ∗ 384 ⎢ 2 ⎥
⇒ ω = 13.86 ⎢ ⎥
m 50 ⎣ lb ⎦ ⎣ seg ⎦ ⎣ seg ⎦
⎡ lb ⋅ seg ⎤ ⎡ p lg ⎤ c 288
c = 0.75 ⎢ ⎥ ∗ 384 ⎢ 2 ⎥
⇒ξ= = ⇒ ξ = 0.21
⎣ p lg ⎦ ⎣ seg ⎦ 2mω 2(50 )(13.86 )
⎡ rad ⎤
ω 0 = ω 1 − ξ 2 = 13.86 1 − (0.21) ⇒ ω 0 = 13.55⎢
2
⎥
⎣ seg ⎦
Por tanto estos valores reemplazado en (c)
x(1) = 0.0013[p lg ]
L1
O
L2
c
L
x 2 = L 2 θ ⇒ x&2 = L 2 θ&
Reemplazando en (1)
− KL21 θ − cL22 θ&− mgLθ = mL2 &
θ&
Ordenando
mL2 & (
θ&+ cL22 θ&+ KL21 + mgL θ = 0 ) (2)
2
KL21 + mgL ⎛ cL22 ⎞
ω= − ⎜⎜ ⎟
⎟
mL2 ⎝ 2mL
2
⎠
Cuando un sistema está sometido a una excitación armónica forzada, su respuesta de vibración
tiene lugar a la misma frecuencia de excitación.
Considerando un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso, excitado por una
fuerza armónica F0 sen ω t
K
c
K( + x)
m
cx
x
x
F 0 senwt
mg
En el nivel de equilibrio estático
Kδ = mg (1)
m&
x&= −K
/ δ/ − Kx − cx&+ m
/ g/ + F0 sen ω t
m&
x&+ cx&+ Kx = F0 sen ω t (2)
Se sabe que la solución de la ecuación (2) consta de dos partes: Una parte complementaria
(Solución homogénea) y una solución particular; es decir:
x = xc + xp (3)
x c = (A + Bt )e − λt ( λ 1 , λ 2 iguales y reales)
-
(
Caso sub – amortiguado c < C C
)
x c = e − ξωt (A cos ω 0 t + B sen ω 0 t ) ( λ 1 , λ 2 son complejos)
Existen varias formas de resolución de la ecuación diferencial (2); una de ellas es:
Sea: x p = A sen ω t + B cos ω t (4)
&
x&p = − A ω 2 sen ω t − B ω 2 cos ω t (7)
− m ω 2 B + c ω A + KB = 0 (b)
Resolviendo el sistema: Despejando A de (b)
m ω 2 B − KB
A= (c)
cω
Reemplazando (c) en (a)
⎛ m ω 2 B − KB ⎞ ⎛ m ω 2 B − KB ⎞
− m ω 2 ⎜⎜ ⎟⎟ − c ω B + K ⎜⎜ ⎟⎟ = F0 ∗ cω
⎝ cω ⎠ ⎝ cω ⎠
− m 2 ω 4 + m ω 2 KB − c 2 ω 2 B + m ω 2 KB − K 2 B = c ω F0
(
− B m 2 ω 4 − 2m ω 2 K + K 2 + c 2 ω 2 = c ω F0 )
⎡ ⎤
( ) (
− B ⎢ m ω 2 − 2 m ω 2 K + K 2 + (c ω ) ⎥ = c ω F0
2 2
) ∗ (− 1)
⎢1 4 4 4 4 2 4 4 4 4 3 ⎥
⎣ ⎦
[(
B mω 2 + K ) + (c ω ) ] = −c ω F
2 2
0 ⇒B=−
(m ω 2
c ω F0
+K ) + (cω )
2 2
Reemplazando en (c)
A=
(K − m ω )F 2
0
(m ω + K ) + (cω )
2 2 2
Reemplazando en (4)
xp =
(K − m ω )F 2
0
sen ω t −
c ω F0
cos ω t
(m ω − K ) + (cω )
2 2 2
(m ω 2
−K ) + (cω )
2 2
Factorizando:
xp =
F0
[(K − m ω )sen ω t − c ω cos ω t ]
2
(7)
(m ω 2
−K ) + (cω )
2 2
(m ω 2
−K ) (cω )
2 2
x = x sen(ω t − φ ) (5)
x&= xω cos(ω t − φ ) (8)
Fo cwx
wt Kx
o x
.La suma vectorial es:
(Kx − m ω x ) + cω x = F
2
0 la magnitud será:
(K − m ω ) x + (c ω ) x = F
2 2 2 2 2 2
0
F0
x= (10)
(K − m ω ) + (cω ) 2 2 2
cwx
o
(K - mw)x
c ω x/ cω
tagφ = ⇒ φ = arctag (11)
(K − m ω )x/ K − mω 2
Dividiendo entre K el numerador y denominador de (10) y (11) se obtiene:
K
ω= → Frecuencia natural de oscilación no amortiguado
m
C c = 2mω → Amortiguamiento crítico
c
ξ= → Factor de amortiguamiento
Cc
cω ⎛ c ⎞ ω ω ω ω
= ⎜⎜ ⎟⎟C c = ξ(2mω) = 2ξω 2/ = 2ξ
K ⎝ Cc ⎠ K K ω ω
xK
Estas ecuaciones indican que la amplitud adimensional y la fase φ son funciones solamente
F0
xK 180°
0 .0 0 0 .0 5
F0 0 .0 5 0 .1 5
Angulo de fase
3 .0
0 .3 7 5
0 .1 0 90°
ξ =1
2 .0
0 .2 5 0 1 2 3 4 5
R a zó n d e fre cu e n cia s w /w
0 .3 7 5
1 .0
-1 .0 0 .5
0 1 .0 2 .0 3 .0 4 .0 5 .0 C
R a zó n d e fre cu e n cia s w /w ξ=
Cc
Fo cwx
Kx
o x
ω
Para = 1 el ángulo de fase es 90°, note que la fuerza de inercia es mayor y es equilibrada por
ω
la fuerza del resorte, mientras que la fuerza aplicada supera a la fuerza de amortiguación.
mw2x
cwx
o
o = 90° Kx
ω
Para >> 1 , φ se aproxima a 180° y la fuerza aplicada se emplea casi enteramente en vencer la
ω
gran fuerza de inercia.
mw2x
cwx
o Kx
Fo x
Hasta aquí se ve que la fuerza externa actúa directamente sobre la masa vibratoria; pero puede
ocurrir también que esta fuerza actúe de forma indirecta.
Excitación indirecta.
Si la fuerza excitadora se origina en un elemento intermedio
K1 c1
x
m
K2 c2
y
y (t) = Ucoswt
Como y = U cos ω t
Considerando un sistema inercial se tiene:
x&+ c 1 x&+ K 1 x = c 2 (y&− x&) + K 2 (y − x )
m&
m&
x&+ c 1 x&+ K 1 x = c 2 y&− c 2 x&+ K 2 y − K 2 x
x&+ (c 1 + c 2 )x&+ (K 1 + K 2 )x = c 2 y&+ K 2 y
m&
14 2 43 1 4 2 43
c K
m&
x&+ cx&+ Kx = c 2 y&+ K 2 y
Pero y = U cos ω t
Derivando y&= −U ω sen ω t
x&+ cx&+ Kx = c 2 (− U ω sen ω t ) + K 2 (U cos ω t )
m&
m&
x&+ cx&+ Kx = K 2 U cos ω t − c 2 U ω sen ω t
x&+ cx&+ Kx = P cos(ω t + φ )
m&
Donde: P = U K 22 + c 2 ω 2
m
x
K c(x - y)
y = Asenwt
y
La ecuación diferencial del movimiento, se obtiene considerando un sistema inercial, por tanto la
deformación del resorte es:
− c(x&− y&) − K (x − y ) = m&
x& (a)
sea
z =x−y ⇒ x =z+y (b)
z&= x&− y&
Derivando dos veces:
&
x&= &
z&+ &
y& (c)
Reemplazando en (a)
− cz&− Kz = m(& y&)
z&+ &
m&
z&+ cz&+ Kz = −m&
y&
m& (
z&+ cz&+ Kz = −m − A ω 2 sen ω t )
m&
z&+ cz&+ Kz = m ω A sen ω t
Note que la ecuación siempre es la misma y lo único que cambia es la amplitud de excitación.
y = Acoswt y = Acoswt
y
c
m c(x - y)
c
m m
Kx
K
Sistema equivalente
− c(x&− y&) − Kx = m&
x&
m&
x&+ cx&+ Kx = cy&
Pero y = A cos ω t ⇒ y&= − A ω sen ω t
m&
x&+ cx&+ Kx = cA ω sen ω t (1)
La solución particular tiene la forma:
x = G 1 sen ω t + G 2 cos ω t
x&= G 1 ω cos ω t − G 2 ω sen ω t
&
x&= −G 1 ω 2 sen ω t − G 2 ω 2 cos ω t
Reemplazando en (1)
−mG1ω2 senωt −mG2 ω2 cosωt + cG1ωcosωt −cG2 ωsenωt + KG1 senωt + KG2 cosωt = −cAωsenωt
Factorizando senos y cosenos
[(K − m ω )G
2
1 ] [( ) ]
− c ω G 2 sen ω t + K − m ω 2 G 2 + c ω G 1 cos ω t = −cA sen ω t
Igualando términos
(K − m ω )G − cω G = −cAω
2
1 2
c ω G + (K − m ω )G = 0
1
2
2
Sea: a = K − mω 2
b = cω
Reemplazando a y b en el sistema
aG 1 − bG 2 = −bA
bG 1 + aG 2 = 0
G1 = −
abA
⇒ G = −
K − mω 2 cω A ( )
a2 + b2
1 2
(
K − m ω 2 + (c ω )
2
)
b2A
G2 = 2 ⇒ G2 =
(c ω ) A 2
x
a +b 2
K − m ω 2 + (c ω )
2 2
( )
G2
La amplitud
wt
x
x = G +G ⇒ x =
2 2 (− abA )2 +
(b A )
2 2
wt o
1 2
(a 2
+ b2 ) (a
2 2
+ b2 )
2
G1
x =
(a 2
)
+ b 2 (bA )
2
⇒ x =
b2A
=
bA
(a 2
+ b2 ) 2
a +b
2 2
a2 + b2
cω A
x =
(K − m ω ) + (cω ) 2 2 2
b2A
φ = arctag 2 = arctag a + b = arctag
G 2 2 b
La fase:
G1 − abA −a
a +b
2 2
cω
φ = −arctag
K − mω 2
Desbalanceamiento rotacional.
El desbalance en máquinas rotatorias es una causa de excitación vibratoria.
F
m
e esenwt
wt
K/2 c K/2
me ω 2
xp = sen ω t
(K − m ω ) + (c ω )
2 2 2
me ω 2
xp = K sen ω t
2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω⎞
2 2
⎜⎜ 1 − 2 ⎟⎟ + ⎜ 2ξ ⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω⎠
Decremento logarítmico.
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema,
consiste en medir la rata de caída de las oscilaciones libres.
X1
X2
Como el seno y el coseno son funciones periódicas, pueden simplificarse los factores y queda:
e − ξωt1 e − ξωt1
δ = ln ⇒ δ = ln ⇒ δ = ln e ξωτ
e −ξω (t1 + τ ) e − ξω (t 1 + τ ) − ξωτ
e
δ = ξωτ
2π
Como : τ=
ω 1 − ξ2
Cuando ξ << 1 ⇒ 1 − ξ 2 ≈ 1
δ = 2πξ
Valor aproximado
Decremento logarítmico
12
δ = 2πξ 10
2πξ
δ =
8 1−ξ
6
2
C
ξ=
Cc
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 .0
F a c to r d e a m o r tig u a m ie n to
Para evitar esta dificultad, se mide dos amplitudes separadas “n” ciclos. Sea x 0 la primera
x 0 x1 x x
eδ = = = ... = n − 2 = n −1
x1 x 2 x n −1 xn
x0 ⎛ x0 ⎞⎛ x 1 ⎞⎛ x 2 ⎞ ⎛ x n −1 ⎞
La razón: =⎜
x n ⎜⎝ x 1
⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟...⎜⎜ ( )
⎟⎟ = e δ
n
= e nδ
⎠⎝ x 2 ⎠⎝ x 3 ⎠ ⎝ xn ⎠
1 x0
δ= ln
n xn
Ejm. Los datos siguientes están dados para un sistema vibratorio con amortiguamiento viscoso,
donde m = 10 lb., K = 30 lb/plg y c = 0.12 (lb/plg)seg. Determine el decremento logarítmico y la
razón de dos amplitudes sucesivas cualesquiera.
2πξ
Se sabe que δ=
1 − ξ2
K 30lb / p lg ⎡ rad ⎤
ω= = ⋅ 384p lg/ seg 2 = 33.94⎢ ⎥
m 10lb ⎣ seg ⎦
c 0.12lb ⋅ seg / p lg
ξ= = ⋅ 384p lg/ seg 2 = 0.0698
2mω 2 ⋅ 10lb ⋅ 33.94rad / seg
2π0.0698
δ=
1 − (0.0698 )
2
δ = 0.44
x0 x x
δ = ln ⇒ 0 = e δ ⇒ 0 = e 0.44
x1 x1 x1
x0
= 1.55
x1
x
1
2 3 4 5
t
-1
Se sabe que:
∞
f (t ) = a 0 + ∑ (a n cos nω 0 t + b n sen nω 0 t )
1
2 n =1
2π
Donde ω0 = T = Periodo
T
Según el gráfico f (t ) = 1 0≤t<π
1 π ≤ t < 2π
Según las fórmulas:
T
a 0 = ∫ 2T f (t )dt
2
(1)
T −2
T
T f (t ) cos(mω 0 t )dt
2 2
T ∫− 2
an = (2)
T f (t ) sen(nω 0 t )dt
2 2
T ∫− 2
bn = (3)
Cálculo de a 0
a0 =
2 π
∫
2π 0
dt +
2 2π
∫
2π π
1 π
π
2π
[1
π
]
− dt = t 0 − t π = (π − 0 − 2π + π ) = 0
Cálculo de b n
1⎡ ⎤
π 2π
2 π
( ) 2
( ) 1
( ) 1
( )
2π ∫0 2π ∫
bn = sen n ω t dt + − sen nω t dt = ⎢ − cos nω t − − cos nω t dt ⎥
π ⎢ nω 0 nω 0
0 0 0 0
⎣ 0 π ⎥⎦
bn =
11
[− cos(nπ ) + cos(n0) + cos(2nπ ) − cos(nπ)]
πn
Si n = impar
bn =
1
[− (− 1) + 1 + 1 − (− 1)] = 4
nπ nπ
Si n = par
bn =
1
(− 1 + 1 + 1 − 1) = 0
nπ
Cálculo de a n
1⎡ 1 ⎤
π 2π
2 ⎡ π ⎤
( ) ( ) ( ) ( )
2π 1
2π ⎢⎣ ∫0 ∫π
an = cos n ω t dt + − cos n ω t dt = ⎢ sen n ω t − sen n ω t ⎥
0 0
⎥⎦ π ⎢ nω 0 0
ω
0
π ⎥
n
⎣ 0 0
⎦
an
1
[sen(nπ) − sen(0) − sen(2nπ ) + sen(nπ )] = 0 Para todo n par o impar
nπ
Por tanto:
7
f (t ) = (0) + ∑ 4 sen(nω 0 t ) + 0
1
2 n =1 n π
f (t ) =
4 4 4 4
sen t + sen 3t + sen 5t + sen 7t + ...
