Libro Mecanica de Medios Continuos PDF

POLITEXT / INGENIERA CIVIL 92 POLITEXT
9 788483 015827
ISBN 978-84-8301-582-7
Xavier Oliver
Carlos Agelet de Saracbar
Mecnica de medios continuos para ingenieros pre-
tende ser una herramienta para la formacin de los
ingenieros en la mecnica de medios continuos, que
mantiene un equilibrio adecuado entre la rigurosidad
Xavier Oliver Olivella
de su planteamiento y la claridad de los principios
fsicos tratados.
El contenido del texto est claramente dividido en
Carlos Agelet de Saracbar Bosch
dos partes, que se presentan secuencialmente. En la
primera (captulos 1 a 5), se introducen los aspectos
fundamentales y descriptivos comunes a todos los
medios continuos (movimiento, deformacin, tensin
y ecuaciones de conservacin-balance). En la segunda (captulos 6 a 11), se estudian
familias especficas de medios continuos, como son los slidos y los fluidos, en un plan-
teamiento que se inicia con la correspondiente ecuacin constitutiva y concluye con las
formulaciones clsicas de la mecnica de slidos (elsticos-lineales y elastoplsticos) y
de la mecnica de fluidos (rgimen laminar). Finalmente, se realiza una breve incursin
en los principios variacionales (principios de los trabajos virtuales y de minimizacin de
la energa potencial).
Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Mecnica de medios
Esta estructura permite la utilizacin del texto con propsitos docentes, tanto en un
nico curso, de unas 100 horas lectivas, como en dos cursos diferenciados: el primero,
basado en los primeros cinco captulos y dedicado a la introduccin de los fundamen-
tos de la mecnica de medios continuos, y el segundo, dedicado especficamente a la
mecnica de slidos y la mecnica de fluidos.
Xavier Oliver es catedrtico de Mecnica de Medios Continuos y Teora de Estructuras

de la Escola Tcnica Superior d'Enginyers de Camins, Canals i Ports de Barcelona
(ETSECCPB) de la UPC. Su actividad docente le ha llevado a impartir numerosos cur-
sos de grado y de posgrado sobre mecnica de medios continuos, anlisis estructural
y mtodos numricos en mecnica de slidos. Su actividad cientfica se desarrolla en
el Departamento de Resistencia de Materiales y Estructuras en la Ingeniera de la UPC,
en lneas de investigacin en torno a la mecnica computacional, y se ha visto reflejada
en ms de un centenar de publicaciones sobre teora de ecuaciones constitutivas,
simulacin numrica en mecnica de slidos y anlisis estructural.
Carlos Agelet de Saracbar es profesor titular de Mecnica de Medios Continuos y

Teora de Estructuras en la ETSECCPB y est adscrito al Departamento de Resistencia
de Materiales y Estructuras en la Ingeniera de la UPC. Ha desarrollado sus principales
actividades de docencia e investigacin en las reas de mecnica de medios continuos
y mecnica computacional no lineal de slidos, en especial en la formulacin numrica
de modelos constitutivos inelsticos, modelos en grandes deformaciones, modelos de
contacto friccional y modelos termomecnicos acoplados con cambios de fase. Es
autor de ms de setenta publicaciones, monografas y artculos en revistas cientficas y
actas de congresos de carcter internacional.
UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC

POLITEXT 92
Mecnica de medios
POLITEXT
Xavier Oliver Olivella

Carlos Agelet de Saracbar Bosch
Mecnica de medios
Compilacin:
Eduardo Vieira Chaves
Eduardo Car
EDICIONS UPC
Primera edicin: septiembre de 2000
Segunda edicin: enero de 2002
Reimpresin: febrero de 2010
Diseo de la cubierta: Manuel Andreu
Los autores, 2000
Edicions UPC, 2000

Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL
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ISBN: 978-84-9880-217-7
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puede ser realizada con la autorizacin de sus titulares, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a
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ndice
1 Descripcin del movimiento
1.1 Definicin de medio continuo 1

1.2 Ecuaciones de movimiento 1
1.3 Descripciones del movimiento 5
1.4 Derivadas temporales: local, material, convectiva 7
1.5 Velocidad y aceleracin 9
1.6 Estacionariedad 12
1.7 Trayectoria 13
1.8 Lnea de corriente 15
1.9 Tubo de corriente 17
1.10 Lnea de traza 18
1.11 Superficie material 20
1.12 Superficie de control 22
1.13 Volumen material 23
1.14 Volumen de control 24
2 Descripcin de la deformacin
2.1 Introduccin 25
2.2 Tensor gradiente de deformacin 25
2.3 Desplazamientos 28
2.4 Tensores de deformacin 30
2.5 Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario 33
2.6 Variacin de ngulos 36
2.7 Interpretacin fsica de los tensores de deformacin 38
2.8 Descomposicin polar 42
2.9 Variacin de volumen 44
2.10 Variacin del rea 46
2.11 Deformacin infinitesimal 47
2.12 Deformacin volumtrica 56
2.13 Velocidad de deformacin 58
2.14 Derivadas materiales de los tensores de deformacin
y otras magnitudes 62
2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas
cilndricas y esfricas 65
3 Ecuaciones de compatibilidad
3.1 Introduccin 71
3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial 72
3.3 Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales 74
3.4 Integracin del campo de deformaciones
infinitesimales 77
3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integracin
del tensor velocidad de deformacin 82
4 Tensin
4.1 Fuerzas msicas y superficiales 83

4.2 Postulados de Cauchy 86
4.3 Tensor de tensiones 88
4.4 Propiedades del tensor de tensiones 96
4.5 Tensor de tensiones en coordenadas
curvilineas ortogonales 103
4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones 105
4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones 110
4.8 Crculos de Mohr para casos particulares 122
5 Ecuaciones de conservacin-balance
5.1 Postulados de conservacin-balance 125

5.2 Flujo por transporte de masa o flujo colectivo 125
5.3 Derivada local y derivada material
de una integral de volumen 129
5.4 Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad 134
5.5 Ecuacin de balance. Teorema del transporte
de Reynolds 136
5.6 Expresin general de las ecuaciones de balance 138
5.7 Balance de la cantidad de movimiento 141
5.8 Balance del momento de la cantidad
de movimiento (momento angular) 143
5.9 Potencia 146
5.10 Balance de la energa 151
5.11 Procesos reversibles e irreversibles 157
5.12 Segundo principio de la termodinmica. Entropa 159
5.13 Ecuaciones de la mecnica
de medios continuos. Ecuaciones constitutivas 166
6 Elasticidad lineal
6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Lineal 169

6.2 Ecuacin constitutiva elstica lineal.
Ley de Hooke generalizada 171
6.3 Isotropa - Constantes de Lam- Ley de Hooke
para elasticidad lineal istropa 174
6.4 Ley de Hooke en componentes esfricas
y desviadoras 176
6.5 Limitaciones en los valores de las
propiedades elsticas 178
6.6 Planteamiento del problema elstico lineal 180
6.7 Resolucin del problema elstico lineal 185
6.8 Unicidad de la solucin del problema elstico lineal 188
6.9 Principio de Saint-Venant 193
6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones
y deformaciones trmicas 195
6.11 Analogas trmicas 198
6.12 Principio de superposicin en
termoelasticidad lineal 208
6.13 Ley de Hooke en funcin de los vectores
de tensin y deformacin 212
7 Elasticidad lineal plana
7.1 Introduccin 215

7.2 Estado de tensin plana 215
7.3 Deformacin plana 219
7.4 El problema elstico lineal en elasticidad bidimensional 222
7.5 Problemas asimilables a elasticidad bidimensional 223
7.6 Curvas representativas de los estados
planos de tensin 226
8 Plasticidad
8.1 Introduccin 233

8.2 Nociones previas 233
8.3 Espacio de tensiones principales 237
8.4 Modelos reolgicos de friccin 242
8.5 Comportamiento fenomenolgico elastoplstico 251
8.6 Teora incremental de la plasticidad
en una dimensin 253
8.7 Plasticidad en tres dimensiones 260
8.8 Superficies de fluencia. Criterios de fallo 261
9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
9.1 Concepto de presin 273

9.2 Ecuaciones constitutivas en mecnica de fluidos 276
9.3 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos viscosos 277
9.4 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos newtonianos 277
10 Mecnica de fluidos
10.1 Ecuaciones del problema de mecnica de fluidos 285

