Fundamentos Robótica Industrial : Taller #3

Para el Abril 16 2017

Pedro F. Cárdenas. y Ricardo E. Ramı́rez

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ÍNDICE FRI 2018 (Pedro F. Cárdenas. y Ricardo E. Ramı́rezTaller #3)

NOTA 1: Con la ayuda el toolbox de robótica de Peter Corke y el generador de reportes de matlab, realice
los scrips necesarios para la solución de los siguientes problemas. Considere las longitudes en metros, y asuma
las longitudes que usted necesite.
NOTA 2: El trabajo se entrega de forma individual.
NOTA 3: El modelo geométrico de los robots mostrados a continuación debe obtenido mediante el método
de DH ası́ como el de Screws sucesivos [2].

Índice
Problema 1 3

Problema 2 3

Problema 3 3

Problema 4 4

Problema 5 4

Problema 6 4

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Problema 1
Obtenga el modelo geométrico de posición del robot planar de dos grados de libertad utilizando la convención
de DH. El robot está formado por dos articulaciones: una rotacional y otra prismática, según como se observa
en la figura 1. Obtenga su representación en coordenadas generalizadas.

Figura 1: Robot planar de dos grados de libertad RP. Tomada de [1]

Problema 2
Obtenga el modelo geométrico de posición del robot planar de tres grados de libertad utilizando la convención
de DH. El robot está formado por dos rotacionales y una prismática, según como se observa en la figura 2.
Obtenga su representación en coordenadas generalizadas. Grafique el robot en la posición de home.

Problema 3
Obtenga el modelo geométrico de posición del robot espacial de tres grados de libertad utilizando la conven-
ción de DH. El robot está formado por tres articulaciones rotacionales, según como se observa en la figura 3.
Obtenga su representación en coordenadas generalizadas. Indique cada una de las matrices de información
homogéneas de cada eslabón. Grafique el robot en la posición de home.

Figura 2: Robot planar de tres grados de libertad RP. Tomada de [1]

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 FRI 2018 (Pedro F. Cárdenas. y Ricardo E. Ramı́rezTaller #3) Problema 3

Figura 3: Robot espacial de tres grados de libertad RRR. Tomada de [1]

Figura 4: Robot cartesiano y mu?eca esférica. Tomada de [1]

Problema 4
Obtenga las matrices de transformación y las ecuaciones de posición y orientación del manipulador de la
figura 4. Para la orientación utilice la representación en cosenos directores. Dibuje los sistemas de coordenadas
e indique las matrices de transformación homogénea de cada eslabón.

Problema 5
Obtenga las matrices de transformación y las ecuaciones de posición y orientación del manipulador de la
figura 5. Exprese en robot en coordenadas generalizadas y para la orientación utilice la representación en
ángulos de euler. Dibuje los sistemas de coordenadas e indique las matrices de transformación homogénea de
cada eslabón. De manera gráfica manual determine el espacio de trabajo considerando los lı́mites articulares
del robot q1 = ±160, q2 = [−60 , 270], q3 = ±180, q4 = ±180, q5 = ±120, q6 ± 180

Problema 6
Obtenga las matrices de transformación y las ecuaciones de posición y orientación del manipulador industrial

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Problema 6 (continued)

Figura 5: Robot PUMA con 6 gdl. Tomada de [1]

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Problema 6 (continued)

Figura 6: Robot Agilus 700. Tomado de Kuka Robotics.

de la figura 6. Dibuje los sistemas de coordenadas e indique las matrices de transformación homogénea de
cada eslabón. Utilizando el modelo geométrico de posición, considerando los lı́mites articulares del robot
según hoja técnica para el robot Agilus 700, realice un scrip donde se determine el espacio de trabajo del
mismo y grafiquelo.

Referencias
[1] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar. Robot modeling and control. John
Wiley & Sons, Hoboken (N.J.), 2006.

[2] Lung-Wen Tsai. Robot Analysis and Design: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John
Wiley & Sons, Inc., New York, NY, USA, 1st edition, 1999.

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