π 3π 5π 7π
4⎛ ⎞
f (t ) =
1 1 1
⎜ sen t + sen 3t + sen 5t + sen 7t + ... ⎟
π⎝ 3 5 7 ⎠
2 3
t
-1
⎛2 ⎞
f (t ) = ⎜ t − 1 ⎟ Para 0 ≤ t ≤ π
⎝π ⎠
⎛ 2 ⎞
⎜3 − t⎟ Para π ≤ t < 2π
⎝ π ⎠
2π
Como ω0 = ; T = 2π ⇒ ω 0 = 1
T
Cálculo de a 0
2 π⎛ 2 ⎞ 2 2π ⎛ 2 ⎞
a0 = ∫ ⎜
2π ⎝ 2π
0
t − 1 ⎟
⎠
dt + ∫
2π ⎝π
⎜ 3 − t ⎟dt
π ⎠
1⎡1 ⎤ 1 ⎡⎛ 1 2
π 2π
⎞ ⎛ 4π 2 ⎞ ⎛ π2 ⎞⎤
⎥ = ⎢⎜ π − π ⎟ − (0 − 0) + ⎜⎜ 6π −
1
a 0 = ⎢ t 2 − t + 3t − t 2 ⎟⎟ − ⎜⎜ 3π − ⎟⎟⎥
π ⎣⎢ π 0 π π ⎦⎥ π ⎣⎝ π ⎠ ⎝ π ⎠ ⎝ π ⎠⎦
a0 =
1
[0 − 0 + 2π − 2π] = 0
π
Cálculo de a n
2 π⎛ 2 ⎞ 2 2π ⎛ 2 ⎞
an = ∫ ⎜ t − 1 ⎟ cos(nt )dt + ∫ ⎜ 3 − t ⎟ cos(nt )dt
2π 0 ⎝ π ⎠ 2π π ⎝ π ⎠
1 ⎧2 π ⎫
⎨ ∫0 t cos(nt )dt − ∫0 cos(nt )dt + 3∫π cos(nt )dt − ∫π t cos(nt )dt ⎬
π 2π 2 2π
an =
π ⎩π π ⎭
(1) (2) (3) (4)
Integrando por partes
(1) = (4)
sen(nt ) + 2 cos(nt )
t 1
I=
n n
Desarrollando
1 ⎧⎪ 2 t ⎫⎪
π π 2π 2π
sen(nπ ) − sen(0) = 0
1 1
(2) ⇒
n n
⎡1 ⎤
(3) ⇒ 3⎢ sen(2nπ ) − sen(nπ )⎥ = 0
1
⎣n n ⎦
2 ⎡ 2π π ⎤ 2⎡ 1 ⎤
sen(2nπ ) + 2 cos(2nπ ) − sen (nπ ) + 2 cos(nπ )⎥ = ⎢ 2 cos(2nπ ) + 2 cos(nπ )⎥
1 1 1
(4) ⇒ ⎢
π⎣ n n n n ⎦ π ⎣n n ⎦
Por tanto:
1⎡ 2
an = ⎢ (cos nπ − 1) − 2 2 cos(2nπ ) + 2 2 cos(nπ )⎤⎥
π ⎣ πn 2
πn πn ⎦
Si n es par
1⎡ 2
an = ⎢ (1 − 1) − 2 2 (1) + 2 2 (1)⎤⎥ = 0
π ⎣ πn 2
πn πn ⎦
Si n es impar
8
an = −
πn 2
Cálculo de b n
2 ⎡ π⎛ 2 ⎞ 2π ⎛ 2 ⎞ ⎤
bn = ⎢ ∫ ⎜ t − 1 ⎟ sen (nt ) + ∫ ⎜ 3 − t ⎟ sen(nt )⎥
2π ⎣ ⎝ π
0
⎠ π
⎝ π ⎠ ⎦
1 ⎡2 1 ⎤
π π 2π 2π
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 1⎤ 1
(2) ⇒ ⎢− cos(nπ ) + cos(0)⎥ = ⎢− cos(nπ ) + ⎥ = [1 − cos(nπ )]
1
⎣ n n ⎦ ⎣ n n⎦ n
⎡ 1 ⎤ 3
(3) ⇒ 3⎢− cos(2nπ ) + cos(nπ )⎥ = [cos(nπ ) − cos(2nπ )]
1
⎣ n n ⎦ n
2⎡ 1 2π π ⎤ 2
sen(2nπ ) − cos(2nπ ) − 2 sen(nπ ) + cos(nπ )⎥ = [− 2 cos(2nπ ) + cos(nπ )]
1
(4) ⇒ ⎢
n ⎣n 2
n n n ⎦ n
Por tanto:
1⎡ 2 ⎤
− cos(nπ ) − (1 − cos(nπ )) + (cos(nπ ) − cos(2nπ )) − (− 2 cos(2nπ ) + cos(nπ ))⎥
1 3 2
bn = ⎢
π⎣ n n n n ⎦
Si n es par
1⎡ 2 ⎤ 1⎛ 2 2⎞
− (1) − (1 − 1) + (1 − 1) − (− 2(1) + 1)⎥ = ⎜ − + ⎟ = 0
1 3 2
bn = ⎢
π⎣ n n n n ⎦ π⎝ n n⎠
Si n es impar
1⎡ 2 ⎤ 1⎛2 2 6 6⎞
− (− 1) − (1 + 1) + (− 1 − 1) − (− 2(1) + (− 1))⎥ = ⎜ − − + ⎟ = 0
1 3 2
bn = ⎢
π⎣ n n n n ⎦ π⎝n n n n⎠
Por tanto:
⎛7
8 ⎞
f (t ) = (0) + ∑ ⎜ −
1
⎟ cos nt + 0 p/n = 1,3,5,7
2 n =1 ⎝ πn 2 ⎠
8⎛ ⎞
f (t ) = − ⎜ cos t + cos 3t + cos 5t + cos 7t ⎟
1 1 1
π⎝ 9 25 49 ⎠
b) Impidiendo que la vibración transmitida a través del suelo pase al bastidor de la máquina y se
le llama “Aislamiento Pasivo”.
m m
K c K
P
(a) (b)
El aislamiento activo y pasivo difieren el uno del otro, solamente en cuanto que el primero
supone una acción directa de la fuerza perturbadora sobre la masa (Fig. a); mientras que el
segundo es el punto base del resorte – amortiguador, lo que es excitado por la fuerza perturbadora
(Fig. b).
Transmisibilidad.
Con el propósito de reducir tanto como sea posible la cantidad de fuerza transmitida a los
cimientos debido a la vibración de la maquinaria; las máquinas generalmente están aisladas de los
cimientos, montándolas sobre resortes y amortiguadores.
⎛ ω⎞
2
1 + ⎜ 2ξ ⎟
Ft ⎝ ω⎠
TR = = 2
F0 ⎛ ω2⎞ ⎛ ω ⎞
2
⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜ 2ξ ⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω⎠
ω = ω0
Demostración.
Como resultado la fuerza transmitida a los cimientos es la suma de las fuerzas del resorte y del
amortiguador; es decir:
Ft = Kx + cx& (1)
⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜ 2ξ ⎟
ω ⎝ ω⎠
1 ⎝4 4 44 ⎠2 4 4 4 43
A
F0 = AK ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜ 2ξ ⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω⎠
xp = A sen(ω t − φ ) x&p = ω A cos(ω t − φ ) (2)
(2) en (1)
Ft = KA sen(ω t − φ ) + c ω A cos(ω t − φ ) (3)
Pero la fuerza en el resorte es máxima cuando la velocidad es cero ( es decir, x es máximo) y la
amortiguación es máxima cuando la velocidad es máxima y el desplazamiento es cero.
Como entre la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguación forman 90°, la fuerza resultante es:
Ft = A K 2 + (c ω )
2
(4)
La fuerza impresa está dada por:
⎛ cω ⎞
2
Ft = AK 1 + ⎜ ⎟
⎝ K ⎠
K
ω= = Frecuencia natural
m
cc = 2mω = Amortiguamiento crítico
c
ξ= = Factor o razón de amortiguamiento
cc
cω c ccω 2mωω 2ωω ω
= =ξ = ξ 2 = 2ξ
K cc K K ω ω
2
⎛ ω⎞
Ft = AK 1 + ⎜ 2ξ ⎟
⎝ ω⎠
⎛ ω⎞
2
1 + ⎜ 2ξ ⎟
Ft ⎝ ω⎠
TR = = 2
F0 ⎛ ω2⎞ ⎛ ω ⎞
2
⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜ 2ξ ⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω⎠
Cuando el amortiguamiento es despreciable, la ecuación de transmisibilidad se reduce a:
⎜ ⎟ −1
⎝ω ⎠
Ejm. Un motor pesa 200 lb. y está girando a una velocidad de 1800 rpm., si la transmisibilidad
de la fuerza entre el motor y el piso es 0.1 o 10 %.¿Cuál será la constante elástica de la armadura
del motor?
1 lb.seg 2
m = 200lb. ⇒ m = 0.52
p lg p lg
384 2
seg
ω = 2πf = 2π(1800 )
rev 1min rad
⋅ ⇒ ω = 188.5
min 60seg seg
⎜⎜ 1 − 2 ⎟⎟ + ⎜ 2ξ ⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω⎠
1
T.R . = ⇒ Note el cambio de orden en el denominador
ω 2
−1
ω2
1 ω2
0 .1 = ⇒ − 1 = 10
ω2 ω2
−1
ω2
ω2 ω2 K ω2
= 11 ⇒ ω 2
= ⇒ =
ω2 11 m 11
2
lb ⋅ seg 2 ⎛ 1 ⎞
0.52 ⎜⎜ 188.5 ⎟
mω 2
p lg ⎝ seg ⎟⎠
K= =
11 11
lb
K = 1679.7
p lg
Wd = ∫ Fd dx (1)
x = Asen(ωt − φ )
x&= ωA cos(ωt − φ )
Reemplazando en (1)
Wd = ∫ cx&dx = ∫ cx&2 dt
2π / ω
Wd = cω 2 A2 ∫ cos 2 (ωt − φ )dt = πcωA2 (2)
0
x&= ± A2 − x 2
Fd
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren dos coordenadas para
describir su movimiento. Este sistema es la clave para el estudio de sistemas con varios grados
de libertad.
m2 libertad).
x2
y2
1
m1 “ m 2 ” en un instante cualquiera; por tanto el sistema es de dos
x1
L2
grados de libertad “ x1 ” y “ x 2 ” con “ y 1 ”, “ y2 ” o “ θ1 ” y “ θ 2 ”
2 m2
x2 son los posibles pares de coordenadas.
Un sistema de dos grados de libertad tiene dos ecuaciones de movimiento, una para cada masa; es
decir, un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias naturales.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultáneamente a los
desplazamientos máximos y pasan por sus puntos de equilibrio también simultáneamente, o sea,
que todas las partes móviles del sistema están oscilando en fase con una frecuencia. Tal estado se
llama modo normal o modo principal de vibración.
Cuando la vibración libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relación
definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y la configuración correspondiente es un
modo normal.
Coordenadas principales.
Es posible encontrar un par de coordenadas, tal que cada ecuación de movimiento contenga
únicamente una cantidad desconocida, entonces cada ecuación puede resolverse
independientemente una de la otra.
Los dos grados de libertad del sistema tendrán dos modos normales de vibración
correspondientes a las dos frecuencias naturales.
La vibración libre iniciada bajo cualquier condición será en general la superposición de los dos
modos normales de vibración.
x1 x2
K K K
m 2m
Kx 1 K(x 1 - x 2 ) Kx 2
m 2m
x 2 = A 2e iωt (4)
Derivando (3) y (4)
x&1 = iωA 1 e iωt ; &
x&1 = i 2 ω 2 A 1 e iωt x&1 = −ω 2 A 1 e iωt
pero i 2 = −1 ⇒ &
− mω 2 A 1 = −2KA 1 + KA 2
(2K − mω )A 2
1 − KA 2 = 0 (5)
En (2)
( ) (
2m − ω 2 A 2 e iωt = K A 1 e iωt − A 2 e iωt − KA 2 e iωt )
− 2mω 2 A 2 e iωt = (KA 1 − 2KA 2 )e iωt
− 2mω 2 A 2 = KA 1 − 2KA 2
(2K − 2mω )A 2
2 − KA 1 = 0 (6)
Formando un sistema con (5) y (6)
(
⎧ 2 K − mω 2 A1 − KA2 = 0 )
⎨
(
⎩− KA1 + 2 K − 2mω A2 = 0
2
)
Estas son ecuaciones lineales homogéneas y la solución A=B=0 define la condición de equilibrio.
La otra ecuación se obtiene igualando a cero el determinante.
2 K − mω 2 −K
=0
−K 2 K − 2mω 2
2 K − mλ −K
=0
−K 2 K − 2mλ
Desarrollando:
(2 K − mλ )(2 K − 2mλ ) − K 2 = 0
2m 2λ2 − 6mKλ + 3K 2 = 0 [÷ 2m ]
2
2
⎛K⎞ 3⎛ K ⎞
λ2 − 3⎜ ⎟λ + ⎜ ⎟ = 0
⎝m⎠ 2⎝ m ⎠
Resolviendo:
2 2
K ⎛K⎞ ⎛K⎞ K K
3 ± 9⎜ ⎟ − 6⎜ ⎟ 3 ± 3
m ⎝m⎠ ⎝m⎠
λ= = m m
2 2
K ⎛3± 3 ⎞ K K
λ= ⎜ ⎟ ⇒ λ1 = 2.366 λ2 = 0.634
⎜
m⎝ 2 ⎠ ⎟ m m
( 2) ( 2)
K ⎛A ⎞ K 1 ⎛A ⎞
Para ω = 0.634 ⇒ ⎜⎜ 1 ⎟⎟
2
= = ⇒ ⎜⎜ 1 ⎟⎟ = 0.731
2 K − mω 2 2 − 0.634
2 2
m ⎝ A2 ⎠ ⎝ A2 ⎠
1. El sistema libre masa resorte de dos grados de libertad, está restringido a tener oscilaciones
verticales únicamente. Determinar la ecuación de la frecuencia y las razones de amplitud del
sistema.