10.2 Hidrosttica. Fluidos en reposo 287
10.3 Dinmica de fluidos:fluidos perfectos barotrpicos 293
10.4 Dinmica de fluidos:fluidos viscosos (newtonianos) 303
10.5 Condiciones de contorno en la mecnica de fluidos 309
10.6 Flujo laminar y flujo turbulento 313
11 Principios variacionales
11.1 Preliminares 317

11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales 323
11.3 Energa potencial. Principio de minimizacin
de la energa potencial 328
Bibliografa 331
3UHVHQWDFLyQ
(VWHWH[WRQDFHFRQODYRFDFLyQGHVHUXQDKHUUDPLHQWDSDUDODIRUPDFLyQGH
ORVLQJHQLHURVHQODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV'HKHFKRHVHOIUXWRGHOD
H[SHULHQFLDGHPXFKRVDxRVHQODHQVHxDQ]DGHGLFKDGLVFLSOLQDHQOD(VFXHOD
GH,QJHQLHURVGH&DPLQRVGHOD8QLYHUVLWDW3ROLWpFQLFDGH&DWDOXQ\DWDQWRHQ
FXUVRV GH JUDGR WLWXODFLRQHV GH ,QJHQLHUtD GH &DPLQRV &DQDOHV \ 3XHUWRV H
,QJHQLHUtD*HROyJLFDFRPRGHSRVWJUDGRFXUVRVGH0iVWHU\GH'RFWRUDGR
$ GLIHUHQFLD GH RWURV WH[WRV GH LQWURGXFFLyQ D OD PHFiQLFD GH PHGLRV
FRQWLQXRV HO TXH DTXt VH SUHVHQWD HVWi HVSHFtILFDPHQWH RULHQWDGR D OD
LQJHQLHUtDLQWHQWDQGRPDQWHQHUXQDGHFXDGRHTXLOLEULRHQWUHODULJXURVLGDGGH
OD IRUPXODFLyQ PDWHPiWLFD XWLOL]DGD \ OD FODULGDG GH ORV SULQFLSLRV ItVLFRV
WUDWDGRV DXQTXH SRQLHQGR HQ WRGR PRPHQWR OR SULPHUR DO VHUYLFLR GH OR
VHJXQGR (Q HVWH VHQWLGR HQ ODV LPSUHVFLQGLEOHV RSHUDFLRQHV YHFWRULDOHV \
WHQVRULDOHV VH XWLOL]DQ VLPXOWiQHDPHQWH WDQWR OD QRWDFLyQ LQGLFLDO GH PiV
XWLOLGDGSDUDODGHPRVWUDFLyQPDWHPiWLFDULJXURVDFRPRODQRWDFLyQFRPSDFWD
HQ OD TXH VH YLVOXPEUD FRQ PiV FODULGDG OD ItVLFD GHO SUREOHPD DXQTXH D
PHGLGDTXHVHDYDQ]DHQHOWH[WRH[LVWHXQDFODUDWHQGHQFLDKDFLDODQRWDFLyQ
FRPSDFWD HQ XQLQWHQWR GH IRFDOL]DU OD DWHQFLyQ GHO OHFWRU HQ OD FRPSRQHQWH
ItVLFDGHODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV
(OFRQWHQLGRGHOWH[WRHVWiFODUDPHQWHGLYLGLGRHQGRVSDUWHVTXHVHSUHVHQWDQ
VHFXHQFLDOPHQWH (Q OD SULPHUD SDUWH FDStWXORV D VH LQWURGXFHQ ORV
DVSHFWRVIXQGDPHQWDOHV\GHVFULSWLYRVFRPXQHVDWRGRVORVPHGLRVFRQWLQXRV
PRYLPLHQWRGHIRUPDFLyQWHQVLyQ\HFXDFLRQHVGHFRQVHUYDFLyQEDODQFH(Q
OD VHJXQGD FDStWXORV D VH HVWXGLDQ IDPLOLDV HVSHFtILFDV GH PHGLRV
FRQWLQXRV FRPR VRQ ORV VyOLGRV \ ORV IOXLGRV HQ XQ SODQWHDPLHQWR TXH
FRPLHQ]D FRQ OD FRUUHVSRQGLHQWH HFXDFLyQ FRQVWLWXWLYD \ WHUPLQD FRQ ODV
IRUPXODFLRQHV FOiVLFDV GH OD PHFiQLFD GH VyOLGRV HOiVWLFRVOLQHDOHV \ HODVWR
SOiVWLFRV \ GH OD PHFiQLFD GH IOXLGRV UpJLPHQ ODPLQDU )LQDOPHQWH VH KDFH
XQD EUHYH LQFXUVLyQ HQ ORV SULQFLSLRV YDULDFLRQDOHV SULQFLSLR GH ODV WUDEDMRV
YLUWXDOHV \ GH PLQLPL]DFLyQ GH OD HQHUJtD SRWHQFLDO FRPR LQJUHGLHQWHV GH
SDUWLGD HQ OD UHVROXFLyQ GH SUREOHPDV GH PHFiQLFD GH PHGLRV FRQWLQXRV
PHGLDQWH PpWRGRV QXPpULFRV (VWD HVWUXFWXUD SHUPLWH OD XWLOL]DFLyQ GHO WH[WR
FRQ SURSyVLWRV GRFHQWHV WDQWR HQ XQ ~QLFR FXUVR GH DOUHGHGRU GH KRUDV
OHFWLYDVFRPRHQGRVFXUVRVGLIHUHQFLDGRVHOSULPHUREDVDGRHQORVSULPHURV
FLQFRFDStWXORV\GHGLFDGRDODLQWURGXFFLyQGHORVIXQGDPHQWRVGHODPHFiQLFD
GHPHGLRVFRQWLQXRV\HOVHJXQGRHVSHFtILFDPHQWHGHGLFDGRDODPHFiQLFDGH
VyOLGRV\ODPHFiQLFDGHIOXLGRV
)LQDOPHQWH ORV DXWRUHV TXLHUHQ H[SUHVDU VX DJUDGHFLPLHQWR DO ,QJHQLHUR
(GXDUGR 9LHLUD &KDYHV \ DO 'U (GXDUGR &DU SRU HO HVPHUDGR WUDEDMR GH
FRPSLODFLyQGHXQDSULPHUDYHUVLyQGHHVWHWH[WRDSDUWLUGHODVQRWDVGHFODVH\
SHUVRQDOHV GH ORV DXWRUHV $VLPLVPR GHVHDQ DJUDGHFHU DO 3URIHVRU 5DPyQ
&RGLQDVXVRSRUWXQDVVXJHUHQFLDV\FRUUHFFLRQHVVREUHODVSULPHUDVYHUVLRQHV
GHOWH[WR
%DUFHORQD6HSWLHPEUHGH
;DYLHU2OLYHU2OLYHOOD
\
&DUORV$JHOHWGH6DUDFtEDU%RVFK
1 Descripcin del
movimiento
1.1 Definicin de medio continuo

Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partculas (que forman
parte, por ejemplo, de un slido, de un fluido o de un gas) que va a ser
estudiado macroscpicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscpico (nivel atmico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre las
partculas y que la descripcin matemtica de este medio y de sus propiedades
se puede realizar mediante funciones continuas.
1.2 Ecuaciones del movimiento

La descripcin ms elemental del movimiento del Medio Continuo puede
llevarse a cabo mediante funciones matemticas que describan la posicin de
cada partcula a lo largo del tiempo. En general, se requiere que stas
funciones y sus derivadas sean continuas.
Se supone que el medio continuo est formado por infinitas partculas (puntos
materiales) que ocupan diferentes posiciones del espacio fsico durante su
movimiento a lo largo del tiempo (ver Figura 1-1). Se define como configuracin
del medio continuo en el instante t, que se denota por t , el lugar geomtrico
de las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales (partculas) del
medio continuo en dicho instante.
Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partcula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuracin: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partculas del medio continuo para un cierto instante t.
N O T A A un cierto instante t = t 0 del intervalo de tiempo de inters se le denomina

En general se tomar el instante de referencia y a la configuracin en dicho instante 0 se la denomina
instante t 0 = 0 como
configuracin inicial, material o de referencia.
instante de referencia.
2 1 Descripcin del movimiento
Consideremos ahora el sistema de coordenadas cartesianas ( X , Y , Z ) de la