K1 m1 m2
K2(x1 - x2) K2x2
m1
x1 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
K2
Planteando [∑ F = ma] a cada cuerpo
m2 − K 1 x 1 − K 2 (x 1 − x 2 ) = m 1 &
x&1
x2
K 2 (x 1 − x 2 ) − K 3 x 2 = m 2 &
x&2
K3 Ordenando
x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 − K 2 x 2 = 0
m 1& (1)
x&2 − K 2 x 1 + (K 2 + K 3 )x 2 = 0
m 2& (2)
Suponiendo que el sistema es periódico y se compone de movimientos armónicos de diferentes
amplitudes y frecuencias
x 1 = A sen(ωt − φ ) (3)
x 2 = B sen(ωt − φ ) (4)
x&1 = − Aω 2 sen(ωt − φ )
& (5)
x&2 = Bω cos(ωt − φ )
− m 1 ω 2 A + (K 1 + K 2 )A − K 2 B = 0
(K 1 )
+ K 2 − m 1ω 2 A − K 2 B = 0 (7)
− m 2 ω 2 B − K 2 A + (K 2 + K 3 )B = 0
(
− K 2 A + K 2 + K 3 − m 2 ω2 B = 0 ) (8)
Desarrollando el sistema
(K 1 + K 2 − m 1 λ )(K 2 + K 3 − m 2 λ ) − K 22 = 0
K 1 K 2 + K 1 K 3 − m 2 K 1 λ + K 22 + K 2 K 3 − m 2 K 2 λ − m 1 K 2 λ − m 1 K 3 λ + m 1 m 2 λ2 − K 22 = 0
Ordenando
m 1m 2 λ2 − (m 2 K 1 + m 2 K 2 + m 1 K 2 + m 1 K 3 )λ + K 1 K 2 + K 1 K 3 + K 2 K 3 = 0
m 1m 2 λ2 − [m 2 (K 1 + K 2 ) + m 1 (K 2 + K 3 )]λ + K 1 K 2 + K 1 K 3 + K 2 K 3 = 0 ÷ m 1m 2
⎡ K + K 2 K 2 + K 3 ⎤ 2 K 1K 2 + K 1K 3 + K 2 K 3
(ω ) 2 2
−⎢ 1 + ⎥ω + =0 (9)
⎣ m1 m2 ⎦ m 1m 2
(K 1 )
+ K 2 − m1ω2 A = K 2 B ⇒
A
=
K2
B K 1 + K 2 − m1ω2
A K 2 + K 3 − m 2ω2
( 2
)
K 2 + K 3 − m 2ω B = K 2 A ⇒ =
B K2
A1 K2 K 2 + K 3 − m 2 ω12
= =
B 1 K 1 + K 2 − m 1 ω12 K2
A2 K2 K 2 + K 3 − m 2 ω 22
= =
B 2 K 1 + K 2 − m 1 ω 22 K2
Cualquier vibración libre puede considerarse como la superposición de sus modos normales; así
los dos desplazamientos pueden escribirse como:
Llamadas soluciones generales:
x 1 = A 1 sen(ω1 t + φ 1 ) + A 2 sen(ω 2 t + φ 2 )
x 2 = B 1 sen(ω1 t + φ 1 ) + B 2 sen(ω 2 t + φ 2 )
Se puede representar gráficamente los dos modos normales:
1.0
-2.73
0.731 1.0
k K
ω12 = 0.634 ω 22 = 2.366
m m
⎧0.731⎫
ψ1(x) = ⎨ ⎬
⎩ 1.0 ⎭
⎧− 2.73⎫
ψ 2 (x ) = ⎨ ⎬
⎩ 1.0 ⎭
2. La figura muestra dos cilindros circulares idénticos de masa “m” y radio “r” unidos por medio
de un resorte “K”. Si los cilindros pueden rodar libremente sobre la superficie horizontal,
deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
x1 x2
1 2
K1 K2
− K 1 (x 1 − x 2 )r = (ma )r + I&
θ&1
Pero x 1 = rθ 1
x 2 = rθ 2
1
I= mr 2
2
3 &
mθ&1 + K 1 θ 1 − K 1 θ 2 = 0
2
K 1 (x 1 − x 2 )r − K 2 r = (ma )r + I&
θ&2
θ&2 + K 2 r 2 θ 2 − K 1 r (rθ 1 − rθ 2 ) = 0
3
mr 2 &
2
mθ&2 + (K 1 + K 2 )θ 2 − K 1 θ 1 = 0
3 &
2
L L
1 m K 2
x1 x2
L
[∑ M = I&θ&]
θ&12 = −mgx 1 − K (x 1 − x 2 )L cos θ 1
I 1&
I 1& ( )
θ&12 + mgL + KL2 θ 1 − KL2 θ 2 = 0 (1)
I 2& (
θ&22 − KL2 θ 1 + 2mgL + KL2 θ 2 = 0 ) (2)
θ 2 = B sen(ωt − φ ) ⇒ &
θ&2 = −ω 2 B sen(ωt − φ )
En (1) y (2)
( )
− mL2 ω 2 A sen(ωt − φ ) + mgL + KL2 A sen(ωt − φ ) − KL2 B sen(ωt − φ ) = 0 ÷ [sen(ωt − φ )]
(
− mL2 ω 2 A + mgL + KL2 A − KL2 B = 0 ) ÷ (L )
− 4mL ω B − KL A + (2mgL + KL )B = 0
2 2 2 2
mg + KL − mLω 2 − KL
=0
− KL 2mg + KL − 4mLω 2
Desarrollando
2m 2 g 2 + 3mgKL − 6m 2 gLω 2 + K 2 L2 − 5mKL2 ω 2 + 4m 2 L2 ω 4 − K 2 L2 = 0
(
4m 2 L2 ω 4 − 6m 2 gL + 5mKL2 ω 2 + 2m 2 g 2 + 3mgKL = 0 ) ÷ (m )
4. En la figura, suponga que la tensión en el alambre permanece constante cuando los ángulos de
oscilación son pequeños. Deduzca las expresiones de las frecuencias naturales.
L 2L L
m m
2
1
T T T
2
x1 3
x2 T
1 3
x1 − x 2 x
T − T 2 = m&
x&2
2L L
x&2 + 2Tx 2 − Tx 1 + Tx 2 = 0
2mL&
x&2 − Tx 1 + 3Tx 2 = 0
2mL& (2)
− 2mLω 2 A + 3TA − TB = 0
(3T − 2mLω )A + 3TB = 0
2
(4)
(3) en (2)
− 2mLω 2 B sen(ωt − φ ) − TA sen(ωt − φ ) + 3TB sen(ωt − φ ) = 0 ÷ [sen(ωt − φ )]
− 2mLω 2 B − TA + 3TB = 0
(
− TA + 3T − 2mLω 2 B = 0 ) (5)
3T − 2mLω 2 −T
=0
−T 3T − 2mLω 2
(3T − 2mLω ) − T = 0
2 2 2
Diferencia de cuadrados
T T
2T − 2mLω 2 = 0 ⇒ ω 2 = ⇒ ω2 =
mL mL
5. La masa “m” suspendida dentro de un marco rígido por medio de cuatro resortes. Determine
las frecuencias naturales de vibración.
K1
K1x1
K3 K4
m m K3x2 K4x2
m
K2 K2x2
− K 1 x 1 − K 2 x 1 = m&
x&1
x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 = 0
m& (1)
− K 3 x 2 − K 4 x 2 = m&
x&2
x&2 + (K 3 + K 4 )x 2 = 0
m& (2)
− mω 2 + K 1 + K 2 = 0
K1 + K 2
ω1 =
mω = K 1 + K 2 ⇒
2
m
(3) en (2)
− mω 2 B sen(ωt − φ ) + (K 3 + K 4 )B sen(ωt − φ ) = 0 ÷ [B sen(ωt − φ )]
− mω 2 + K 3 + K 4 = 0
mω 2 = K 3 + K 4 ⇒ K3 + K4
ω2 =
m
Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones de movimiento para el sistema de dos grados de libertad, están generalmente
“Acopladas” en el sentido de que las dos coordenadas aparecen en cada ecuación.
x&1 + m 12 &
m 11 & x&2 + K 11 x 1 + K 12 x 2 = 0
x&1 + m 22 &
m 21 & x&2 + K 21 x 1 + K 22 x 2 = 0
⎛ m 11 m 12 ⎞⎛ &x& ⎞ ⎛ K K 12 ⎞⎛ x 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ 1 ⎟⎟ + ⎜⎜ 11 ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎝ m 21 m 22 ⎠⎝ &x&2 ⎠ ⎝ K 21 K 22 ⎟⎠⎜⎝ x 2 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
Ejm. Una barra rígida está soportada por dos resortes K 1 y K 2 . La figura representa un sistema
de dos grados de libertad, puesto que se requieren dos coordenadas para describir su movimiento.
Acoplamiento estático: L1 L2
K1 mg K2
LINEA DE REFERENCIA
L1
x
L2
K1(x - L 1 ) O
K2(x - L 2 )
[∑ F = m&x&]
− K1 ( x − L1θ ) − K 2 ( x + L2θ ) = m&
x&
x&+ K1 x − K1L1θ + K 2 x + K 2 L2θ = 0
m&
[∑ M 0 = I&
θ& ]
K 1 (x − L 1 θ )L 1 − K 2 (x + L 2 θ )L 2 = I&
θ&
I&
θ&− K 1 xL1 + K 1 L21 θ + K 2 xL 2 + K 2 L22 θ = 0
(
θ&+ (K 2 L 2 − K 1 L 1 )x + K 1 L21 + K 2 L22 θ = 0
I& )
Formando el sistema:
⎧ m& x&+ (K 1 + K 2 )x + (K 2 L 2 − K 1 L 1 )θ = 0
⎨&
(
⎩Iθ&+ (K 2 L 2 − K 1 L 1 )x + K 1 L 1 + K 2 L 2 θ = 0
2 2
)
En forma matricial:
⎛ m 0 ⎞⎛ & x&⎞ ⎛ K 1 + K 2 K 2 L 2 − K 1 L 1 ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎝ 0 I ⎠⎝ &θ&⎠ ⎝ K 2 L 2 − K 1 L 1 K 1 L21 + K 2 L22 ⎟⎠⎜⎝ θ ⎟⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
estático desaparece.
Acoplamiento dinámico: L3 L4
G
e
K1 mg K2
LINEA DE REFERENCIA
L3 x
L4
K 1(x - L 3 )
mx
m (e )
Fuerza de inercia
K 2(x - L 4 )
[∑ F = m&x&]
− K 1 (x − L 3 θ ) − K 2 (x + L 4 θ ) − me&
θ&= m&
x&
x&+ K 1 x − K 1 L 3 θ + K 2 x + K 2 L 4 θ + me&
m& θ&= 0
θ&+ (K 1 + K 2 )x + (K 2 L 4 − K 1 L 3 )θ = 0
x&+ me&
m&
[∑ M 0 = I&
θ& ]
K 1 (x − L 3 θ )L 3 − K 2 (x + L 4 θ )L 4 − me&
x&= I&
θ&
I&
θ&− K 1 xL 3 + K 1 L23 θ + K 2 xL 4 + K 2 L24 θ + me&
x&= 0
I& (
x&+ (K 2 L 4 − K 1 L 3 )x + K 1 L23 + K 2 L24 θ = 0
θ&+ me& )
En forma matricial:
⎛ m me ⎞⎛ & x&⎞ ⎛ K 1 + K 2 K 2 L 4 − K 1 L 3 ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎝ me I ⎠⎝ &θ&⎠ ⎝ K 2 L 4 − K 1 L 3 K 1 L23 + K 2 L24 ⎟⎠⎜⎝ θ ⎟⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
Pero como K 1L 3 = K 2 L 4
⎛ m me ⎞⎛ & x&⎞ ⎛ K + K 2 0 ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ 1 ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎝ me I ⎠⎝ &θ&⎠ ⎝ 0 K 1 L + K 2 L ⎟⎠⎜⎝ θ ⎟⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
2
3
2
4
dinámico.
G
L1
K1 K2
LINEA DE REFERENCIA
x
L1
L2
O
K 1x
mx = mL1
K 2(x - L )
[∑ F = m&x&]
− K 1 x − K 2 (x + Lθ ) − mL 1 &
θ&= m&
x&
x&+ mL 1 &
m& θ&+ K 1 x + K 2 x + K 2 Lθ = 0
θ&+ (K 1 + K 2 )x + K 2 Lθ = 0
x&+ mL 1 &
m&
[∑ M A = I&
θ& ]
K 1 x(0 ) − m&
x&L 1 − K 2 (x + Lθ )L = I&
θ&
I&
θ&+ mL 1&
x&+ K 2 xL + K 2 L2 θ = 0
I&
θ&+ mL 1&
x&+ K 2 Lx + K 2 L2 θ = 0
En forma matricial:
⎛ m mL 1 ⎞⎛ &x&⎞ ⎛ K + K 2 K 2 L ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ 1 ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎝ mL 1 I ⎠⎝ & θ&⎠ ⎝ K 2 L K 2 L2 ⎟⎠⎜⎝ θ ⎟⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
Ecuación de Lagrange.
Son ecuaciones diferenciales de movimiento, expresadas en términos de coordenadas
generalizadas.
x = x(q1 , q2 , q3 , t )
y = y (q1 , q 2 , q3 , t ) (*)
z = z (q1 , q 2 , q3 , t )
∂x ∂x ∂x
δx = δq 1 + δq 2 + δq 3
∂q 1 ∂q 2 ∂q 3
∂y ∂y ∂y
δy = δq 1 + δq 2 + δq 3
∂q 1 ∂q 2 ∂q 3
∂z ∂z ∂z
δz = δq 1 + δq 2 + δq 3
∂q 1 ∂q 2 ∂q 3
Sustituyendo en (1):
ϖ ⎛ ∂x ∂x ∂x ⎞ ⎛ ∂y ∂y ∂y ⎞ ⎛ ∂z ∂z ∂z ⎞
F ⋅ δrϖ= Fx ⎜⎜ δq 1 + δq 2 + δq 3 ⎟⎟ + Fy ⎜⎜ δq 1 + δq 2 + δq 3 ⎟⎟ + Fz ⎜⎜ δq 1 + δq 2 + δq 3 ⎟⎟
∂
⎝ 1q ∂q 2 ∂q 3 ⎠ ∂
⎝ 1q ∂q 2 ∂q 3 ⎠ ∂
⎝ 1q ∂q 2 ∂q 3 ⎠
ϖ ⎛ ∂x ∂x ∂x ⎞ ⎛ ∂y ∂y ∂y ⎞ ⎛ ∂z ∂z ∂z ⎞
F ⋅ δrϖ= m⎜⎜ &
x& + &
y& z& ⎟⎟δq1 + m⎜⎜ &
+& x& + &
y& z& ⎟⎟δq 2 + m⎜⎜ &
+& x& + &
y& z& ⎟⎟δq 3
+&
⎝ ∂q1 ∂q 2 ∂q 3 ⎠ ⎝ ∂q1 ∂q 2 ∂q 3 ⎠ ⎝ ∂q1 ∂q 2 ∂q 3 ⎠
⎛ ∂x ∂y ∂z ⎞ ∂x ∂y ∂z
Q 2 = m⎜⎜ &
x& +&
y& +&
z& ⎟⎟ ó Q 2 = Fx + Fy + Fz
⎝ ∂q 2 ∂q 2 ∂q 2 ⎠ ∂q 2 ∂q 2 ∂q 2
⎛ ∂x ∂y ∂z ⎞ ∂x ∂y ∂z
Q 3 = m⎜⎜ &
x& +&
y& +&
z& ⎟⎟ ó Q 3 = Fx + Fy + Fz
⎝ ∂q 3 ∂q 3 ∂q 3 ⎠ ∂q 3 ∂q 3 ∂q 3
Ahora se transformará los miembros derechos de estas ecuaciones. Se hará solo para el
∂x
término: &
x&
∂q1
d ⎛ ∂x ⎞ ∂x d ⎛ ∂x ⎞
x& + x& ⎜⎜
⎜⎜ x& ⎟⎟ = & ⎟ Derivada de un producto
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1 dt ⎝ ∂q1 ⎟⎠
∂x d ⎛ ∂x ⎞ d ⎛ ∂x ⎞
Despejando: x& = ⎜⎜ x& ⎟⎟ − x& ⎜⎜
& ⎟ (a)
∂q dt ⎝ ∂q1 ⎠ dt ⎝ ∂q1 ⎟⎠
∂x ∂x ∂x
Derivando (*) x&= q&1 + q&2 + q&3
∂q1 ∂q 2 ∂q3
∂x& ∂x
= (Se deriva a todos pero q&2 ∧ q&3 en este caso son cts..) (b)
∂q&1 ∂q1
d ⎛ ∂x ⎞ ∂ ⎛ dx ⎞ ∂x&
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟= (c)
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1 ⎝ dt ⎠ ∂q1
∂x d ⎛ ∂x&⎞ ∂x&
x& = ⎜⎜ x& ⎟⎟ − x&
&
∂q1 dt ⎝ ∂q&1 ⎠ ∂q1
∂x d ⎛ ∂ x&2 ⎞ ∂ x&2
x& = ⎜⎜
& ⎟−
∂q1 dt ⎝ ∂q&1 2 ⎟⎠ ∂q1 2
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
De donde: Q1 = ⎜ ⎟−
dt ⎜⎝ ∂q&1 ⎟⎠ ∂q1
Siendo: T=
1
2
(
m x&2 + y&2 + z&2 ) Energía cinética de la partícula
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
Qi = ⎜ ⎟− i = 1,2,3 (Ecuación de Lagrange)
dt ⎜⎝ ∂q&i ⎟⎠ ∂qi
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂V
⎜⎜ ⎟⎟ − =−
dt ⎝ ∂q&i ⎠ ∂qi ∂qi
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂V
⎜ ⎟− + =0
dt ⎜⎝ ∂q&i ⎟⎠ ∂qi ∂qi
∂V
Como V es función de q i solamente, ⇒ =0
∂q&i
Sea L = T−V (Lagrangiano)
Entonces la ecuación de Lagrange tiene la forma:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎜⎝ ∂q&i ⎟⎠ ∂q i
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− = (Qi )n
dt ⎜⎝ ∂q&i ⎟⎠ ∂q i
3 ∂x j
a) A partir de la fórmula: Q i = ∑ Fj i = 1,2,3
j =1 ∂q i
∂x ∂y ∂z
Q 1 = Fx + Fy + Fz Ctte.
∂q 1 ∂q 1 ∂q 1
a) Este método se aplica solamente con fuerzas conservativas; es decir:
∂y
Qi = −
∂q 1
Ejm. Deducir la ecuación de movimiento para las vibraciones libre y forzada de un sistema de un
grado de libertad, que consiste en una masa y un resorte.