N O T A C I N
Figura 1-1 y la correspondiente base ortonormal (e 1 , e 2 , e 3 ) . En la
Se utilizarn
indistintamente las
configuracin de referencia 0 el vector de posicin X de una partcula que
notaciones ( X , Y , Z ) ocupa un punto P en el espacio (en el instante de referencia) viene dado por:
y ( X 1 , X 2 , X 3 ) para
designar al sistema de X = X 1e 1 + X 2 e 2 + X 3 e 3 = X i e i (1.1)
coordenadas
cartesianas.
N O T A C I N
X3, Z t = t0 t 0 Configuracin de referencia
En el resto de este t0 Instante de referencia
texto se utilizar la
notacin de Einstein o de t Configuracin actual
ndices repetidos. Toda t Instante actual
repeticin de un ndice en un P t
mismo monomio de una 0
P
expresin algebraica supone x
el sumatorio respecto a dicho X
ndice. Ejemplos: e 3
i =3 not
= X ie i = X ie i e1 e 2
X 2 ,Y
i 1
k =3 not
= aik bkj = aik bkj
k 1 X1, X
i =3 j =3 not
aij bij = a ij bij
Figura 1-1 Configuraciones del medio continuo
i =1 j =1
donde a las componentes ( X 1 , X 2 , X 3 ) se las denomina coordenadas materiales

N O T A C I N (de la partcula).
Se distingue aqu entre
el vector (ente fsico) X1
[X] = X 2
def
X y su vector de = coordenadas materiales (1.2)
componentes [X]. X
3
Frecuentemente se
obviar esta distincin En la configuracin actual t , la partcula situada originalmente en el punto
material P (ver Figura 1-1) ocupa el punto espacial P' y su vector de posicin
N O T A C I N
x viene dado por:
Siempre que sea
posible, se denotar x = x1e 1 + x 2 e 2 + x 3 e 3 = xi e i (1.3)
con letras maysculas a
las variables que se donde a ( x1 , x 2 , x 3 ) se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el
refieran a la instante de tiempo t .
configuracin de
referencia 0 y con x1
[x] = x 2
def
letras minsculas a las = coordenada s espaciales (1.4)
variables referidas a la x
configuracin actual 3
t
1 Descripcin del movimiento 3
El movimiento de las partculas del medio continuo puede describirse ahora

por la evolucin de sus coordenadas espaciales (o de su vector de posicin) a lo
largo del tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin que para
cada partcula (identificada por una etiqueta) proporcione sus coordenadas
espaciales xi (o su vector de posicin espacial x ) en los sucesivos instantes de
tiempo. Como etiqueta que caracteriza unvocamente a cada partcula pueden
elegirse sus coordenadas materiales X i obtenindose las ecuaciones del movimiento:
N O T A C I N not
Con un cierto abuso de x = (partcula, t ) = (X, t ) = x(X, t )

(1.5)
la notacin se va a xi = i (X 1 , X 2 , X 3 , t ) i {1,2,3}
confundir
frecuentemente la que proporcionan las coordenadas espaciales en funcin de las materiales, y las
funcin con su imagen. ecuaciones del movimiento inversas:
As las ecuaciones de
movimiento se not
escribirn a menudo X = 1 (x, t ) = X( x, t )
(1.6)
como x = x ( X, t ) y
X i = i
1
(x1 , x2 , x3 , t ) i {1,2,3}
sus inversas como
X = X(x, t ) . que proporcionan las coordenadas materiales en funcin de las espaciales.
Observacin 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partcula, aunque la opcin de tomar sus coordenadas materiales es la
ms comn. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
funcin de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuacin (1.5)), se hablar de las ecuaciones de movimiento en forma cannica.
Existen ciertas restricciones matemticas para garantizar la existencia de y de

1 as como su correcto significado fsico. Estas restricciones son:
(X,0) = X puesto que, por definicin, X es el vector de posicin en el

instante de referencia t = 0 (condicin de consistencia).
C 1 ( la funcin es continua y con derivadas continuas en cada punto
e instante).
es biunvoca (para garantizar que dos partculas no ocupan
simultneamente el mismo punto del espacio y que una partcula no ocupa
simultneamente dos puntos distintos del espacio).
(X, t ) not (X, t )
El Jacobiano de la transformacin J = det = >0.
X X
La interpretacin fsica de esta condicin (que se estudiar ms adelante) es que
todo volumen diferencial ha de ser siempre positivo, o utilizando el principio de
conservacin de la masa (que se ver ms adelante), la densidad de las partculas ha
de ser siempre positiva.
R E C O R D A T O R I O
Observacin 1-2
Se define el operador
de dos ndices Delta de En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
not
Kronecker = ij consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
como: movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
0 i j instante resulta ser:
ij =
1 i = j ( xyz ) x
El tensor unidad 1 de J (X,0) =
( XYZ )
[ ]
= det i = det ij = det 1 = 1
segundo orden se X j
define entonces como
[1]ij = ij
Observacin 1-3
La expresin x = (X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuacin de la trayectoria de
la partcula (ver Figura 1-2).
tn
t1
X3, Z
t0
e 3 (X 1 , X 2 , X 3 ) trayectoria
e1 e 2 X 2 ,Y
X1, X
Figura 1-2 Trayectoria de una partcula
Ejemplo 1-1 La descripcin espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:
x1 = X 1 e 2 t x = X e 2t

x(X , t ) x 2 = X 2 e 2 t y = Y e 2 t

x3 = 5 X 1 t + X 3 e z = 5 X t + Z e
2t 2t
Obtener las ecuaciones del movimiento inversas.
El determinante del Jacobiano resulta:

x1 x1 x1
X 1 X 2 X 3 e 2 t 0 0
x i x x 2 x 2
J= = 2 = 0 e 2 t 0 = e 2t 0
X j X 1 X 2 X 3
x 3 x 3 x 3 5t 0 e 2t
X 1 X 2 X 3
La condicin suficiente (aunque no necesaria) para que la funcin x = ( X, t )
sea biunvoca (que exista la inversa) es que el determinante del Jacobiano de la
funcin no sea nulo. Adems puesto que el Jacobiano es positivo, el
movimiento tiene sentido fsico. Por lo tanto, la inversa de la descripcin
espacial dada existe y viene dada por:
X1 x1e 2 t
1
X = (x, t ) X 2 = x2 e 2t

X x e 2 t 5tx e 4 t
3 3 1
1.3 Descripciones del movimiento

La descripcin matemtica de las propiedades de las partculas del medio
continuo puede hacerse mediante dos formas alternativas: la descripcin
material (generalmente utilizada en Mecnica de Slidos) y la descripcin espacial
(utilizada generalmente en Mecnica de Fluidos). Ambas descripciones se
diferencian esencialmente por el tipo de argumento (coordenadas materiales o
coordenadas espaciales) que aparece en las funciones matemticas que
describen las propiedades del medio continuo.
1.3.1 Descripcin material
N O T A En la descripcin material se describe cierta propiedad (por ejemplo la
La literatura sobre el densidad ) mediante cierta funcin (, t ): R 3 R + R + donde el argumento
tema suele referirse () en (, t ) son las coordenadas materiales. Es decir:
tambin a la
descripcin material = (X, t ) = (X 1 , X 2 , X 3 , t ) (1.7)
como descripcin
lagrangeana . Obsrvese que si se fijan los tres argumentos X ( X 1 , X 3 , X 3 ) de la ecuacin
(1.7) se est siguiendo a una partcula determinada (ver Figura 1-3a), de ah
proviene la denominacin de descripcin material
1.3.2 Descripcin espacial

N O T A
En la descripcin espacial la atencin se centra en un punto del espacio. Se
Suele denominarse describe la propiedad como una funcin (, t ): R 3 R + R + del punto del
tambin a la espacio y del tiempo:
descripcin espacial
como descripcin = (x, t ) = (x1 , x 2 , x 3 , t ) (1.8)
euleriana.
de tal forma que al asignar un cierto valor al argumento x en = (x, t ) se
obtiene la evolucin de la densidad para las distintas partculas que van pasando
por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuacin (1.8) se obtiene una
distribucin instantnea (como una fotografa) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripcin a otra de la forma:
(x, t ) = (x ( X , t ), t ) = (X , t )
(1.9)
(X, t ) = (X ( x, t ), t ) = (x, t )
a) b)
X3, Z (X *
,Y * ,Z * ) (x , y , z )
* * *
X 3, Z
t =0 t =2 t =0
t =1
t =1
t =2
X 2 ,Y
X1, X X1, X
Figura 1-3 Descripcin material y espacial de una propiedad
Ejemplo 1-2 Sean las siguientes ecuaciones del movimiento:

x = X Yt

x = x (X , t ) y = Xt + Y
z = Xt + Z

Obtener la descripcin espacial de la propiedad descrita materialmente mediante
X +Y + Z
(X,Y,Z,t ) =
1+t2
Las ecuaciones del movimiento estn dadas en forma cannica, ya que en la

x = X

configuracin de referencia 0 se obtiene: x = X(X,0 ) = y = Y
z = Z

x x x
X Y Z 1 t 0
x i y y y
El Jacobiano resulta: J = = = t 1 0 =1+ t 2 0
X j X Y Z
z z z t 0 1
X Y Z
y las ecuaciones del movimiento inversas estn dadas por:
x + yt
X =
1+ t2
y xt
X( x, t ) Y =
1+ t2
z + zt 2 + xt + yt 2
Z =
1+ t2
Si ahora se considera la descripcin material de la propiedad
X +Y +Z
(X,Y,Z,t) = es posible hallar su descripcin espacial sustituyendo en
1+ t2
ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:
x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
(X,Y,Z,t ) = (x,y,z,t )
(1 + t )
2 2
1.4 Derivadas temporales: local, material,

convectiva
La consideracin de las distintas descripciones (material y espacial) de las
propiedades del medio continuo lleva a diversas definiciones de las derivadas
temporales de dichas propiedades. Consideremos una cierta propiedad y sus
descripciones material y espacial:
(X, t ) = (x, t ) (1.10)
donde el paso de la descripcin espacial a la material y viceversa se hace a
travs de las ecuaciones del movimiento (1.5) y (1.6).
Definiciones:
Derivada local: La variacin de la propiedad respecto al tiempo en un
N O T A C I N
punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripcin espacial de la
propiedad, (x, t ) , dicha derivada local puede escribirse
La notacin
(, t ) se
matemticamente como:
t
entiende en el sentido not ( x, t )
clsico de derivada derivada local =
parcial respecto a la t
variable t . Derivada material: La variacin de la propiedad respecto al tiempo
siguiendo una partcula (punto material) especfica del medio
continuo. Si se dispone de la descripcin material de la propiedad,
( X, t ) , dicha derivada material puede describirse matemticamente
como:
not d ( X , t )
derivada material = =
dt t
Sin embargo, si se parte de la descripcin espacial de la propiedad ( x, t ) y se

consideran implcitas en la misma las ecuaciones del movimiento:
( x, t ) = ( x( X, t ), t ) = ( X, t ) (1.11)
puede obtenerse la derivada material (siguiendo a una partcula) a partir de la
descripcin espacial, como:
not
d (X, t )
derivada material = (x(X, t ), t ) = (1.12)
N O T A C I N
dt t
En la literatura se Desarrollando la ecuacin (1.12) se obtiene:
utiliza frecuentemente
d(x(X, t ), t ) ( x, t ) x i (x, t ) x
la notacin D
() como = + = + (1.13)
dt t x i t t x t
Dt
v (x,t )
alternativa a d
() .
dt donde se ha considerado la definicin de la velocidad como la derivada
respecto al tiempo de las ecuaciones de movimiento (1.5),
x( X, t )
= V ( X(x, t ), t ) = v( x, t ) (1.14)
t
La obtencin de la derivada material a partir de la descripcin espacial puede
generalizarse para cualquier propiedad (x, t ) (de carcter escalar, vectorial o
tensorial):
N O T A C I N d ( x, t ) ( x, t )
= + v ( x, t ) ( x, t ) (1.15)
Se considera aqu la dt t
forma simblica del derivada convectiva
derivada material derivada local
operador Nabla espacial:

e i
x i
Observacin 1-4
La ecuacin (1.15) define implcitamente la derivada convectiva v ( )
como la diferencia entre las derivadas material y local de la propiedad.
El trmino conveccin se aplica en Mecnica de Medios Continuos a
fenmenos relacionados con el transporte de masa (o de partculas).
Obsrvese que si no hay conveccin ( v = 0 ) la derivada convectiva
desaparece y las derivadas local y material coinciden.
Ejemplo 1-3 Dada la siguiente ecuacin del movimiento

x = X + Yt + Zt

y = Y + 2 Zt
z = Z + 3 Xt

y la descripcin espacial de una propiedad (x, t ) = 3 x + 2 y + 3t , calcular su derivada
material.
La descripcin material de la propiedad se obtiene reemplazando las

ecuaciones del movimiento en la expresin espacial:
(X,Y,Z,t ) = 3(X + Yt + Zt ) + 2(Y + 2 Zt ) + 3t = 3 X + 3Yt + 7 Zt + 2Y + 3t

La derivada material puede obtenerse en primera instancia como la derivada

respecto al tiempo en la descripcin material, es decir:

= 3Y + 7Z + 3
t
Otra alternativa para el clculo de la derivada material es utilizar el concepto de
derivada material de la descripcin espacial de la propiedad:
d
= + v
dt t
x
=3 v= = (Y + Z, 2 Z, 3 X )T = {3,2,0}T
t t
Reemplazando en la expresin del operador derivada material se tiene:
d
= 3 + 3Y + 7 Z
dt
Obsrvese que las expresiones de la derivada material de la propiedad

obtenidas a partir de la descripcin material, , o de la descripcin espacial,
t
d
, coinciden.
dt
1.5 Velocidad y aceleracin
Definicin:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.
La descripcin material de la velocidad viene dada, en consecuencia, por:

x(X, t )
V (X, t ) =
t
x i (X, t ) (1.16)
Vi (X, t ) = i {1, 2,3}
t
y si se dispone de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) es
posible obtener la descripcin espacial de la velocidad como:
v (x, t ) = V ( X( x, t ), t ) (1.17)
Definicin:
Aceleracin: Derivada material del campo de velocidades.
Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la

descripcin material de la aceleracin como:
V (X, t )
A (X, t ) =
t
(1.18)
Vi (X, t )
A i (X, t ) =
t
y a travs de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) , se puede
pasar a la descripcin espacial a(x, t ) = A(X(x, t ), t ). Como alternativa, si se
dispone de la descripcin espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripcin espacial de la aceleracin aplicando la ecuacin
(1.15) para obtener la derivada material de v(x, t ) :
dv (x, t ) v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) v(x, t ) (1.19)
dt t
Ejemplo 1-4 Considrese un slido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular
constante y que tiene como ecuacin del movimiento:
x = R sin(t + )

y = R cos (t + )
Hallar la velocidad y la aceleracin del movimiento descritas en forma material y espacial.
t =0
Y P
t
R

t P
R
Figura 1-4 X
Las ecuaciones del movimiento pueden reescribirse como:
x = R sin(t + ) = R sin(t )cos + R cos (t ) sin

y = R cos(t + ) = R cos (t ) cos R sin(t ) sin
X = R sin
y, ya que para t = 0 , las formas cannicas de la ecuacin del
Y = R cos
movimiento y de su inversa quedan:
x = X cos (t ) + Y sin(t ) X = x cos (t ) y sin(t )

y = X sin (t ) + Y cos (t ) Y = x sin(t ) + y cos(t )
a.1) Velocidad en descripcin material

x
Vx = = X sin(t ) + Y cos (t )
x(X, t )
t
V (X, t ) =
t V = y = X cos (t ) Y sin(t )
y t
a.2) Velocidad en descripcin espacial

Sustituyendo los valores x e y dados en la forma cannica vista anteriormente,
es posible obtener la forma espacial de la velocidad como:
x
v x = t = y y
v(x, t ) = =
v = y = x x
y
t
b.1) Aceleracin en descripcin material:

V (X, t )
A (X, t ) =
t
v x
t = X cos(t ) Y sin(t )
2 2
2 X cos(t ) + Ysin(t )
A (X , t ) = =
v y = X 2 sin(t ) Y 2 cos(t ) Xsin(t ) + Y cos(t )
t
b.2) Aceleracin en descripcin espacial:
Sustituyendo las ecuaciones del movimiento inversas en la ecuacin anterior:

a x = 2 x
a(x, t ) = A( X( x, t ), t ) 2
a y = y
Esta misma expresin podra ser obtenida si se considera la expresin de la

velocidad v (x, t ) y la expresin de la derivada material en (1.15):
dv(x, t ) v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) v(x, t ) =
dt t

y x
= + [y x ] [y x ] =
t x
y

0 x (y ) x ( x ) 2 x
= + [y x ] =
0 (y ) ( x ) 2 y
y y
Obsrvese que el resultado obtenido por los dos procedimientos es idntico.
1.6 Estacionariedad
Definicin:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin espacial no
depende del tiempo.
De acuerdo con la definicin anterior y con el concepto de derivada local, toda

propiedad estacionaria tiene su derivada local nula. Por ejemplo, si la velocidad
para un cierto movimiento es estacionaria, puede ser descrita espacialmente
como:
v(x, t )
v(x, t ) = v (x ) =0 (1.20)
t
Observacin 1-5
La independencia del tiempo de la descripcin espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestin no vara a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partcula, la propiedad no vare con el tiempo (la
descripcin material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
v (x, t ) v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripcin material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrir que para
dos partculas de etiquetas X 1 y X 2 que varan su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarn el mismo valor de la densidad
( (X1 , t1 ) = (X 2 , t 2 ) = (x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x ser
siempre la misma
Y
X
1
(x )
x
X
2
X
Figura 1-5 Movimiento con densidad estacionaria
Ejemplo 1-5 En el Ejemplo 1-4 se tiene un campo de velocidades cuya

y
descripcin espacial es: v(x ) . Es decir, se trata de un caso en que la
x
descripcin espacial de la velocidad no depende del tiempo y la velocidad es
estacionaria. Es evidente que esto no implica que la velocidad de las partculas
(que tienen un movimiento de rotacin uniforme respecto al origen, con velocidad
angular ) no dependa del tiempo (ver Figura 1-6). La direccin del vector
velocidad para una misma partcula es tangente a su trayectoria circular y va
variando a lo largo del tiempo.
t0
Y P v0
t
R P

t vt
R
X
Figura 1-6
La aceleracin (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la

direccin del vector velocidad de las partculas y es conocida como aceleracin
centrpeta:
dv(x ) v (x )
a(x ) = = + v(x ) v(x ) = v(x ) v (x )
dt t
1.7 Trayectoria
Definicin:
Trayectoria: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupa una
partcula en el espacio a lo largo del tiempo.
La ecuacin paramtrica en funcin del tiempo de una trayectoria se obtiene

particularizando las ecuaciones del movimiento para una determinada partcula
(identificada por sus coordenadas materiales X * , ver Figura 1-7):
x(t ) = (X, t ) (1.21)
X = X*
Dadas las ecuaciones del movimiento x = (X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partculas.
Y
t
t0
X* x
Figura 1-7 Trayectoria de una partcula
1.7.1 Ecuacin diferencial de las trayectorias

Dado el campo de velocidades en descripcin espacial v(x, t ) , es posible
obtener la familia de trayectorias planteando el sistema de ecuaciones
diferenciales que impone que, en cada punto del espacio x , el vector velocidad
sea la derivada respecto al tiempo de la ecuacin paramtrica de las trayectorias
dada por la ecuacin (1.21).
dx(t )
dt = v (x(t ), t )
Encontrar x(t ) := (1.22)
dx i (t ) = v (x(t ), t ) i {1,2,3}
dt i
La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (1.22)

depender de tres constantes de integracin (C1 , C 2 , C 3 ) :
x = (C1, C 2, C 3, t )
(1.23)
xi = i (C1 , C 2 , C3 , t ) i {1,2,3}
Las expresiones (1.23) constituyen una familia de curvas en el espacio

parametrizada por las constantes (C1 , C 2 , C3 ) . Asignando un valor
determinado a dichas constantes se obtiene un miembro de la familia que es la
trayectoria de una partcula caracterizada por la etiqueta (C1 , C 2 , C3 ) .
Para obtener las ecuaciones en forma cannica se impone la condicin de
consistencia en la configuracin de referencia:
x(t ) t =0 = X X = (C1, C 2, C 3 ,0) C i = i ( X) i {1,2,3} (1.24)
y substituyendo en la ecuacin (1.23) se obtiene la forma cannica de la
ecuacin de las trayectorias:
x = (C1 (X ), C 2 (X ), C3 (X ), t ) = (X, t ) (1.25)
Ejemplo 1-6 Considrese el campo de velocidades del Ejemplo 1-5:

y
v(x, t ) =
x
Obtener la ecuacin de las trayectorias.
Utilizando la expresin (1.22), se puede escribir:

dx(t )
= v x (x, t ) = y
dx(t )
= v(x, t ) dt
dt dy (t ) = v (x, t ) = x
dt y
El sistema anterior de ecuaciones diferenciales es un sistema de variables

cruzadas. Si se deriva la segunda ecuacin y se substituye el resultado en la
primera se obtiene:
d 2 y (t ) dx (t )
= = 2 y (t ) y + 2 y = 0
dt 2 dt
Ecuacin caracterstica: r 2 + 2 = 0
Soluciones caractersticas: rj = i j {1,2}

Solucin : y (t ) = Parte Real {C1e }
+ C 2 e iwt = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )
iwt
dy
La solucin para x (t ) se obtiene a partir de = x que resulta en
dt
1 dy
x= , obtenindose as:
dt
x(C1 , C 2 , t ) = C1 sin(t ) C 2 cos (t )

y (C1 , C 2 , t ) = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )
Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en
forma no cannica. La forma cannica se obtiene considerando la condicin
inicial:
x(C1 , C 2 ,0 ) = X
es decir:
x (C1 , C2 ,0) = C2 = X

y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y
As, las ecuaciones del movimiento, o ecuacin de las trayectorias, en forma
cannica son:
x = Y sin(t ) + X cos (t )

y = Y cos (t ) X sin(t )
1.8 Lnea de corriente
N O T A
Dado un campo Definicin:

vectorial se definen sus Lneas de corriente: Aquella familia de curvas que, para cada instante de
envolventes como la
familia de curvas cuyo
tiempo, son las envolventes del campo de velocidades.
vector tangente, en
cada punto, coincide
en direccin y sentido De acuerdo con su definicin, la tangente en cada punto de una lnea de
con el correspondiente corriente tiene la misma direccin y sentido (aunque no necesariamente la
vector de dicho campo misma magnitud) que el vector de velocidad en dicho punto del espacio.
vectorial.
tiempo - t 0 v tiempo - t1
Y Y
X X
Figura 1-8 Lneas de corriente
Observacin 1-6
En el caso ms general el campo de velocidades (descripcin espacial)
ser distinto para cada instante de tiempo ( v v( x, t ) ). Cabr hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de lneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).
1.8.1 Ecuacin diferencial de las lneas de corriente

Considrese un instante de tiempo dado t * y la descripcin espacial del campo
de velocidades en dicho instante v( x, t * ) . Sea x( ) la ecuacin de una lnea de
corriente parametrizada en funcin de un cierto parmetro . El vector
tangente a la lnea de corriente queda definido, para cada valor de por
dx( )
y la condicin de tangencia del campo de velocidades puede escribirse
d
como:
dx ( )
N O T A d = v x( ), t
*
( )
Se supone que el valor Encontrar x( ) := (1.26)
del parmetro se dx i ( ) = v x ( ), t *
d i ( ) i {1,2,3}
elige de tal forma que
en cada punto x del
La ecuaciones (1.26) constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales de
dx( ) no
espacio, primer orden cuya solucin para cada instante de tiempo t * , que depender de
d
solamente tiene la tres constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ), proporciona la expresin
direccin del vector paramtrica de las lneas de corriente:
v(x, t ) sino que
coincide con el mismo. x = (C1' , C 2' , C 3' , , t * )
(1.27)
xi = i (C1' , C 2' , C 3' , , t * ) i {1,2,3}
Cada tripleta de constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una lnea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parmetro .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de lneas de
corriente.
Observacin 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( v (x, t ) v ( x ) ),
las trayectorias y lneas de corriente coinciden. La justificacin de este hecho
se puede hacer desde dos pticas distintas:
La no aparicin del tiempo en el campo de velocidades en las
ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las lneas de
corriente solo difieran en la denominacin del parmetro de
integracin ( t o respectivamente). La solucin de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parmetro utilizado en los dos tipos de curvas.
Desde un punto de vista ms fsico: a) Si el campo de velocidades
es estacionario sus envolventes (las lneas de corriente) no varan
con el tiempo; b) una determinada partcula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la direccin tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
lnea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.
1.9 Tubo de Corriente
Definicin:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de lneas de
corriente que pasan por los puntos de una lnea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una lnea de corriente.
En casos no estacionarios, aunque la lnea cerrada no vara, el tubo de corriente