K
Fcoswt
m
⎧ 0
x&+ Kx = ⎨
m& Para vibración libre - forzada
⎩F cos ωt
1) Forma general.
d ∂T ∂T
− = Qi i = 1,2,3,..., n
dt ∂q&i ∂q i
⎛ ∂x j ∂y j ∂z j ⎞
Donde Q i = ∑ ⎜⎜ Fxj + Fyj + Fzj ⎟
⎟
⎝ ∂q i ∂q i ∂q i ⎠
2) Sistemas conservativos.
Ejm. Dos partículas en vibración libre. Deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema de
dos grados de libertad.
K1 K2 K3
m1 m2
K 1 x 12 + K 2 (x 2 − x 1 ) + K 3 x 22
1 1 1
La energía potencial del sistema es: V =
2
2 2 2
m 1 x&12 + m 2 x&22 − K 1 x 12 − K 2 (x 2 − x 1 ) − K 3 x 22
1 1 1 1 1
L=
2
El Lagrangiano:
2 2 2 2 2
Para la coordenada x 1 :
d ⎛ ∂L ⎞ d ⎫
⎜ ⎟ = (m 1 x&1 ) = m 1 &
x&1 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&1 ⎟⎠ dt ⎪
x&1 + K 1 x 1 − K 2 (x 2 − x 1 ) = 0
⎬ m 1&
∂L
= −K 1 x 1 − K 2 (x 2 − x 1 )(− 1) = −K 1 x 1 + K 2 (x 2 − x 1 )⎪
∂x 1 ⎪⎭
x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 − K 2 x 2 = 0
m 1&
Para la coordenada x 2 :
d ⎛ ∂L ⎞ d ⎫
⎜⎜ ⎟⎟ = (m 2 x&2 ) = m 2 & x&2 ⎪
dt ⎝ ∂x&2 ⎠ dt ⎪
⎬ x&2 + K 2 (x 2 − x 1 ) − K 3 x 2 = 0
m 2&
∂L
= −K 2 x 2 − K 2 (x 2 − x 1 ) − K 3 x 2 ⎪
∂x 2 ⎪⎭
x&2 + (K 2 + K 3 )x 2 − K 2 x 1 = 0
m 2&
Usando las energías cinética “T” y potencial “V” del cuerpo rígido, de un sistema de cuerpos
rígidos o de un sistema de partículas y cuerpos rígidos.
Ejm. Un disco circular homogéneo y uniforme de masa “m” y radio “R” está oscilando alrededor
de su posición de equilibrio. Deducir las ecuaciones del movimiento para la vibración libre
a M coswt
m
R
⎡ 1 1 2⎤
⎢T = 2 mVG + 2 I G ω ⎥
2
La energía cinética:
R ⎣ ⎦
x/2
x&
R VG = x = 2Rθ ⇒ x&= 2Rθ& a)
2
m(Rθ&) +
1 11 1 1
T= mR 2 θ&2 = mR 2 θ&2 + mR 2 θ&2
2
2 22 2 4
3
T= mR 2 θ&2 (1)
4
1
La energía potencial: V = Kx 12
2
x1
Según el gráfico:
x x1
Por proporcionalidad =
2R a + R
a+R
x1 = x Pero: x = 2Rθ ⇒ x 1 = (a + R )θ (b)
2R
K (a + R ) θ 2
1
V=
2
(2)
2
mR 2 θ&2 − K (a + R ) θ 2
3 1
L=
2
El Lagrangiano es:
4 2
d ⎛ ∂L ⎞ d ⎛ 3 2 ⎞ 3 ⎫
⎟ = ⎜ mR θ&⎟ = mR &
2 &
⎜ θ⎪
dt ⎝ ∂θ&⎠ dt ⎝ 2 ⎠ 2 ⎪
θ&+ K (a + R ) θ = 0
3
⎬ mR 2 &
2
∂L
= −K (a + R ) θ ⎪ 2
2
∂θ ⎭⎪
Para vibración forzada:
θ&+ K (a + R ) θ = M cos ωt
3
mR 2 &
2
1. Usando las ecuaciones de Lagrange, deducir las ecuaciones del movimiento para pequeñas
vibraciones del péndulo doble, que consiste en dos cuerpos rígidos suspendidos en “O” y
articulados en “A”. Los centros de gravedad son G 1 y G 2 y los momentos de inercia respecto de
G 1 y G 2 son I 1 y I 2 respectivamente, siendo las masas m 1 y m 2
L
a1
G1
a2
G2
Factorizando: ( )
V12 = a 12 θ&12 cos 2 θ 1 + sen 2 θ 1 ⇒ V12 = a 12 θ&12
Derivando (2):
V2 = (L cos θ 1 θ&1 + a 2 cos θ 2 θ&2 )î + (− L sen θ 1 θ&1 − a 2 sen θ 2 θ&2 )ĵ
Desarrollando y simplificando:
V22 = L2 θ&12 + a 22 θ&22 + 2La 2 θ&1 θ&2 cos(θ 2 − θ 1 )
La energía cinética del sistema es:
1 1 1 1
T= mVG2 + I G ω 2 + mVG2 + I G ω 2
12 4 4 2 42 4 3 12 4 4 2 42 4 3
(1 ) (2 )
T=
1
2
1
2
1
2
[ ]
m 1a 12 θ&12 + I 1 θ&12 + m 2 L2 θ&12 + a 22 θ&22 + 2La 2 θ&1 θ&2 cos(θ 2 − θ 1 ) + I 2 θ&22
1
2
(3)
d ⎛ ∂T ⎞ d
P1 ⎜⎜ ⎟⎟ =
dt ⎝ ∂θ&1 ⎠ dt
(
m 1a 12 θ&1 + Iθ&1 + m 2 L2 θ&1 + m 2 La 2 θ&2 cos(θ 2 − θ 1 ) )
d ⎛ ∂T ⎞
⎜ ⎟ = m 1a 12 &
θ&1 + I 1&
θ&1 + m 2 L2 & θ&2 cos(θ 2 − θ 1 ) − m 2 La 2 θ&2 sen(θ 2 − θ 1 )(θ&2 − θ&1 )
θ&1 + m 2 La 2 &
dt ⎜⎝ ∂θ&1 ⎟⎠
d ⎛ ∂T ⎞
⎜ (
⎟ = I 1 + m 1a 12 + m 2 L2 &
dt ⎜⎝ ∂θ&1 ⎟⎠
) θ&2 cos(θ 2 − θ 1 ) − m 2 La 2 θ&2 (θ&2 − θ&1 )sen(θ 2 − θ 1 )
θ&1 + m 2 La 2 &
K
M
L y1
x
x1
Kx 2 + mgL(1 − cos θ )
1
Energía Potencial V= (1)
2
Energía Cinética T = T1 + T2
1
T1 = Mx&2 (*)
2
Para T2 :
x 1 = x + L sen θ ⎫
⎬ rϖ= (x + L sen θ )î + L cos ĵ
y 1 = L cos θ ⎭
ϖ ϖ
Derivando respecto al tiempo r&= V
V 2 = (x&+ Lθ&cos θ ) + (− Lθ&sen θ )
2 2
Por tanto: T2 =
1
2
(
m x&2 + 2Lθ&x&cos θ + L2 θ 2 ) (**)
1 1 1
La energía cinética total es: T = Mx&2 + mx&2 + mLθ&x&cos θ + mL2 θ&2 (2)
2 2 2
d ⎛ ∂L ⎞ d
⎜ ⎟=
dt ⎝ ∂θ&⎠ dt
( )
mLx&cos θ + mL2 θ& = mLx&(− sen θ )θ&+ mL& θ&= mL (L&
x&cos θ + mL2 & x&cos θ − x&θ&sen θ )
θ&+ &
∂L
= −mLθ&x&sen θ − mgL sen θ
∂θ
Por tanto: mL (L& x&cos θ − x&θ&sen θ ) + mLθ&x&sen θ + mgL sen θ = 0
θ&+ &
L&
θ&+ &
x&cos θ + g sen θ = 0
K1
K1x1
m1 F F m1
x1
K2 (x1 - x2)
K2
K2 (x1 - x2)
m2 m2
x2
K 2 (x 1 − x 2 ) = m 2 &
x&2
x&2 − K 2 x 1 + K 2 x 2 = 0
m 2& (2)
x&1 = − A ω 2 sen ω t
& x&2 = −B ω 2 sen ω t
&
Reemplazando en (1):
− m 1 A ω 2 sen ω t + (K 1 + K 2 )A sen ω t − K 2 B sen ω t = F0 sen ω t ÷ (sen ω t )
− m 1 A ω 2 + (K 1 + K 2 )A − K 2 B = F0
Ordenando: (K 1 )
+ K 2 − m 1 ω 2 A − K 2 B = F0 (3)
Reemplazando en (2)
A=
(
F0 K 2 − m 2 ω 2 )
m 1m 2 ω 4 − (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 )ω 2 + K 1 K 2
(
− K 2A + K 2 − m2ω2 B = 0 ) (4)
Formando el sistema:
( )
⎧ K 1 + K 2 − m 1 ω 2 A − K 2 B = F0
⎨
(
⎩ − K 2A + K 2 − m2ω B = 0
2
)
Resolviendo por determinantes:
F0 − K2
A=
0 K 2 − m2ω2
=
F0 K 2 − m 2 ω 2 ( )
K 1 + K 2 − m1 ω 2
− K2 ( )(
K 1 + K 2 − m 1 ω 2 K 2 − m 2 ω 2 − K 22 )
− K2 K 2 − m2ω2
A=
(
F0 K 2 − m 2 ω 2 )
m 1 m 2 ω 4 − (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 )ω 2 + K 1 K 2
K 1 + K 2 − m1 ω 2 F0
− K2 0
B=
m 1 m 2 ω − (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 )ω 2 + K 1 K 2
4
K 2 F0
B=
m 1 m 2 ω − (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 )ω 2 + K 1 K 2
4
x1 =
(
F0 K 2 − m 2 ω 2 ) sen ω t
m 1m 2 ω 4 − (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 )ω 2 + K 1 K 2
K 2 F0
x2 = sen ω t
m 1 m 2 ω 4 − (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 )ω 2 + K 1 K 2
Una de las frecuencias naturales está por encima de la frecuencia de excitación, mientras que la
otra por debajo, de tal forma que la masa principal del sistema completo tendrá una amplitud de
vibración muy pequeña, en lugar de una amplitud muy grande bajo la excitación dada.
Sea una masa “M” que tiene vibración forzada. Con el fin de disminuir la amplitud de “M”
agregar un sistema auxiliar masa-resorte.
K1x1
K1 K1 K2 (x1 - x2)
F 0 senwt
F 0 senwt
M M
x1
M m
K2 K2 (x1 - x2)
m
x2
El sistema acoplado tiene dos grados de libertad y las ecuaciones de movimiento son:
F − K 1 x 1 − K 2 (x 1 − x 2 ) = M&
x&1
x&1 + K 1 x 1 + K 2 x 1 − K 2 x 2 = F0 sen ω t
M&
x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 − K 2 x 2 = F0 sen ω t
M& (1)
K 2 (x 1 − x 2 ) = m&
x&2
x&2 − K 2 x 1 + K 2 x 2 = 0
m& (2)
x 1 = Ae st ⎫ x 2 = Be st ⎫
⎪ ⎪
x&1 = Ase st ⎬(a ) x&2 = Bse st ⎬(b )
x&1 = As 2 e st ⎪⎭
& x&2 = Bs 2 e st ⎪⎭
&
− MA ω 2 + (K 1 + K 2 )A − K 2 B = F0
(K 1 )
+ K 2 − M ω 2 A − K 2 B = F0 (3)
(a) y (b) en (2)
− mB ω 2 sen ω t − K 2 A sen ω t + K 2 B sen ω t = 0 ÷ (sen ω t )
− mB ω 2 − K 2 A + K 2 B = 0
(
− K 2 A + K 2 − mω 2 B = 0 ) (4)
A=
0 (K 2 − mω 2 ) =
(
F0 K 2 − m ω 2)
(K 1 + K 2 − Mω 2
) − K2 ( )( )
K 1 + K 2 − M ω 2 K 2 − m ω 2 − K 22
− K2 (K 2 − mω 2 )
Para anular la vibración de M, se hace A=0 entonces:
K 2 − mω 2 = 0
K2
ω=
m
Por consiguiente se debe diseñar el absorbedor de modo que su frecuencia natural sea igual a la
frecuencia impresa. (Cuando esto ocurre, la amplitud de “M” es prácticamente cero).
En general, un absorbedor se usa únicamente cuando la frecuencia natural del sistema original es
K1 K 2
casi igual a la frecuencia de la fuerza. Por tanto, = es aproximadamente cierto para el
M m
sistema completo.
K1x1 c1x1
K1
c1 m1
m2 m1
x2
Como las componentes de vibración de un sistema amortiguado no son periódicos, es decir, son
movimientos oscilatorios con amplitudes decrecientes.
x 1 = Ae st ⎫ x 2 = Be st ⎫
⎪ ⎪
x&1 = Ase st ⎬(a ) x&2 = Bse st ⎬(b )
x&1 = As 2 e st ⎪⎭
& x&2 = Bs 2 e st ⎪⎭
&
− m 1 As 2 + (c 1 + c 2 )As + (K 1 + K 2 )A − c 2 ABs − K 2 B = 0
Ordenando: [m s + (c
1
2
1 ]
+ c 2 )s + (K 1 + K 2 ) A − (c 2 s + K 2 )B = 0 (3)
(
− (c 2 s + K 2 )A + m 2 s 2 + c 2 s + K 2 B = 0 ) (4)
m 1s 2 + (c 1 + c 2 )s + (K 1 + K 2 ) − (c 2 s + K 2 )
=0
− (c 2 s + K 2 ) m 2s 2 + c 2s + K 2
Desarrollando el determinante:
[m s + (c
1
2
1 ]( )
+ c 2 )s + (K 1 + K 2 ) m 2 s 2 + c 2 s + K 2 − (c 2 s + K 2 ) = 0
2
Ecuación característica.
x 1 (t ) = A 1e s1t + A 2 e s 2t + A 3 e s 3t + A 4 e s 4t
x 2 (t ) = B 1e s1t + B 2 e s 2t + B 3 e s 3t + B 4 e s 4t
Ai c 2s i + K 2 m 2 s i2 + c 2 s i + K 2 1
= = =
B i m i s i + (c 1 + c 2 )s i + (K 1 + K 2 )
2
c 2s i + K 2 λi
Donde i = 1,2,3,4
K1x1 c1x1
K1
m1
c1
F 0 senwt
m1 K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
x1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
K2
c2
m2
m1
x2
Introducción.
Cuando se necesitan “n” coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas
de un sistema, el sistema es de “n” grados de libertad.
K1 L1
y1 y2 y3 y4
K1 K2 K3
L2
m m1 m2 m3 m4
x1
K2 L3
m L4
x2
K3
m
x3
La evaluación de tales determinantes producirá todas las frecuencias naturales del sistema.
Otros métodos que se usan son: Método Stodola, método de Holzer y la iteración matricial, que
son métodos numéricos más directos utilizados en sistemas vibratorios de varios grados de
libertad.
K1 K2 K3 K4
m1 m2 m3
x&1 = −K 1 x 1 − K 2 (x 1 − x 2 ) ⇒ m 1 &
m 1& x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 − K 2 x 2 = 0 (1)
x&2 = K 2 (x 1 − x 2 ) − K 3 (x 2 − x 3 ) ⇒ m 2 &
m 2& x&2 + (K 2 + K 3 )x 2 − K 3 x 3 − K 2 x 1 = 0 (2)
x&3 = K 3 (x 2 − x 3 ) − K 4 x 3 ⇒ m 3 &
m 3& x&3 + (K 3 + K 4 )x 3 − K 3 x 2 = 0 (3)
− m 1 ω 2 A + (K 1 + K 2 )A − K 2 B = 0
(K 1 )
+ K 2 − m 1ω 2 A − K 2 B = 0 (4)
− m 2 ω 2 B + (K 2 + K 3 )B − K 3 C − K 2 A = 0
(
− K 2 A + K 2 + K 3 − m 2 ω2 B − K 3C = 0 ) (5)
− m 3 ω 2 C + (K 3 + K 4 )C − K 3 B = 0
(
− K 3B + K 3 + K 4 − m 3ω2 C = 0 ) (6)
La ecuación de frecuencias se encuentra igualando a cero el determinante de A, B, C,es decir:
K 1 + K 2 − m1ω2 − K2 0
− K2 K 2 + K 3 − m 2ω 2
0 =0
0 − K3 K 3 + K 4 − m 3ω2
Desarrollando el determinante:
(K 1 )( )( ) ( ) (
+ K 2 − m 1 ω 2 K 2 + K 3 − m 2 ω 2 K 3 + K 4 − m 3 ω 2 − K 22 K 3 + K 4 − m 3 ω 2 − K 23 K 1 + K 2 − m 1 ω 2 = 0 )
⎡ K + K 2 K 2 + K 3 K 3 + K 4 ⎤ 4 ⎡ K 1K 2 + K 2K 3 + K 1K 3 K 2K 3 + K 3 K 4 + K 2 K 4 (K 1 + K 2 )(K 3 + K 4 )⎤ 2
ω6 − ⎢ 1 + + ⎥ω + ⎢ + + ⎥ω −
⎣ m1 m2 m3 ⎦ ⎣ m1m 2 m 2m 3 m1m 3 ⎦
K 1K 2 K 3 + K 2 K 3 K 4 + K 1K 3 K 4 + K 1K 2 K 4
− =0
m 1m 2 m 3
Ecuación de Lagrange.
Para el mismo sistema del caso anterior. El sistema es conservativo; por tanto:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂q&i ∂q i
Donde: L=T–V
1 1 1
T= m 1 x&12 + m 2 x&22 + m 3 x&23
2 2 2
K 1 x 12 + K 2 (x 1 − x 2 ) + K 3 (x 2 − x 3 ) + K 4 x 23
1 1 1 1
V=
2 2
2 2 2 2
d ⎛ ∂L ⎞ d ⎫
⎜ ⎟ = (m 1 x&1 ) = m 1 &
x&1 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&1 ⎟⎠ dt ⎪
x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 − K 2 x 2 = 0
⎬m 1 &
∂L
= −K 1 x 1 − K 2 (x 1 − x 2 ) = −(K 1 + K 2 )x 1 + K 2 x 2 ⎪
∂x 1 ⎪⎭
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟⎟ = m 2 &
x&2 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&2 ⎪
⎠ x&2 + (K 2 + K 3 )x 2 − K 3 x 3 − K 2 x 1 = 0
⎬m 2 &
∂L
= −K 2 (x 1 − x 2 )(− 1) − K 3 (x 2 − x 3 )(1) = K 2 x 1 − K 2 x 2 − K 3 x 2 + K 3 x 3 ⎪
∂x 2 ⎪⎭
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟⎟ = m 3 &
x&3 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&3 ⎪
⎠ x&3 + (K 3 + K 4 )x 3 − K 3 x 2 = 0
⎬m 3 &
∂L
= −K 3 (x 2 − x 3 )(− 1) − K 4 x 3 = −K 3 x 2 − K 3 x 3 − K 4 x 3 ⎪
∂x 3 ⎪⎭
Las ecuaciones diferenciales del movimiento para un sistema de “n” masas puede expresarse en
general como:
En forma matricial
⎡ m 11 m 12 ... m 1n ⎤ ⎡ q &1 ⎤ ⎡ K 11
& K 12 ... K 1n ⎤ ⎡ q 1 ⎤ ⎡0⎤
⎢m ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ... K 2n ⎥⎥ ⎢⎢q 2 ⎥⎥ ⎢⎢0⎥⎥
⎢ 21 m 22 ... m 2n ⎥ ⎢q &
&2 ⎥ ⎢K 21 K 22
⎢ . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢m n1 m n2 ... m nn ⎦⎥ ⎣⎢q&
&n ⎦⎥ ⎣⎢K n1 K n2 ... K nn ⎦⎥ ⎣⎢q n ⎦⎥ ⎣⎢0⎦⎥
En forma simple
[M ]{q&&} + [K ]{q} = 0 (1)
[M ] = Matriz de inercia
[K ] = Matriz de rigidez
Así para un sistema con “n” grados de libertad, se tiene “n” valores propios y “n” vectores
propios.
Se sabe que, según se escojan las coordenadas, un sistema tiene acoplamiento estático o
dinámico.
Para todo sistema existe un conjunto de “Coordenadas principales” que expresa la ecuación de
movimiento en la forma no acoplada, tales coordenadas no acopladas son deseables, puesto que
cada ecuación puede resolverse independientemente.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con “n” grados de libertad,
siempre que se conozca los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los “n” modos
normales (Vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo norma como columna, se
llama MATRIZ MODAL.
Si cada una de las columnas de la matriz modal “P” se divide por la raíz cuadrada de la masa
generalizada M , la nueva matriz es la MATRIZ MODAL REDUCIDA y se la designa como P ~
i
Se puede ver que si se diagonaliza la matriz de masa con la matriz modal reducida, se obtiene la
matriz modal.
~ ' MP
P ~=I
Como M i−1 K i = λi , entonces la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal
x1 x2
K K K
m m
Kx1 + K ( x 2 − x1 ) + Kx 22
1 2 1 1
V =
2
2 2 2
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟ = m&
x& ⎪ m&
dt ⎜⎝ ∂x&1 ⎟⎠ ⎪ x& 1 + Kx1 − K ( x 2 − x1 ) = 0
1
⎬ ⇒ m&1 + 2 Kx1 − Kx 2 = 0
x&
∂L m&1 + Kx1 − Kx 2 + Kx1 = 0
x&
= − Kx1 + K (x 2 − x1 )⎪
∂x1 ⎪⎭
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟ = m&
x&2 ⎪ m&
dt ⎜⎝ ∂x&2 ⎟⎠ ⎪ x&2 + K ( x 2 − x1 ) + Kx 2 = 0
⎬ ⇒ m&
x&2 − Kx1 + 2 Kx 2 = 0
∂L x&2 + Kx 2 − Kx1 + Kx 2 = 0
m&
= − K ( x 2 − x1 ) − Kx 2 ⎪
∂x 2 ⎪⎭
La forma Matricial:
⎛ m 0 ⎞⎧ &x&⎫ ⎡ 2 K − K ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡0⎤
⎜⎜ ⎟⎟⎨ 1 ⎬ + ⎢ ⎨ ⎬= ⇒ [M ]{&} + [K ]{x} = 0 ⇒ {&
x& } + [C ]{x} = 0
x&
x&2 ⎭ ⎣− K
⎝ 0 m ⎠⎩ & 2 K ⎥⎦ ⎩ x 2 ⎭ ⎢⎣0⎥⎦
⎡1 0 ⎤
[M ] = ⎡⎢
m 0⎤
Sea: ⎥ [M ] −1
=⎢ m ⎥
⎣ 0 m⎦ ⎢⎣ 0 1 ⎥
m⎦
⎡1 0 ⎤ ⎡ 2K − K ⎤ ⎡ 2 K m − K m⎤
[C ] = [M ]−1
[K ] ⇒ [C ] = ⎢ m ⎥
1 ⎥ ⎢⎣− K
=⎢ ⎥
⎢⎣ 0 2 K ⎥⎦ ⎢− K 2K ⎥
m⎦ ⎣ m m⎦
La ecuación característica: [C − λI ]{x} = 0 ⇒ C − λI =0 (*)
⎡2 K − K ⎤ ⎡λ 0 ⎤
⎢ m m⎥ −
⎢0 λ⎥ = 0
⎢⎣ − K K ⎥
m⎦ ⎣ ⎦
2
m
(2 K m − λ ) −K
( )
m =0
−K 2 K −λ
m m
Desarrollando: (2 K m − λ ) − (K m) = 0
2 2
(2 K m − λ + K m)(2 K m − λ − K m) = 0
“Sistemas de varios grados de libertad” Página: 129
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
3K − λ = 0..........λ = 3 K ⇒ ω 12 = 3 K
m m m
K − λ = 0..........λ = K ⇒ ω 22 = K
m m m
⎡− K − K ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎛ 0 ⎞
⎢ m m⎥
⎨ ⎬ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎢⎣ − K − K ⎥
m⎦ ⎩ 2 ⎭ ⎝ ⎠
x 0
m
⎧ K K
⎪− m
x1 − x 2 = 0
m
⎨ K K
Como es la misma, solo se toma una ecuación
⎪− x1 − x 2 = 0
⎩ m m
K K ⎡K ⎤
− x1 − x 2 = 0 ÷⎢ ⎥
m m ⎣m⎦
x1 = − x 2
⎛ x1 ⎞ ⎛ − α ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ − 1⎞
Si x 2 = α ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⇒ ⎜⎜ ⎟⎟ = α ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ x2 ⎠ ⎝ α ⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎝1⎠
⎛ ⎡2 K − K ⎤ ⎡K 0 ⎤ ⎞⎟⎧ x1 ⎫ ⎛ 0 ⎞
P ⎜⎢ m m⎥ − ⎢ m ⎥ =⎜ ⎟
λ = Km ⎜⎜ ⎢− K 2K ⎥ ⎢ 0 K ⎥ ⎟⎟⎨⎩ x 2 ⎬⎭ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
⎝⎣ m m⎦ ⎣ m⎦ ⎠
⎡ K − K ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎛ 0 ⎞
⎢ m m⎥
⎨ ⎬ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎢− m
K K ⎥
m ⎦⎩ 2 ⎭ ⎝ ⎠
x 0
⎣
⎧K K
⎪m x1 − x2 = 0
m
⎨K K
Como es la misma, solo se toma una ecuación
⎪ x1 − x 2 = 0
⎩m m
K K ⎡K ⎤
x1 − x 2 = 0 ÷⎢ ⎥
m m ⎣m⎦
x1 = x 2
⎛ x1 ⎞ ⎛ β ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 1⎞
Si x 2 = β ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⇒ ⎜⎜ ⎟⎟ = β ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ x2 ⎠ ⎝ β ⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎝ 1⎠
⎡− 1 1⎤ ⎡− 1 1⎤
Entonces la matriz Modal es: P = ⎢ ⎥ y su transpuesta P ' = ⎢ ⎥
⎣ 1 1⎦ ⎣ 1 1⎦
⎡− 1 1⎤ ⎡m 0 ⎤ ⎡− 1 1⎤
Realizando el producto: P ' MP = ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 1 1⎦ ⎣ 0 m⎦ ⎣ 1 1⎦
⎡ 2m 0 ⎤
P ' MP = ⎢ ⎥
⎣ 0 2m ⎦
⎡− 1 1⎤ ⎡ 2 K − K ⎤ ⎡− 1 1⎤
P ' KP = ⎢ ⎥⎢
⎣ 1 1⎦ ⎣− K 2 K ⎥⎦ ⎢⎣ 1 1⎥⎦
⎡6 K 0 ⎤
P ' KP = ⎢
⎣ 0 2 K ⎥⎦
Ahora es posible desacoplar el sistema:
⎡ 2m 0 ⎤ ⎧ &
x&1⎫ ⎡6 K 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡0⎤
⎢ 0 2m ⎥ ⎨ x ⎬ + ⎢ 0 ⎨ ⎬=
2 K ⎥⎦ ⎩ x 2 ⎭ ⎢⎣0⎥⎦
⎣ ⎦ ⎩& &2 ⎭ ⎣
Desarrollando:
⎧ 2m& 1 + 6 Kx1 = 0
x&
⎨
⎩2m&x&2 + 2 Kx 2 = 0
1. Determinar la matriz dinámica del sistema bifurcado. ¿Cuáles son las coordenadas principales?
x1 x2
2K
m
3m
K K
m
x3
La energía cinética:
3 1 1
T= mx&12 + mx&22 + mx&23 (1)
2 2 2
V=
1
(2K )(x 1 − x 2 )2 + 1 K (x 1 − x 3 )2 + 1 Kx 23
2 2 2
La energía potencial:
V = K (x 1 − x 2 ) + K (x 1 − x 3 ) + Kx 23
2 1 2 1
(2)
2 2
Lagrangiano:
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟ = 3m&
x&1 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&1 ⎟⎠ ⎪
P / 3m x&1 + 3Kx 1 − 2Kx 2 − Kx 3 = 0
⎬3m& (4)
∂L
= −2K (x 1 − x 2 ) − K (x 1 − x 3 )⎪
∂x 1 ⎪⎭
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜⎜ ⎟⎟ = m&x&2 ⎪
dt ⎝ ∂x&2 ⎠ ⎪
P/m ⎬m&x&2 + 2Kx 2 − 2Kx 1 = 0 (5)
∂L
= 2K (x 1 − x 2 )⎪
∂x 2 ⎪⎭
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟⎟ = m&
x&3 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&3 ⎠ ⎪
P/m ⎬m&x&3 + 2Kx 3 − Kx 1 = 0 (6)
∂L
= K (x 1 − x 3 ) − Kx 3 ⎪
∂x 3 ⎪⎭
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ 3K − 2K − K⎤
⎢ 3m ⎥
[C] = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢⎢− 2K 2K 0 ⎥⎥
⎢ m ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥ ⎢⎣ − K 0 2K ⎥⎦
m⎦
⎡ K − 2K −K ⎤
⎢ m 3m 3m ⎥
[C] = ⎢− 2K m 2K m 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ − K m 0 2K ⎥
m ⎦
⎡λ 0 0 ⎤ ⎡⎢ − 2K −K ⎤
K
m 3m 3m ⎥
⎢ 0 λ 0 ⎥ − ⎢− 2K 2K 0 ⎥ =0
⎢ ⎥ ⎢ m m ⎥
⎢⎣ 0 0 λ ⎥⎦ ⎢ − K 0 2K ⎥
⎣ m m ⎦
λ −K 2K K
m 3m 3m
2K λ− 2 K 0 =0
m m
K 0 λ − 2K
m m
Desarrollando y ordenando:
K 2 ⎛ 7 K2 4 K ⎞ ⎛ K2 2 K3 ⎞
λ3 − λ + ⎜⎜ 2
− ⎟
⎟ λ + ⎜⎜ 4 2 − ⎟⎟ = 0
m ⎝ 3 m 3 m ⎠ ⎝ m 3 m3 ⎠
Resolviendo se obtiene las frecuencias naturales.
K1 K2
m1 m2
1 1
T= m 1 x&12 + m 2 x&22
2 2
K 1 x 12 + K 2 (x 1 − x 2 )
1 1
V=
2
2 2
m 1 x&12 + m 2 x&22 − K 1 x 12 − K 2 (x 1 − x 2 )
1 1 1 1
L=
2
Lagrangiano:
2 2 2 2
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟ = m 1&
x&1 ⎪
dt ⎜⎝ ∂x&1 ⎟⎠ ⎪
P / m1 x&1 + K 1 x 1 + K 2 x 1 − K 2 x 2 = 0
⎬m 1&
∂L
= −K 1 x 1 − K 2 (x 1 − x 2 )⎪
∂x 1 ⎪⎭
x&1 + (K 1 + K 2 )x 1 − K 2 x 2 = 0
m 1& (1)
d ⎛ ∂L ⎞ ⎫
⎜ ⎟⎟ = m 2 &
x&2
⎪
dt ⎜⎝ ∂x&2 ⎠ ⎪
P / m2 x&2 − K 2 x 1 + K 2 x 1 = 0
⎬m 2 &
∂L
= −K 2 (x 1 − x 2 )(− 1)⎪
∂x 2 ⎪⎭
⎡m 1 0 ⎤ ⎧&x&1 ⎫ ⎡K 1 + K 2 − K 2 ⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎡0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎨ ⎬+ ⎢ ⎨ ⎬=
⎣ x&2 ⎭ ⎣ − K 2
m 2 ⎦ ⎩& K 2 ⎥⎦ ⎩x 2 ⎭ ⎢⎣0⎥⎦
⎡1 0 ⎤
[M ]−1
=⎢
⎢ 0
m1
1 ⎥
⎥
⎢⎣ m 2 ⎥⎦
⎡K1 + K 2 K2 ⎤
⎡1 0 ⎤ ⎡K + K ⎢ m −
− K2⎤ m1 ⎥
[C] = ⎢⎢ m 1 ⎥ 1
⎢
2
⇒ [ ] = ⎢ 1 ⎥
K 2 ⎥⎦
C
0 1 ⎥⎣ − K 2 ⎢ − K2 K2 ⎥
⎢⎣ m 2 ⎥⎦ ⎢⎣ m2 m 2 ⎥⎦
Ecuación característica:
⎡K1 + K 2 K2 ⎤
−
⎡λ 0 ⎤ ⎢ m 1 m1 ⎥
λI − C = 0 ⇒ ⎢ ⎥−⎢ ⎥ =0
⎣0 λ⎦ ⎢ − K 2 K2 ⎥
⎢⎣ m2 m 2 ⎥⎦
K1 + K2 K2
λ−
m1 m1
=0
K2 K2
λ−
m2 m2
Si K 1 = K ⇒ K 2 = 2K y m 1 = m 2 = 1 Entonces
λ − 3K 2K
=0
2K λ − 2K
Resolviendo el determinante:
(λ − 3K )(λ − 2K ) − 4K 2 = 0
λ2 − 5Kλ + 6K 2 − 4K 2 = 0
λ2 − 5Kλ + 2K 2 = 0
5K ± 25K 2 − 8K 2 5K ± 4.123K
λ= =
2 2
ω 2 = 9.37 ⎡rad ⎤
λ 2 = ω 22 ⇒ ⎢⎣ seg ⎥⎦
Coeficientes de influencia.