y las lneas de corriente s lo hacen. Por el contrario, para el caso estacionario el
tubo de corriente permanece fijo en el espacio a lo largo del tiempo.
1.9.1 Ecuacin del tubo de corriente
Las lneas de corriente constituyen una familia de curvas del tipo:
x = f (C1 , C 2 , C3 , , t ) (1.28)
El problema consiste en determinar para cada instante de tiempo, qu curvas
de la familia de curvas de las lneas de corriente pasan por una lnea cerrada y
fija en el espacio , cuya expresin matemtica parametrizada en funcin de
un parmetro s es:
:= x = g (s ) (1.29)
Para ello se impone la condicin de pertenencia de un mismo punto a las dos

curvas, en trminos de los parmetros * y s * :
( ) (
g s * = f C1 , C 2 , C3 , * , t ) (1.30)
Con lo cual se obtiene un sistema de tres ecuaciones del cual se puede despejar,
por ejemplo, s * , * , C 3 , esto es:
s * = s * (C1 , C 2 , t )
* = * (C1 , C 2 , t ) (1.31)
C 3 = C 3 (C1 , C 2 , t )
Sustituyendo (1.31) en (1.30) se obtiene:
x = f (C1 , C2 , C3 (C1 , C 2 , t ), (C1 , C2 , t ), t ) = h (C1 , C2 , t ) (1.32)
que constituye la expresin parametrizada (en funcin de los parmetros
C1 ,C 2 ) del tubo de corriente, para cada instante t (ver Figura 1-9).
t
s =1
s=0
Z
* *
= 0,1,2... s ;
X Figura 1-9 Tubo de Corriente
1.10 Lnea de traza
Definicin:
Lnea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio x * denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[t i , t f ], es el lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partculas que han pasado por x * en un instante
[t i , t ] [t i , t f ].
La anterior definicin corresponde al concepto fsico de la lnea de color (traza)

que se observara en el medio en el instante t , si se vertiese un colorante en el
punto de vertido x * durante el intervalo de tiempo [t i , t f ] (ver Figura 1-10).
= ti
(x , y
* *
, z * ) punto de vertido
= t1
z
= t2
=tf
t
y
x
Figura 1-10 Lnea de traza
1.10.1 Ecuacin de la lnea de traza

Para determinar la ecuacin de la lnea de traza es necesario identificar las
partculas que pasan por el punto x * en los correspondientes instantes .
Partiendo de las ecuaciones del movimiento dadas por (1.5) y (1.6) se trata de
determinar cul es la etiqueta de la partcula que en el instante de tiempo
pasa por el punto de vertido. Para ello se plantea:
x * = x(X, )
X = f ( ) (1.33)
xi* = xi (X, ) i 1, 2,3
Sustituyendo (1.33) en las ecuaciones del movimiento (1.5) se obtiene:
x = (f ( ), t ) = g( , t ) [
[ti , t ] ti , t f ] (1.34)
La expresin (1.34) constituye, para cada instante t , la expresin paramtrica
(en trminos del parmetro ) de un segmento curvilneo en el espacio que es
la lnea de traza en dicho instante.
Ejemplo 1-7 Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = (X + Y ) t 2 + X cos t
y = (X + Y )cos t X
Obtener la ecuacin de la lnea de traza asociada al punto de vertido x * = (0,1) para el
periodo de vertido [t 0 ,+) .
Las coordenadas materiales de la partcula que han pasado por el punto de
vertido en el instante estn dadas por:
2
X =
0=(X +Y) 2 + X cos +cos
2 2

1=(X +Y)cos X 2 +cos
Y = 2 +cos2

Por lo tanto la etiqueta de las partculas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:
2
X= 2
+ cos
2
[t 0 , t ] [t 0 , ] = [t 0 , t ]
2 + cos
Y= 2
+ cos 2
De aqu substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las
ecuaciones de la lnea de traza:
cos 2
x = 2 cos 2 t + 2 cos 2 cos t
2
+ +
x = g( , t ) [t 0 , t ]
y = cos 2
cos t 2
2 + cos 2 + cos 2
Observacin 1-8
En un problema estacionario las lneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las lneas de corriente). La justificacin se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partculas que pasan
por l seguirn porciones (segmentos) de la misma trayectoria.
1.11 Superficie material
Definicin:
Superficie material: Superficie mvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partculas (puntos materiales).
En la configuracin de referencia 0 la superficie 0 podr definirse en

trminos de una funcin de las coordenadas materiales F ( X , Y , Z ) como:
0 := { X , Y , Z | F (X,Y,Z ) = 0} (1.35)
Observacin 1-9
La funcin F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partculas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuacin
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definicin
de superficie material.
Z t =0 0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
(X , t ) t := { x f (x, y, z, t ) = 0}
0
t
Figura 1-11 Superficie material

La descripcin espacial de la superficie se obtendr a partir de la descripcin
espacial de F ( X( x, t ) = f ( x, y, z , t ) :
t := {x, y , z | f (x, y , z,t ) = 0} (1.36)
Observacin 1-10
La funcin f ( x, y, z , t ) depende explcitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarn sobre la superficie varan
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripcin espacial
de la superficie, le confiere su carcter de superficie mvil en el
espacio (ver Figura 1-11).
Observacin 1-11
Condicin necesaria y suficiente para que una superficie mvil en el
espacio, definida implcitamente por una funcin f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (est constituida siempre por las mismas partculas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) f
= + v f = 0 x t t
dt t
La condicin es necesaria puesto que si la superficie es material, su
descripcin material no depende del tiempo ( F F (X ) ) y por
consiguiente, su descripcin espacial tiene derivada material nula. La
condicin de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de f ( x, t ) es nula, la correspondiente descripcin material no
depende del tiempo ( F F (X) ) y por consiguiente, el conjunto de
partculas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condicin F ( X ) = 0 es siempre el mismo.
Ejemplo 1-8 En la teora de oleaje se impone la condicin de que la

superficie libre del fluido que est en contacto con la atmsfera sea una
superficie material. Es decir, esta restriccin supone que la superficie libre est
formada siempre por las mismas partculas (hiptesis razonable sobre todo en
aguas profundas).
Si se supone que z = (x , y , t ) define la altura de la superficie del mar respecto

a un nivel de referencia, la superficie libre del agua vendr definida por:
f (x , y , z , t ) z (x, y , t ) = 0 .
z
superficie libre
y
x z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
Figura 1-12
df
La condicin = 0 se escribe como:
dt
f
=
t t
f

x
[
v f = v x v y v z

]
f
= vx
f
x
+ vy
f
y
+ vz
f
z
y
f
z

df f
= + v f = vx vy + vz = 0
dt t t x y

vz = + vx +vy
t x y
Es decir, la condicin de superficie material se traduce en una condicin sobre
la componente vertical del campo de velocidades.
1.12 Superficie de control
Definicin:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.
Su descripcin matemtica viene dada por:

:= { x | f (x, y, z ) = 0} (1.37)
Es evidente que una superficie de control es atravesada por las distintas

partculas del medio continuo a lo largo del tiempo (ver Figura 1-13)
Y
X
Figura 1-13 Superficie de control
1.13 Volumen material
Definicin:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.
La descripcin matemtica del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
N O T A por:
Se entiende la funcin V0 := { X | F (X ) 0} (1.38)
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0 en la descripcin material, y por:
corresponde a puntos Vt := { x | f (x, t ) 0} (1.39)
del interior de V0
en la descripcin espacial, siendo F ( X) = f (x( X, t ), t ) la funcin que describe la
superficie material que lo encierra.
Observacin 1-12
Un volumen material est constituido siempre por las mismas
partculas. La justificacin se hace por reduccin al absurdo: si una
cierta partcula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporara en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sera contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, est formada siempre por las mismas
partculas.
t=0 t
V0
f (x, t ) = 0
Vt
Figura 1-14 Volumen material
1.14 Volumen de control
Definicin:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.
Se trata de un volumen fijo en el espacio que es atravesado por las partculas