El coeficiente de influencia de flexibilidad aij se define como el desplazamiento en “i” debido a
la fuerza unitaria aplicada en “j”, con fuerzas f1 , f 2 , f 3 actuando en los puntos 1,2 y 3 y se puede
aplicar el principio de superposición para determinar los desplazamientos en términos del
coeficiente de influencia a la flexibilidad.
x1 = a11 f1 + a12 f 2 + a13 f 3
x 2 = a 21 f1 + a 22 f 2 + a 23 f 3
{ f } = [a ]−1{x}
a ji = Deflexión en la posición “j” debido a una fuerza unitaria aplicada en la posición “i”
3K 2K K
m 2m 3m
1 1 1 1 2 K + 3K 6
= + ⇒ = 2
⇒ K eq = K
K eq 3K 2 K K eq 6K 5
5
a22 =
6K
5
Como la masa “3m” no debe deformarse, entonces a32 = a23 =
6K
Para hallar a33 se aplica una fuerza unitaria en “3m”, pero nuevamente están en serie los resortes:
1 1 1 1 1 2 K 2 + 3K 2 + 6 K 2 6
= + + ⇒ = 3
⇒ K eq = K
K eq 3K 2 K K K eq 6K 11
11
a33 =
6K
Por tanto:
1 1 1
a11 = a12 = a13 =
3K 3K 3K
1 5 5
a21 = a22 = a23 =
3K 6K 6K
1 5 11
a31 = a32 = a33 =
3K 6K 6K
− 2 Kx1 − K ( x1 − x2 ) = m&
x&
1
2K
2Kx1 m&1 + 2 Kx1 + K ( x1 − x2 ) = 0
x&
m m
m&1 + 3Kx1 − Kx2 = 0
x&
x1 (1)
K (x1 - x2)
K
K (x1 - x2)
m m
x2
K (x2 - x3) K ( x1 − x2 ) − K ( x2 − x3 ) = m&
x&
2
K
m&2 − K ( x1 − x2 ) + K ( x2 − x3 ) = 0
x&
K (x2 - x3)
m m
x3
2K 2Kx3 m&2 − Kx1 + 2 Kx2 − Kx3 = 0
x& (2)
K ( x2 − x3 ) − 2 Kx3 = m&
x&
3
m&3 − K ( x2 − x3 ) + 2 Kx3 = 0
x&
Reemplazando en 1,2 y 3
[ ]
m − Aω 2 sen(ωt − φ ) + 3KAsen(ωt − φ ) − KBsen(ωt − φ ) = 0 [÷ sen(ωt − φ )]
− mAω 2 + 3KA − KB = 0
(3K − mω )A − KB = 0
2
(4)
− mCω 2 − KB + 3KC = 0
(
− KB + 3K − mω 2 C = 0 ) (6)
Una solución del sistema es A = B = C = 0 (la trivial), la cual define la condición de equilibrio
del sistema.
Resolviendo:
(3K − mω )(2K − mω )(3K − mω ) − K (3K − mω ) − K (3K − mω ) = 0
2 2 2 2 2 2 2
(3K − mω ) (2 K − mω ) − 2K (3K − mω ) = 0
2 2 2 2 2
Sea a = mω 2
(3K − a )2 (2 K − a ) − 2 K 2 (3K − a ) = 0
(3K − a )[(3K − a )(2 K − a ) − 2 K 2 ] = 0
Igualando a cero cada factor:
K
3K − a = 0 ⇒ 3K − mω 2 = 0 ⇒ ω12 = 3
m
6 K 2 − 5 Ka + a 2 − 2 K 2 = 0
a 2 − 5Ka + 4 K 2 = 0
m 2ω 4 − 5mKω 2 + 4 K 2 = 0
(mω 2
)(
− 4 K mω 2 − K = 0 )
K
mω 2 − 4 K = 0 ⇒ ω 22 = 4
m
B2 3K − 4 K B
P = 4K ⇒ = ⇒ 2 = −1 ⇒ B2 = − A2
ω 2
2
m A2 K A2
B3 3K − K B
P =K ⇒ = ⇒ 3 = 2 ⇒ B3 = 2 A3
ω 2
3
m A3 K A3
Para hallar C en función de A, se recurre a la ecuación (5)
( )
− KA + 2 K − mω 2 B − KC = 0 [÷ KA]
2 K − mω 2 B C
−1+ − =0
K A A
C 2 K − mω 2 B
= −1
A K A
C1 ⎛ 2 K − 3K ⎞ B1
⎟ − 1 = (− 1) 1 − 1 = (− 1)(0) − 1 ⇒ 1 = −1 ⇒ C1 = − A1
B C
P ⇒ =⎜
K A1 ⎝ ⎠ A1
ω12 = 3 K A1 A1
m
⎛ K ⎞ ⎛ K ⎞ ⎛ K ⎞
x1 = A1sen⎜⎜ 3 t − φ ⎟⎟ + A2 sen⎜⎜ 4 t − φ ⎟⎟ + A3 sen⎜⎜ t − φ ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠
⎛ K ⎞ ⎛ K ⎞
x2 = − A2 sen⎜⎜ 4 t − φ ⎟⎟ + 2 A3 sen⎜⎜ t − φ ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠
⎛ K ⎞ ⎛ K ⎞ ⎛ K ⎞
x3 = − A1sen⎜⎜ 3 t − φ ⎟⎟ + A2 sen⎜⎜ 4 t − φ ⎟⎟ + A3 sen⎜⎜ t − φ ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠
VIBRACIÓN TORSIONAL
Detalles Pág.
Péndulo de torsión.................................................................................................................... 143
Vibración torsional................................................................................................................... 147
Método Holzer.......................................................................................................................... 149
Método Holzer para vibración torsional................................................................................... 152
Sistemas con rotores acoplados por engranajes......................................................................... 157
Es el movimiento angular periódico de ejes elásticos que tienen discos rígidamente unidos a ellos.
Péndulo de torsión.
El péndulo de torsión está formado por un cuerpo rígido restringido a girar alrededor de un eje
fijo en el espacio.
donde: M r = Iα
J = Momento de inercia del volante o cuerpo
α = aceleración angular.
&& πr 4 G
Según (2): Jθ = − θ
2L
πr 4G
Sea : K= Rigidez rotacional o torsional
2L
Entonces: Jθ&
&= − Kθ
Jθ&
&+ Kθ = 0 [÷ J ]
K
θ&
&+ θ =0 (3)
J
K
La ecuación (3) es un M.A.S., por tanto, la frecuencia circular es: ω 2 =
J
J
y el periodo τ = 2π
K
En la vibración torsional existen también conexiones en serie y en paralelo.
SERIE
Volante
L1 L2
1 2
D
1 2 D
L1 L2
PARALELO
1 1 1
K eq = K1 + K 2 (En Paralelo) = + (En Serie)
K eq K1 K 2
I2
I1 La configuración de la figura tiene dos grados de
K libertad (Correspondientes a los ángulos de torsión de
1 2
Se puede considerar que el radio divide al sistema en dos sistemas componentes, cada uno de los
cuales está empotrado en un extremo.
Como las frecuencias naturales de los sistemas componentes deben ser iguales:
ω 012 = ω 022
K1 K 2
=
I1 I2
πr 4
Como: K= G
2L
πr 4 πr 4
G G
2 L1 2L
= 2 ⇒ L1I 2 = L2 I1
I1 I2
I1 L − L1
Como: L = L1 + L2 ⇒ L2 = L − L1 ⇒ =
I2 L1
1. La placa rectangular de 10 Kg. Está suspendida por su centro, por una varilla que presenta una
rigidez a la torsión K=1.5 Nm/rad. Determine el periodo natural de vibración de la placa cuando
experimenta un pequeño desplazamiento angular “ θ ” en el plano de la placa.
K
L
0.
2
m
.
m.
0.3
[∑ M t = Iθ&
& ]
Por resistencia de materiales:
GI p
Mt = θ
L
πr 4
Para una sección circular maciza Ip =
2
Gθ πr 4 πr 4G
Mt = ⋅ = θ
L 2 2L
πr 4 G && && πr 4G
Por tanto: − θ = Iθ ⇒ Iθ + θ =0
2L 2L
πr 4G
Sea: K= = Rigidez a la torsión
2L
Como es un M.A.S.
y
K
ω=
I
a
x 1
Ix =
b
mb 2
12
1
Iy = ma 2
12
Iz =
1
12
(
m a 2 + b2 )
Según la tabla: Iz =
1
12
( ) 1
( )
m a 2 + b 2 = ⋅ 10 0.22 + 0.32 = 0.108 Kg − m 2
12
[ ]
Reemplazando en *
1.5
ω= = 3.727
0.108
Vibración torsional.
Es el movimiento angular periódico de ejes elásticos que tienen discos rígidamente unidos a ellos.
Existe semejanza muy estrecha entre las vibraciones rectilíneas y las vibraciones torsionales, por
lo que la teoría para la vibración lineal puede ser aplicada en la vibración torsional.
x =θ
x&= θ&
K1 K2 K1( 1- 2) K2( 2- 3)
J1 J1
J2 J2
J3 J3
K 1 (θ 1 − θ 2 ) − K 2 (θ 2 − θ 3 ) = J 2θ&
&2 ⇒ J 2θ 2 − K 1θ 1 + (K 1 + K 2 )θ 2 − K 2θ 3 = 0
&& (2)
K 2 (θ 2 − θ 3 ) = J 3θ&
& &&
3 ⇒ J 3θ 3 − K 2θ 2 + K 2θ 3 = 0 (3)
θ 2 = Bsenωt.....θ&
&2 = − Bω senωt
2
θ 3 = Csenωt.....θ&
&3 = −Cω senωt
2
⎪
⎩ (
− K 2 B + K 2 − J 3ω 2 C = 0 )
Determinante igual a cero
K 1 − J 1ω 2 − K1 0
− K1 K 1 + K 2 − J 2ω 2
− K2 =0
0 − K2 K 2 − J 3ω 2
ω1 = 123.666⎡rad seg ⎤
⎢⎣ ⎥⎦
ω 2 = 202.658⎡rad seg ⎤
⎢⎣ ⎥⎦
Método Holzer.
Método tabular que se emplea para determinar la frecuencia natural de vibraciones libres o
forzadas, con amortiguamiento o sin él.
El método se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema, cada una de las
cuales se hace con base en el cálculo de la configuración regida por la frecuencia supuesta
inmediatamente antes.
El método HOLZER es particularmente útil para calcular las frecuencias torsionales en ejes.
ω2 i −1
xi = xi −1 −
Ki
∑m x
i =1
j j
ω2 i −1
xi = xi −1 −
Ki
∑m x
1
j j
1 ⎡ i −1
⎤
xi = xi −1 + ⎢ K i xi − ω ∑ m j x j ⎥
2
Ki ⎣ 1 ⎦
PASOS.
1. Suponer una frecuencia natural “ ω ” y una amplitud unitaria de vibración para la
primera masa.
2. Se calculan las amplitudes por la fórmula y fuerzas de inercia para todas las demás
masas.
3. Para sistemas con extremos fijos, la amplitud de vibración de la última masa será cero.
4. Para sistemas con extremos libres, la fuerza total de inercia es cero
Los demás valores (Amplitud o fuerza de inercia) para cada una de las frecuencias supuestas se
grafican contra los valores supuestos de la frecuencia natural, para hallar las frecuencias
verdaderas del sistema.
Utilizar el método HOLZER para determinar las frecuencias naturales del sistema de 4 masas, si
K=1 lb/Plg. y m=1 lb-seg2/Plg.
ω2 i −1
xi = xi −1 −
Ki
∑m x
1
j j
∑ mxω ∑ mxω
2
mω 2 mxω 2
2
ITEM MASA xi K K
ω = 0 .2 1 4 0.16 1 0.16 0.16 1 0.16
2 3 0.12 0.84 0.101 0.261 2 0.1305
3 2 0.08 0.7096 0.0568 0.318 3 0.106
4 1 0.04 0.604 0.0242 0.342 4 0.0855
5 ∞ ∞ 0.519 - - - -
ω = 0 .3 1 4 0.32 1
2 3 0.27
3 2 0.18
4 1 0.02
5 ∞ ∞
K2 K1
m2 m1
⎡ ⎤
m1 = m2 = 1⎢lb − seg
2
⎣ P lg ⎥⎦
K1 = 400 ⎡lb ⎤
⎢⎣ P lg ⎥⎦
K 2 = 200 ⎡lb ⎤
⎢⎣ P lg ⎥⎦
100
x1 = 1 x2 = 1 − = 0.75
10 400 175
100 F1 = 1(100 )1 = 100 F2 = 100 + 1(100 )0.75 = 175 x3 = 0.75 − = −0.125
200
81
x2 = 1 − = 0.7975
9 x1 = 1 400 115.5975 ⎡ rad ⎤
x 3 = 0.7975 − = 0.0695 ⇒ ω1 = 9 ⎢ ⎥
81 F1 = 1(81)1 = 81 F2 = 81 + 1(81)0.7975 = 115.5975 200 ⎣ seg ⎦
x1 = 1 400
x2 = 1 − = 0.00
20
F1 = 1(400 )1 = 400 400
x3 = 0.00 −
400
= −2
400 F2 = 400 + 1(400 )0.00 = 400
200
30 x1 = 1 900
900 F1 = 1(900 )1 = 900 x2 = 1 −
400
= −1.25
Las frecuencias que resulten en torque externo cero o condiciones de borde compatibles en el otro
extremo, son las frecuencias naturales del sistema.
J3
J1 J2 J4
K1 K2 K3
1 4
2
3
Jθ&
&= − Kθ (1)
πr 4 G
Donde: K= = Rigidez torsional (Para un eje macizo)
2L
K
De (1) θ&
&+ θ = 0 (ecuación del movimiento armónico simple)
J
θ&
&+ ω 2θ = 0 ω = Frecuencia natural
Despejando: θ&
&= −ω 2θ (2)
Reemplazar (2) en (1)
Jω 2θ
J (− ω 2θ ) = − Kθ ⇒ θ = (3)
K
Suponiendo una frecuencia “ ω ” y una amplitud θ 1 = 1 para el primer disco
Reemplazar en (3)
J 1ω 2
= θ1 − θ 2 Pero θ 1 = 1
K1
J 1ω 2
= 1−θ 2
K1
J 1ω 2
De donde: θ2 = 1− (4)
K1
Conocido “ θ 2 ”, el torque de inercia del segundo disco se calcula como: J 2ω 2θ 2 y la suma de los
dos primeros torques de inercia actúan sobre el eje “ K 2 ” torsionandolo en:
J 1ω 2 + J 2ω 2θ 2
= θ 2 −θ3 (5)
K2
De esta manera, la amplitud y el torque de cada disco se puede calcular.
El torque resultante en el extremo más alejado es:
n
Text = ∑ J iω 2θ i
i =1
Repitiendo los cálculos con otros valores de “ ω ”, las frecuencias naturales se encuentran cuando
Text = 0 , los desplazamientos angulares “ θ i ” correspondientes a las frecuencias son las formas
modales.
Ejm. Determinar las frecuencias naturales y formas modales del sistema mostrado si se tiene:
J3
J1 J2
K1 K2
⎡ Kg − m ⎤
J 1 = 5, J 2 = 11 ∧ J 3 = 22⎢
⎣ rad ⎥⎦
⎡ Kg ⎤
K 1 = 0.1 * 10 6 ∧ K 2 = 0.2 * 10 6 ⎢ 2 ⎥
⎣ seg ⎦
T1 T2
ω θ1 = θ1 θ2 = 1− θ3 = θ2 −
K1 K2
ω2 T1 = J 1ω 2θ 1
T2 = T1 + J 2ω 2θ 2 T3 = T2 + J 3ω 2θ 3
20 θ1 = 1 θ 2 = 1 − 2000
0.1 * 10 6
= 0.98 θ 3 = 0.98 − 6312
0.2 * 10 6
= 0.94844
I
400 T1 = 5(400 )1 = 2000 T2 = 2000 + 11(400)0.98 = 6312 T3 = 6312 + 22(400)0.94844 = 14658.272
40 θ1 = 1 θ 2 = 1 − 8000
0.1 * 10 6
= 0.92 θ 3 = 0.92 − 24192
0.2 *10 6
= 0.79904
100 θ1 = 1 θ 2 = 1 − 50000
0.1 * 10 6
= 0.5 θ 3 = 0.5 − 105000
0.2 *106
= −2.5 *10 −2
120 θ1 = 1 θ 2 = 1 − 72000
0.1 * 10 6
= 0.28 θ 3 = 0.28 − 116352
0.2 *10 6
= −0.30176
14400 T1 = 5(14400 )1 = 72000 T2 = 72000 + 11(14400)0.28 = 116352 T3 = 116352 + 22(14400)(− 0.30176) = 20754.432
123.666
θ1 = 1 θ 2 = 0.235336 θ 3 = −0.344944258
15293.279
La cantidad “ T3 ” es el torque a la derecha del disco (3) que debe ser cero a las frecuencias
J3
J1 J2
K1 K2 ω1 = 0
ω 2 = 123.666
ω 3 = 202.658
FORMAS MODALES
1.0 W=
123.6
66
0.235 0.299
0 W
8
65
2.
20
-0.345
=
W
-1.0 -1.053
T3
99500
55000
5 2 3 1 8 .2 0 8
50000
45000
40000
35000
30000
25000
2 0 7 5 4 .4 3 2
20000
15000
1 4 6 5 8 .2 7 2
10000
5000
-1 .1 8 1 5 6 2
-6 .1 1 3 3
-5 0 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 W
-1 0 0 0 0
-1 5 0 0 0
-2 0 0 0 0
-2 5 0 0 0
-3 0 0 0 0
-2 9 0 7 4 2 .0 4 8
K1 K2
J1 J3
J2
ω2 i
θ i = θ i −1 −
Ki
∑ Jθ
1
i
θi
ÍTEM Ji J iω 2 θi Jθ iω 2 ∑Jω θi
2
i
K ij ∑Jω
i
2
K ij
1
ω = 0 .5
1 1 0.25 1 0.25 0.25 1 0.25
2 1 0.25 0.75 0.1875 0.4375 1 0.4375
3 1 0.25 0.3125 0.0781 0.5156
ω = 1 .0
1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 0 0 1 1 1
3 1 1 -1 -1 0
ω = 1 .5
1 1 2.25 1 2.25 2.25 1 2.25
2 1 2.25 -1.25 -2.8125 -0.5625 1 -0.5625
3 1 2.25 -0.687 -1.546 -2.1085
ω = 1.79
1 1 3.2041 1 3.2041 3.2041 1 3.2041
2 1 3.2041 -2.2041 -7.062 -3.8579 1 -3.8579
3 1 3.2041 1.654 5.299 1.4411
ω1 = 0 Rad
seg
5 ω 2 = 1 .0 Rad
seg
4 ω 3 = 1.7 Rad
seg
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0
-1
-2
-3
Considerando un conjunto de dos rotores con momentos de inercia “ J 1 ∧ J 2 ” que están acopladas
por engranajes.
K1
J1
K2
J2
Donde la relación de transmisión está definida como la razón entre la velocidad angular de la
rueda conducida a la conductora.
Para reducir el sistema dado a otro más simple, se tiene dos posibilidades:
En ambas posibilidades se debe asegurar que el sistema real y el sistema reducido tengan energía
cinética y potencial iguales.
1 &2
La energía cinética de (2) es: J 2θ 2
T2 = Pero según (1) θ 2 = iθ 1
2
T2 = J 2 (iθ&
1
2
1) =
2 1 2
2
(
i J 2 θ& )
1 ⇒ J2 = i J2
' 2
(2)
K 2θ 22 = K 2 (iθ 1 ) ⇒ K 2' = i 2 K 2
1 1
V2 =
2
La energía potencial es: (3)
2 2
Por consiguiente, el sistema reducido queda:
K1 K2 ,
J1 J2
A partir de este sistema reducido, también se puede hacer que este eje escalonado pueda ser
sustituido por un único eje, es decir; por un eje equivalente, lo que se determina por conexión en
serie, es decir:
1 1 1 K 1 K 2'
= + ⇒ K eq =
K eq K 1 K 2' K1 + K 2
K1 K 2 i 2
K eq =
K1 + i 2 K 2
Keq ,
J1 J2
EJM. Si los momentos de inercia de las ruedas dentadas son despreciables y J 1 = 2 J 2 , también
K 1 = K 2 = K y la razón de engrane es i = 3 . Determinar la frecuencia de vibración torsional.
K
J1
K
J2
θ2
De la relación de transmisión: i= ⇒ θ 2 = iθ 1
θ1
La energía cinética T2 =
2
J 2θ 2 T2 = J 2 (iθ&
1 &2 1
2
1) =
2 1 2
2
i J 2 θ& (
1 ⇒ J2 = i J2
' 2
)
1 9
Como i = 3 ; J 1 = 2 J 2 ⇒ J 2 = J 1 ⇒ J 2' = J 1 (1)
2 2
Sistema equivalente:
Keq ,
J1 J2
J 1 J 2' θ&2 + J 1 K eq (θ 1 + θ 2 ) = 0
&
Sumando:
J 1 J 2' (θ& && ( '
)
1 + θ 2 ) + K eq J 1 + J 2 (θ 1 + θ 2 ) = 0
& [÷ J J ]
1
'
2
(θ&&1 + θ&&2 ) +
(
K eq J 1 + J 2' ) (θ +θ2 ) = 0
1
J 1 J 2'
Comparando con la ecuación del M.A.S.
K eq (J 1 + J 2' )
ω =
2
(4)
J 1 J 2'
K1 K 2 i 2 K 2 ⋅ 32 9
Como la rigidez equivalente es: K eq = = = K (5)
K 1 + i K 2 K + 3 K 10
2 2
K
ω = 1.05
J1
Introducción.
Cuando una viga es reemplazada por masas concentradas, conectadas por elementos de viga sin
masa, se puede utilizar el método desarrollado por MYKLESTAD para el cálculo progresivo de
deflexión, pendiente, momento y cortante de una sección a la próxima en forma similar al método
HOLZER.
El método de MYKLESTAD puede extenderse al problema de la viga rotante, tal como hélice y
cuchillas de turbina que vibran en un plano perpendicular al eje de rotación.
Eje Elástico
Ci G
J i mi
Vi+1 M i+1
i+1
Li Ei G i
Yi+1
M i Vi
i
Ti
Sección transversal
i
Yi
Yi
De la segunda ley de Newton para sistemas de fuerzas y sistemas torsionales, además utilizando
los coeficientes de influencia, se tiene:
Vi +1 = Vi − miω 2 ( y i + ciφ i )
M i +1 = M i − Vi +1 Li
Ti +1 = Ti + J iω 2φ i + mi ciω 2 y i
⎛ L2 ⎞ ⎛ L ⎞
θ i +1= θ i + Vi +1 ⎜⎜ ⎟⎟ + M i +1 ⎜ ⎟
⎝ 2 EI ⎠ i ⎝ EI ⎠ i
⎛ L3 ⎞ ⎛ L2 ⎞
y i +1 = y i + θ i Li + Vi +1 ⎜⎜ ⎟⎟ + M i +1 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 3EI ⎠ i ⎝ 2 EI ⎠ i
φ i +1 = φ i + Ti +1 hi
Donde:
T = Torque
L
h = Coeficiente de influencia torsional =
GI p
Para vigas que tienen extremos libres, se tiene las siguientes condiciones de contorno para
inicializar el cálculo.
V1 = M 1 = T1 = 0
θ 1 = θ ; y1 = 1.0; φ1 = φ
Balanceo de rotores:
Desbalance rotatorio.
El desvalance en máquinas rotatorias es una fuente común de excitación vibratoria.
Equilibrado.
Las condiciones que deben existir para poder equilibrar una pieza con el analizador de
vibraciones son:
- La vibración debe ser el resultado de un desequilibrio.
- Se debe poder efectuar correcciones de peso en el rotor.
En la mayor parte de los casos, las correcciones de peso se puede efectuar cuando el rotor está
colocado en su instalación normal y funcionando como de costumbre y se llama EQUILIBRADO
EN SITIO.
En otros casos es necesario extraer el rotor de su instalación para equilibrarlo en una máquina de
equilibrio.
Causas de desequilibrio.
- Sopladuras ocasionadas por fundiciones.
- Excentricidad
- Distorsión térmica
- Tolerancias de claro.
Balanceo en un plano.
De entrada no se conoce la ubicación del punto pesado, ni su concentración. Entonces con un
equipo medidor de vibraciones se determina las medidas de amplitud y vibración y de fase, que
representan las medidas iniciales.
Una vez registrado el desequilibrio inicial, se le agrega un peso de prueba a la pieza para cambiar
el desequilibrio inicial, lo que producirá una nueva vibración de amplitud y fase.
Cuando se agrega el peso de prueba a la pieza desequilibrada puede ocurrir tres posibilidades:
1.- Si se tiene suerte, es posible que se coloque el peso de prueba exactamente en el punto pesado,
si esto sucede, la amplitud de vibración aumentará y la señal de referencia permanecerá en la
misma posición. Entonces para equilibrar la pieza se debe trasladar el peso de prueba al sitio
directamente expuesto a la posición inicial y adoptar la cantidad de peso, hasta lograr un
equilibrio satisfactorio.
2.- Puede ocurrir que se coloque el peso de prueba en la posición exactamente opuesta al punto
pesado y si el peso de prueba es menor que el desequilibrio se observa disminución de vibración
y la señal de referencia permanecerá en la misma posición que al comienzo y su equilibrado se
consigue aumentando el peso de prueba, hasta lograr un nivel de vibración satisfactorio.
Si el peso de la prueba es mayor que el desequilbrio, la señal de referencia cambiará 180°, es
decir, en la dirección exactamente opuesta, en este caso se debe disminuir el peso de prueba hasta
obtener el nivel de vibración satisfactoria.
3.- La tercera alternativa es que se coloque el peso de prueba en un punto que no esté ubicado ni
en el punto pesado, ni en el opuesto. Si esto sucede cambiará tanto la posición de la señal de
referencia, como también el grado de amplitud de vibración.
2.- Se apaga el rotor y se le agrega un peso de prueba a la pieza. Se registra la cantidad del peso
de prueba.
4.- Se trazan los vectores que representan “0” y “0 + T” con un papel polar.
5.- Se traza el vector “T” al conectar los extremos de los vectores “0” y “0 + T”. El vector “T”
debe apuntar de “0” hacia “0 + T”.
6.- Se mide la longitud del vector “T” y se usa la fórmula para determinar el peso correcto de
equilibrio que se necesita.
0
Peso correcto = Peso de prueba*
T
7.- Se mide el ángulo comprendido entre “0” y “T”. Se cambia la posición del peso según el
ángulo medido desde la posición inicial del peso de prueba. La dirección de este cambio es
opuesta a la dirección del cambio de fase de “0” a “0 + T”.
+T
O
O
Tipos de desequilibrio.
Existen cuatro tipos de desequilibrio.
Estático.
Se produce al quedar desplazado el eje central
l
cipa
prin principal en paralelo con la línea central
tral
cen l
Eje ntra
a ce
Lí ne rotatoria.
Dinámico.
al
cip Ocurre cuando el eje central principal y la línea
ri n
lp
n t ra
ce
Eje eje
n tral
del central rotatoria no coinciden ni se tocan.
e a ce
C L ín
l Cuasi estático.
ipa
inc
l pr
tra
ec
en
del
eje Ocurre cuando el eje central principal cruza la
Ej t ra l
c en
ea
L ín línea central rotacional, pero no en el centro de
C
gravedad del rotor.
3/4
3
2 1/4
1
Un rotor largo puede ser balanceado, adicionándolo o removiendo pesos de corrección en dos
planos paralelos cualquiera.
BALANCEO EN “n” PLANOS. Para el balanceo en “n” planos, se puede indicar que es una
generalización del balanceo en dos planos.
Los sistemas mecánicos como ser cables, varillas, vigas, placas, etc. Tienen sus masas y sus
fuerzas elásticas “Distribuidas” en lugar de tener masas concentradas separadas por resortes y son
susceptibles a vibraciones llamadas vibraciones de medios continuos.
Estos sistemas constan de un número infinito de partículas y por tanto requieren igual cantidad de
coordenadas para especificar su configuración.
Por tanto, los sistemas mecánicos de esta clase, tienen un número infinito de frecuencias y de
modos naturales de vibración.
En general, las vibraciones de medios continuos están gobernadas por ecuaciones diferenciales
parciales y para su análisis se supone que todos los materiales son homogéneos r isentrópicos y
obedecen a la ley de HOOKE.
A
F
F
A
La fuerza “F” no necesariamente es la misma en todas las secciones y puede variar a lo largo de
la barra.
dx x+dx
x
F F'
A A'
Sea "ξ " una función de “x” y considerando dos secciones “A y A´” separadas una distancia “dx”
inicialmente. Cuando las fuerzas se manifiestan, la sección “A” se desplaza una distancia
"ξ " mientras que la sección “A´” lo hace "ξ ´" ; siendo dξ = ξ ´´−ξ el desplazamiento neto.
La deformación unitaria "ε " normal en la barra, es la deformación de la barra por unidad de
longitud a lo largo del eje de la barra.
∂ξ
ε= (Cantidad adimensional) (2)
∂x
Se sabe que existe una relación entre el esfuerzo normal "σ " y la deformación unitaria "ε "
llamada LEY DE HOOKE que establece que “Dentro del límite de elasticidad del material, la
normal es proporcional a la deformación unitaria”.
∂ 2ξ E ∂ 2ξ
=
∂t 2 δ ∂x 2
∂ 2ξ Eg ∂ 2ξ
− =0
∂t 2 γ ∂x 2
a 2 dx
= −ω ⇒
2
+ 2 X =0⇒ +⎜ ⎟ X =0
X dx a dx 2 ⎝ a ⎠
Cuyas soluciones son :
T (t ) = Csenωt + D cos ωt
ω ω
X (x ) = Asen x + B cos x
a a
La solución general de la ecuación diferencial es:
⎛ ω ω ⎞
ξ ( x, t ) = ⎜ Asen x − B cos x ⎟(Csenωt + D cos ωt ) (10)
⎝ a a ⎠
(ξ )x =0 = 0 ∧ ⎛⎜ ∂ξ ⎞⎟ =0
⎝ ∂x ⎠ x = L
Sus frecuencias son:
naπ
ω= Donde n = 1,2,3,....
L
c) Si los dos extremos están empotrados las condiciones de contorno son:
(ξ )x =0 = 0 ∧ (ξ )x = L =0
Considérese una cuerda sometida a una tensión “T”. En condiciones de equilibrio, la cuerda está
en línea recta.