N O T A
del medio durante su movimiento. Su descripcin matemtica es:
Se entiende la funcin
f (x) definida de tal V := { x | f (x ) 0} (1.40)
forma que f (x) < 0
corresponde a puntos
del interior de V
z
V
f (x ) = 0
x
Figura 1-15 Volumen de control
2 Descripcin de la
deformacin
2.1 Introduccin
Definicin
Deformacin: en el contexto ms general, el concepto deformacin se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partculas tal
como se hizo en el captulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partcula determinada, de las partculas situadas en un entorno
diferencial de aquella.
2.2 Tensor gradiente de deformacin

Consideremos en el medio continuo en movimiento de la Figura 2-1 una
partcula P en la configuracin de referencia 0 , y que ocupa el punto del
espacio P ' en la configuracin actual t , y una partcula Q situada en un
entorno diferencial de P y cuyas posiciones relativa respecto a sta en los
instante de referencia y actual vienen dadas por dX y dx respectivamente.
t0
X 3 , x3 (X , t )
t
P
Q P
dX
X 0
t Q
dx
x
e 3
e 1
e 2
X 2 , x2
X 1 , x1 Figura 2-1
Sean
not
x = (X, t ) = x(X, t ) (2.1)
not
x = (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t ) i {1,2,3}
i i 1 2 3 i 1 2 3
26 2 Descripcin de la deformacin
las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las

coordenadas materiales X resulta:
x i
dx i = X dX j i, j {1,2,3}
Ecuacin fundamenta l j
(2.2)
de la deformaci n F
ij
=
dx F d X
La ecuacin (2.2) define el tensor gradiente material de la deformacin F( X, t ) :

N O T A C I N
Se considera aqu la not

forma simblica del Tensor gradiente material F = x
operador Nabla material: xi (2.3)
de la deformaci n Fij = i, j {1,2,3}
e i X j
X i
aplicada a la expresin Las componentes explcitas del tensor F vienen dadas por:
del producto tensorial o
abierto: x1 x1 x1
not

[a b]ij = [a b ]ij = x1 X 1 X 2 X 3
= ai b j [ ]
[F] = x = x 2
X

X
x 2
=
X 3 X
x 2
X 2
x 2
X 3
(2.4)
x 3 12
1
x 3 x 3 x 3
[x]
T
X 1 X 2 X 3
Observacin 2-1
El tensor gradiente de la deformacin F(X, t ) contiene la informacin del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partculas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuacin (2.2) proporciona
la evolucin del vector de posicin relativo dx en funcin de la
correspondiente posicin relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
informacin asociada al concepto general de deformacin definida en
la seccin 2.1
2.2.1 Tensor gradiente de la deformacin inverso

Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
not
X = (x, t ) = X(x, t )
1
not
(2.5)
X = 1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t ) i {1,2,3}
i i 1 2 3 i 1 2 3
y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales xi , resulta:

2 Descripcin de la deformacin 27
X i
dX i = x dx j i, j {1,2,3}
j
F1
(2.6)
ij
1
dX = F dx
Al tensor definido por al ecuacin (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial

de la deformacin o tensor gradiente (material) de la deformacin inverso y viene
caracterizado por:
1 not
N O T A C I N
Se considera aqu la Tensor gradiente espacial F = X

forma simblica del 1 X (2.7)
de la deformaci n Fij = i, j {1,2,3}
i
operador Nabla espacial
x j

e i .
x i
Obsrvese la diferencia
Las componentes explcitas del tensor F 1 vienen dadas por:
de notacin entre dicho
X 1 X 1 X 1
operador espacial ( )
y el operador Nabla X1 x1 x 2 x3
material ( ). [F ]
1
= [X ] = X 2
X 2
=
X 2 X 2
x3
(2.8)

X 3
x1 x 2 x3
1
x x 2

X3 X 3 X 3
[X] [ ]
T
x1 x 2 x3
Observacin 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformacin, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante F 1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
(material) de la deformacin F . La comprobacin es inmediata
puesto que:
de dos ndices Delta de x i X k x i not
Kronecker ij como: = = ij F F 1 = 1
X k x j x j

1 si i = j F
ij = ik F
1
0 si i j kj
El tensor unidad de 2 X i x k X i not
orden 1 viene definido = = ij F 1 F = 1
x k X j X j
por: [1]ij = ij .
F1 F
ik kj
Ejemplo 2-1 Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene

definido por:
x1 = X 1 AX 3 , x 2 = X 2 AX 3 , x 3 = AX 1 + AX 2 + X 3 .
Obtener el tensor gradiente material de la deformacin F(X) en dicho instante. A partir de
las ecuaciones de movimiento inversas obtener el tensor gradiente espacial de la deformacin
F 1 ( x) . Con los resultados obtenidos comprobar que F F 1 = 1 .
a) Tensor gradiente material de la deformacin:

X 1 AX 3
F = x [x] [] T
= X 2 AX 3 ,
X

X 2
,

=
X 3
AX 1 + AX 2 + X 3 1
1 0 A
= 0 1 A
A A 1
b) Ecuaciones de movimiento inversas: De la inversin algebraica de las ecuaciones
de movimiento se obtiene:
X 1 = (1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x 3

X( x, t ) X 2 = A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3
X = A x A x + x
3 1 2 3
c) Tensor gradiente espacial de la deformacin:

(1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x3

F 1 = X [X] [ ]
T
= A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3 , , =
x1 x 2 x3
A x1 A x 2 + x 3

1 + A 2 A 2 A

= A2 1 A2 A
A A 1

d) Comprobacin:
1 0 A 1 + A A2 A 1 0 0
2

FF 1
0 1 A A 2 1 A2 A = 0 1 0 1

A A 1 A A 1 0 0 1
2.3 Desplazamientos
Definicin:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene

definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y
P (posicin en el instante actual t ) de la partcula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podr
describirse en forma material U( X, t ) o espacial, u(x, t ) :
U( X, t ) = x( X, t ) X
(2.9)
U i ( X, t ) = x i (X, t ) X i i {1,2,3}
u (x, t ) = x X( x, t )
(2.10)
u i (x, t ) = xi X i (x, t ) i {1,2,3}
t0 u t P
P t
0
X 3 , x3 x
e 3
X 2 , x2
e 2
e 1
X 1 , x1 Figura 2-2 Desplazamientos
2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los

desplazamientos
La derivacin del vector desplazamiento U i en la ecuacin (2.9) con respecto a
las coordenadas materiales lleva a:
U i x X i def
= i = Fij ij = J ij
X j X j X j (2.11)

Fij ij
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:
Tensor gradiente def
J ( X, t ) = U( X, t ) = F 1
material de los U i (2.12)
desplazami entos J ij = = Fij ij i, j {1,2,3}
X j
U i
dU i = X dX j = J ij dX j i, j {1, 2,3}
j (2.13)
dU = J dX

De forma similar, diferenciando la expresin de u i en la ecuacin (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
u i xi X i def
= = ij Fij1 = jij
x j x j x j (2.14)

ij Fij1
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
Tensor gradiente def

1
j(x, t ) = u (x, t ) = 1 F
espacial de los u i
(2.15)
desplazami entos j ij = = ij Fij1 i, j {1,2,3}
x j
u i
du i = x dx j = jij dx j i, j {1,2,3}
(2.16)
j
du = j dx

2.4 Tensores de deformacin

Consideremos ahora una partcula del medio continuo, que ocupa el punto del
espacio P en la configuracin material, y otra partcula Q de su entorno
diferencial separada de la anterior por el segmento dX (de longitud
dS = dX dX ) siendo dx (de longitud ds = dx dx ) su homlogo en la
configuracin actual (ver Figura 2-3). Ambos vectores diferenciales estn
relacionados por el tensor gradiente de la deformacin F( X, t ) mediante las
ecuaciones (2.2) (2.6):
dx = F dX dX = F -1 dx
(2.17)
dxi = Fij dX j dX i = Fij1 dx
j
F(X, t )
t
t0
Q
X 3 , x3
Q
ds
dx
dX dS
P
e 3 P x
X
O
e 1 e 2 X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:
(ds )2 = dx dx = [dx]T [dx ] = [F dX ]T [F dX]= dX F T F dX (2.18)