T'
Ty'
B '
Tx'
Tx A
u
Ty
T
x dx
x
Si la curvatura de la cuerda no es muy grande, los ángulos α´ y α son pequeños, por tanto:
cosα = cosα´≈ 1
Entonces: Fx = 0
[F = ∑ F ]
y y
dFy = Td (tagα )
∂ 2u dm
Donde a= ∧μ = ⇒ dm = μdx
∂t 2
dx
μ = Masa por unidad de longitud
Reemplazando
∂ 2u ∂ 2u
μdx = T dx
∂t 2 ∂x 2
∂ 2u T ∂ 2 u ∂ 2u 2 ∂ u
2
= = c (3)
∂t 2 μ ∂x 2 ∂t 2 ∂x 2
T
Donde c = = Velocidad de propagación de las ondas a lo largo de la cuerda
μ
Un método para resolver ecuaciones diferenciales es el de la superposición de variables y se
puede expresar como:
u ( x, t ) = f 1 ( x − ct ) + f 2 ( x + ct )
Donde f1 ∧ f 2 son funciones arbitrarias
f1 ( x − ct ) representa la onda que viaja en sentido positivo de “x” con velocidad “c”
f1 ( x + ct ) representa la onda que viaja en sentido negativo de “x” con velocidad “c”
Como “u” es función de “x” y “t” se puede representar como:
u ( x, t ) = X ( x ) ⋅ T (t ) (4)
∂ 2u ∂2 X
Entonces: = T
∂x 2 ∂x 2
∂ 2u ∂ 2T
= X
∂x 2 ∂t 2
Reemplazando en (3)
∂ 2T ∂2 X
X = c 2
T
∂t 2 ∂x 2
∂ 2T ∂2 X
∂t 2 = c 2 ∂x 2 (5)
T X
Como “X” y “T” son independientes una de otra, la ecuación (5) debe ser igual a una ctte.
Sea “ − ω 2 ” la ctte. De aquí se obtiene dos ecuaciones diferenciales.
d 2T d 2T
2
= −ω 2
T ⇒ 2
+ ω 2T = 0 (6)
dt dt
d2X ω2 d2X ω2
= − X ⇒ + 2 X =0 (7)
dx 2 c2 dx 2 c
⎛ ω ω ⎞
u (x, t ) = ⎜ A1 sen x + A2 cos x ⎟(B1 senωt + B2 cos ωt ) (8)
⎝ c c ⎠
Las soluciones de (6) y (7) ya se sabe y luego reemplazar en (4)
nπx
u ( x, t ) = ∑ sen (B1 senω n t + B2 cos ω n t )
L
La ecuación diferencial del movimiento de vibración transversal de las vigas puede deducirse así:
x dx
O
Q x
y
M M+ M/ x dx
y
x dx Q+ Q/ x dx
dV d4y
ya que = q (q = Intensidad de carga) EI 4 = − q (3)
dx dx
En las vibraciones transversales libres de vigas que no tienen carga externa, se considera las
⎛ γA ⎞ ∂ 2 y
fuerzas de inercia − ⎜⎜ ⎟⎟ 2 como la intensidad de carga a lo largo de toda la longitud de la
⎝ g ⎠ ∂t
viga.
q = F = ma (4)
m
Pero δ= ⇒ m = δV ∧ V = Ax
V
Entonces: m = δAx
γ = δg Peso específico
γA
m= x
g
Reemplazando en (4)
γA ∂ 2 y
q= (5)
g ∂t 2
Reemplazando (5) en (3)
∂4 y γA ∂ 2 y
EI = −
∂x 4 g ∂t 2
∂ 2 y EIg ∂ 4 y
+ =0
∂t 2 γA ∂x 4
EIg ∂2 y 2 ∂ y
4
Si a2 = ⇒ + a =0 (6)
γ ∂t 2 ∂x 4
Se usan derivadas parciales porque “y” es función de “x” y de “t”
Se supone que:
y ( x, t ) = X (x )T (t )
∂4 y ∂4 X ∂2 y ∂ 2T
Derivando: = T ∧ = X
∂x 4 ∂x 4 ∂t 2 ∂t 2
Reemplazando en (6)
∂ 2T ∂4 X
X + a 2
T =0
∂t 2 ∂x 4
Resolviendo por el método de cambio de variable.
∂ 2T ∂4 X
X = − a 2
T
∂t 2 ∂x 4
∂ 2T ∂4 X
∂t 2 = − a 2 ∂x 4
T X
En esta ecuación el primer miembro es función únicamente de “t” y el segundo miembro función
únicamente de “x”, por tanto solo pueden ser iguales a una ctte.. Esta ctte. Es designada por
“ − ω 2 ”.
∂ 2T
∂t 2 = −ω 2 ⇒ ∂ T + ω 2T = 0
2
(7)
T ∂t 2
∂4 X
∂4 X ⎛ω ⎞
2
2 ∂x
4
−a = −ω ⇒
2
−⎜ ⎟ X = 0 (8)
X ∂x 4 ⎝ a ⎠
La solución de (7) es:
T (t ) = A1 senωt + A2 cos ωt
ω2
Donde: b 4 = y B1 , B2 , B3 , B4 se determinan por condiciones de contorno
a2
Estas cuatro cttes. De integración exigen de los extremos cuatro condiciones, dos de cada
extremo de la viga y estos dependen del tipo de apoyo o empotramiento en los extremos.
I. Para un extremo apoyado
Deformación X (x ) = 0
d2X
Momento flector =0
dx 2
1.- Para el sistema de la figura, obtener las expresiones de la frecuencia natural y de la frecuencia
“f”.
Ka 2 1 Ka 2
Resp.: ω = f =
(
m a 2 + b2 ) 2π (
m a 2 + b2 )
K
a
m
b
2.- Para el sistema de la figura, obtener la frecuencia natural. Considerar la barra AB como
infinitamente rígida.
a K
Resp.: ω =
L m
m B
O
a
L
3.- Para el sistema de la figura, obtener la frecuencia natural. Considerar la barra AB como
infinitamente rígida.
A m
⎛ 2 Kb 2 ⎞1
Resp.: ω = ⎜⎜ − g ⎟⎟
⎝ ma ⎠a a
O
b
K K
B
a1
Resp.: ω = 2
4mL2 K − c 2 a 2
2mL
5.- El sistema de la figura está sometida a una fuerza armónica Ft = F0 senω t con una amplitud de
F0 = 10000[N ] y cuya frecuencia circular de carga aplicada es ω = 20 ⎡rad ⎤
⎢⎣ seg ⎥⎦
La masa del sistema es m = 20[Kg ] , el amortiguador tiene un coeficiente de
amortiguamiento c = 400⎡ N − seg ⎤ , cada uno de los resortes tiene una constante de rigidez
⎢⎣ m⎥⎦
[ ]
K = 20000 N . a = 1[m] y b = 0.5[m] . Halle la ecuación del ángulo de desplazamiento.
m
b
c
C K
a
B O
b
K
6.- Una viga simplemente apoyada tiene una masa concentrada “M” que actúa en su punto medio.
Encuentre la frecuencia natural del sistema, si la masa de la viga es “m”
Resp.: ω =
48EI ⎡rad ⎤
L (M + 0.486m ) ⎣
3 ⎢ seg ⎥⎦
Resp.: ω =
3EI ⎡rad ⎤
L (M + 0.236m ) ⎢⎣
3 seg ⎥⎦
8.- La figura muestra un bloque rectangular de masa “m”, que reposa sobre una superficie
semicilíndrica. Si el bloque se inclina ligeramente en un extremo, encuentre su frecuencia de
oscilación. L
⎛ d⎞
⎜ r − ⎟g d
Resp.: ω = 3.47 ⎝ 2 ⎠ 2 ⎡rad ⎤
2
4d + L ⎣⎢ seg ⎥⎦
9.- Cuál será la respuesta del estado estacionario de la masa de la figura, si la función fuerza es:
F (t ) = 10 sen0.5t + 10 cos1.5t + 20 sent + 20 cos 2t
⎢⎣ p lg⎥⎦ ⎢⎣ p lg⎥⎦
m f (t)
10.- En la figura anterior, la deflexión estática del resorte debida a la masa es 1.2 [ p lg ] y la
amplitud de vibración debida a una excitación armónica 10 cos 20t es 0.02 [ p lg] .
Cuál es el peso de la masa?
R
K K
M
2.- Dos péndulos idénticos están rígidamente unidos a los extremos de un eje, el cual tiene una
rigidez torsional “K”. Las masas de los discos de los péndulos son iguales a “m” y la longitud de
las varillas (Que son rígidas y sin peso) es”L”. Suponiendo que el eje descansa sobre un cojinete
sin fricción, deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
1 + (mgL + K )θ1 − Kθ 2 = 0
Resp. mL2θ&
&
2 + (mgL + K )θ 2 − Kθ1 = 0
mL θ&
2&
1 2
L L
m m m m
3.- Deduzca la ecuación de frecuencia del sistema. El peso de las poleas se supone despreciable
K1
m1
K2
m2
Resp. J 0 mω 4 − (2 K x J 0 + 2 K x mh 2 + 2 K y mb 2 )ω 2 + 4 K x K y b 2 = 0
2b
Kx Kx
h
Ky Ky
5.- Una varilla rígida sin peso que tiene dos masas “m” fijas en sus extremos, está unida a dos
resortes. Deduzca una expresión para la ecuación de frecuencia del sistema.
K1 K2
O
m m
L1 L2
6.- Suponiendo que la varilla de conexión no tiene peso, determine las frecuencias de oscilación
del sistema mostrado.
K K ⎡rad ⎤
Resp. ω1 = , ω2 =
m ⎢
2m ⎣ seg ⎥⎦
K K
K K
m m
K K ⎡rad ⎤
Resp. ω1 = 1.96 , ω 2 = 2.16 K K
m m ⎢⎣ seg ⎥⎦
m
K K K
⎡ ⎤
8.- Si m1 = m2 = 1⎢lb − seg , K1 = 200 ∧ K 2 = 400 ⎡lb ⎤ , calcule x (t ) ∧ x (t ) para las
2
⎣ p lg ⎥
⎦ ⎢
⎣ p lg ⎥⎦ 1 2
K1 K2
m1 m2
9,- Un péndulo doble está unido a cuatro resortes de igual rigidez. Encuentre sus frecuencias por
medio de la ecuación de Lagrange, para ángulos de oscilación pequeños.
L
K K
m
L
K K
m
10.- Un bloque de masa “M” se mueve a lo largo de un plano horizontal liso y conduce un
péndulo simple de longitud “L” y una masa “m” como se muestra en la figura. En el punto “A”
están unidos al péndulo dos resortes iguales de módulo “K”. Determine las ecuaciones de
movimiento del sistema para pequeñas oscilaciones alrededor del punto de equilibrio, utilizando
la ecuación de Lagrange.
Resp. (M + m )&
x&+ 2 Kx + mLθ& &+ 2aKθ = 0
&+ (mgL + 2 Ka 2 )θ + mL&
mL2θ& x&+ 2aKx = 0
a
K K
A
m
1.- Deducir las ecuaciones de movimiento del sistema. Las varillas de unión no tienen peso y su
movimiento está restringido al plano del papel.
4mθ&&
3 + 2 Kθ 3 − Kθ 2 = 0 L L m
L L
m
L L m
2.- Un cilindro circular homogéneo de masa total “M” y radio “2ª” está suspendido por medio de
un resorte de rigidez “ K1 ” y es libre de girar con respecto a su centro de masa “O”. Deducir las
ecuaciones de movimiento.
K1
2a
M
K2
2m
x2
m
x3
4.- Determinar las frecuencias naturales del sistema masa-resorte que se muestra. m = K = 1
K K K K K
m m m m
1 1 1 3
Resp. α11 = K , α12 = K , α 21 = K , α 22 = K
2 2 2 2
2K
m
6.- Una locomotora que pesa 64400[lb ] está acoplada a tres vagones. Los vagones primero y
tercero pesan 32200[lb ] cada uno y el segundo pesa 16100[lb ] . La constante de elasticidad de los
resortes de acoplamiento es K = 10000⎡lb ⎤ . Cuál será la frecuencia natural más baja?
⎢⎣ p lg ⎥⎦
Resp. ω = 7.4⎡rad ⎤
⎢⎣ seg ⎥⎦
K K K
1 2 3
7.- Utilizar el método Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema masa-resorte
que se muestra en la figura. K1 = 0 y todas las demás constantes de elasticidad son iguales a “K”,
todas las masas son iguales a “m”.
K K K K K
Resp. ω1 = 0.24 , ω 2 = 0.71 , ω 3 = 1.14 , ω 4 = 1.49 , ω 5 = 1.77 ,
m m m m m
K ⎡rad ⎤
ω 6 = 1.95
m ⎢⎣ seg ⎥⎦
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7
m1 m2 m3 m4 m5 m6
8.- Determinar las frecuencias de oscilación del sistema que se muestra en la figura.
K 3K ⎡rad ⎤
Resp. ω1 = 0 , ω 2 = , ω3 =
m m ⎢⎣ seg ⎥⎦
K
m
m
K
m
Vibración torcional.
1.- Los extremos de un eje que tiene un disco pesado con momento de inercia “J” están apoyados
como se encuentra en la figura. Encontrar la frecuencia natural de la vibración torsional del disco.
πd 4G (L1 + L2 ) ⎡rad ⎤
Resp. ω =
32 JL1L2 ⎢⎣ seg ⎥⎦
d
L1 L2
a1
d1
L1
3.- Un momento torsional externo “ Te0 senωt ” actúa sobre el rotor “ J 2 ”. Determinar las
respuestas del estado estacionario del sistema.
Resp. θ1 =
K 2T0 senωt
θ =
(
K1 + K 2 − J1ω 2 T0 senωt )
( )(
K1 + K 2 − J1ω 2 K 2 − J 2ω 2 − K 22
, 2
) ( )(
K1 + K 2 − J1ω 2 K 2 − J 2ω 2 − K 22 )
T0 senwt
K1 K2
J1
J2
K K K ⎡rad ⎤
Resp. ω1 = 0.39 , ω 2 = 1.47 , ω 3 = 2.36
J J J ⎢⎣ seg ⎥⎦
3K
J
2K
2J
K
3J
5.- Calcular las frecuencias naturales del sistema torsional que se muestra en la figura. El eje
lleva tres rotores y tiene ambos extremos fijos.
K K K ⎡rad ⎤
Resp. ω1 = 0.54 , ω 2 = 1.17 , ω 3 = 1.82
J J J ⎢
⎣ seg ⎥⎦
2K 4K K 3K
2J 6J 3J
Resp. θ1 (t ) =
1 1
3 2
1
− cos t + cos 3t
6
( )
θ 2 (t ) =
1 1
(
− cos 3t
3 3
)
θ 3 (t ) = + cos t + cos 3t
1 1
3 2
1
6
( )
K K
⎣ rad ⎥⎦
K K K K
J J J
8.- Emplear el método Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema que se
muestra. K = 10(10 ) ⎡ p lg− lb ⎤ y J = 103 ⎡ p lg − lb − seg ⎤
2
6
⎢⎣ rad ⎥⎦ ⎢
⎣ rad ⎥⎦
3K
4J
K
2J
K
J
1.- Determinar el periodo del modo fundamental de vibración de una varilla de acero de longitud
⎡ ⎤
1000 [ pies ] y peso específico 0.28⎢lb 3 ⎥ , si esta varilla se considera como una barra con
⎣ p lg ⎦
ambos extremos libres.
Resp. T = 0.12[seg ]
2.- Una barra uniforme de longitud “L” tiene el extremo superior empotrado y el inferior libre.
Demostrar que una fuerza aplicada repentinamente en el extremo libre produce una deflexión que
es el doble de la producida por esta misma fuerza aplicada gradualmente.
3.- Una fuerza axial constante” F0 ” actúa sobre el centro de gravedad de una barra uniforme de
longitud “L”. Encontrar la vibración que se produce si esta fuerza se quita repentinamente.
(i −1)
2 F0 L ∞ ⎡1 iπx iπa ⎤
Resp. u ( x, t ) = ∑ (− 1)
2
6.- Deducir la ecuación de frecuencia de la vibración longitudinal de una varilla que tiene dos
secciones transversales diferentes, cuyas áreas son “ A1 y A2 ” respectivamente como se muestra
en la figura.
L L Aa ρ
Resp. tan pi tan p1 = 1 q 1
a1 a2 A2 a2 ρ 2
L L
x
A1 A2