(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i FikT Fkj dX j
y, alternativamente,
(dS )2 = dX dX = [dX ]T [dX ] = [F 1 dx] [F 1 dx ] = dx F T F 1 dx

N O T A C I N T not
Se utiliza la convencin: (2.19)

[() ]
1 T
not
= () T (dS )2 = dX k dX k = Fki1 dxi Fkj1 dx j = dxi Fki1 Fkj1dx j = dxi FikT Fkj1dx j
2.4.1 Tensor material de deformacin (tensor de deformacin

de Green-Lagrange)
Restando las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
(ds )2 (dS )2 = dX F T F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX =
= d X ( F T F 1) d X = 2 d X E d X
(2.20)
def
= 2E
La ecuacin (2.20) define implcitamente el denominado tensor material de

deformacin o tensor de deformacin de Green-Lagrange como:
Tensor material 1
E( X, t ) = (F T F 1)
2
de deformaci n (2.21)
(Green - Lagrange) E ( X, t ) = 1 ( F F ) i, j {1,2,3}

ij ki kj ij
2
Observacin 2-3
El tensor material de deformacin E es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.21) observando que:
T 1 T 1 T 1 T
E = (F F 1) = (F (F ) 1 ) = (F F 1) = E
T T T T
2 2 2
E ij = E ji i, j {1,2,3}

2.4.2 Tensor espacial de deformacin (tensor de deformacin

de Almansi)
Restando de forma alternativa las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
(ds )2 (dS )2 = dx dx dx F T F 1 dx = dx 1 dx dx F T F 1 dx
T 1
1
= dx (
F F
x = xe x
) d 2d d
(2.22)
def
= 2e
La ecuacin (2.22) define implcitamente el denominado tensor espacial de

deformacin o tensor de deformacin de Almansi como:
Tensor espacial e( x, t ) = 1 (1 F T F 1 )
2
de deformacin (2.23)
(Almansi) e (x, t ) = 1 ( F 1 F 1 ) i, j {1, 2,3}
ij 2
ij ki kj
Observacin 2-4
El tensor espacial de deformacin e es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.23) observando que:
T 1 T 1 T 1 T 1 T T T
e = 2 (1 F F ) = 2 (1 (F ) (F ) ) =

1 T 1
= (1 F F ) = e
2
eij = e ji i, j {1,2,3}

Observacin 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformacin son tensores
distintos y no se trata de la descripcin material y espacial de un mismo tensor de
deformacin. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 (dS )2 = 2 dX E dX = 2 dx e dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripcin material ( E( X, t ) ). En la ecuacin (2.20) acta sobre el
elemento dX (definido en la configuracin material) y de ah su
denominacin de tensor material de deformacin. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
tambin en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitucin de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformacin de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuacin (2.22) acta
sobre el vector diferencial (definido en la configuracin espacial) dx y
de ah su denominacin de tensor espacial de deformacin. Tambin puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).
Ejemplo 2-2 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformacin.
1
a) Tensor material de deformacin: E = (F T F 1) =
2
1 0 A 1 0 A 1 0 0 A2 A2 2 A
1
A 0 1 A 0 1 0 = A 2
1
= 0 1 A2 0
2 2 2 A
A A 1 A A 1 0 0 1 0 2 A 2
1
b) Tensor espacial de deformacin: e = (1 F T F 1 ) =
2
1 0 0 1 + A 2 A2 A 1 + A 2 A 2 A

= 0 1 0 A 2 1 A 2
1
A A 2 1 A2 A =
2
0 0 1 A A 1 A A 1

3 A 2 2 A 4 A2 + 2 A4 2 A 2 A3
1 2
= A + 2 A4 A2 2 A4 2 A3
2
2 A 2 A3 2 A3 2 A 2

(Obsrvese que E e ).
2.4.3 Expresin de los tensores de deformacin en trminos de

los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( F = 1 + J ) y (2.15) ( F 1 = 1 j ) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformacin en funcin del gradiente material, J ( X, t ) , y espacial, j( x, t ) , de
los desplazamientos:

[
1 T
] [
1
E = 2 (1 + J ) (1 + J ) 1 = 2 J + J + J J
T T
]

E( X, t ) (2.24)
U j U k U k
E ij = 1 U i + + i, j {1, 2,3}
2 X j X i X i X j

1
[ T
] [ 1
e = 2 1 (1 j ) (1 j) = 2 j + j j j
T T
]

e ( x, t ) (2.25)
u
eij = 1 u i + j u k u k i, j {1, 2,3}
2 x j x i x i x j

2.5 Variacin de las distancias:

Estiramiento. Alargamiento unitario
Consideremos ahora una partcula P en la configuracin de referencia y otra
partcula Q , situada en un entorno diferencial de P, ver Figura 2-4. Las
correspondientes posiciones en la configuracin actual vienen dadas por los
puntos del espacio P ' y Q ' de tal forma que las distancia entre ambas
partculas en la configuracin de referencia, dS , se transforma en ds en el
instante actual. Sean T y t sendos vectores unitarios en las direcciones PQ y
P Q , respectivamente.
Definicin:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ) en
la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P Q por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .
t0 t
X3
P
dX
Q P
dS dx
T
X Q
ds
x t
X2
X1 Figura 2-4 Estiramiento y alargamiento unitario

La traduccin a lenguaje matemtico de la anterior definicin es:
def PQ ds
Estiramien to = T = t = = (0 < < ) (2.26)
PQ dS
N O T A C I N
Definicin:
Frecuentemente se
prescindir de los Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
subndices () T o P ) en la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es el
() t al referirse a los incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
estiramientos o
alargamientos unitarios.
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
Tngase bien presente,
sin embargo, que
siempre estn asociados y la correspondiente definicin matemtica:
a una direccin
determinada. def PQ ds dS
Alargamiento unitario = T = t = = (2.27)
PQ dS
Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores

del alargamiento unitario y del estiramiento para un mismo punto y direccin
como:
ds dS ds
= = 1 = 1 ( 1 < < )
dS dS
(2.28)

Observacin 2-6
Si = 1 ( = 0) ds = dS : Las partculas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
Si > 1 ( > 0) ds > dS : La distancia entre las partculas P y
Q se ha alargado con la deformacin del medio.
Si < 1 ( < 0) ds < dS : La distancia entre las partculas P y

Q se ha acortado con la deformacin del medio.
2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de

deformacin
Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geomtricas

dX = T dS y dx = t ds , ver Figura 2-4, se puede escribir:
(ds )2 (dS )2 = 2 d
X E d X = 2(dS ) T E T
2
dS T dS T
(2.29)
(ds ) (dS ) = 2 dx e dx = 2(ds ) t e t
2 2 2
ds t ds t
y dividiendo ambas ecuaciones por (dS ) 2 y (ds ) 2 , respectivamente, se obtiene:
ds
2 = 1 + 2 T E T
( ) 1 = 2 1 = 2 T E T (2.30)
dS = 1 = 1 + 2 T E T 1

1
=
dS
2
1 2tet
1 ( ) = 1 (1 / ) 2 = 2 t e t (2.31)
ds
= 1 = 1
1
1/ 1 2t e t

expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
segn una direccin (material, T o espacial, t ) determinada.
Observacin 2-7
Los tensores material y espacial de deformacin E( X, t ) y e( x, t )
contienen informacin sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier direccin en un entorno diferencial de un
partcula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).
Ejemplo 2-3 El tensor espacial de deformacin para un cierto movimiento es:

0 0 te tz

e(x, t ) = 0 0 0
te tz 0 t (2e tz e t )

Calcular la longitud, en el instante t = 0 del segmento que en el instante t = 2 es rectilneo y
une los puntos a (0,0,0) y b (1,1,1) .
Se conoce la forma y posicin geomtrica del segmento material en el instante

t = 2 . En el instante t = 0 (instante de referencia) el segmento no es
necesariamente rectilneo y no se conocen las posiciones de sus extremos A y
B (ver Figura 2-5). Para conocer su longitud hay que aplicar la ecuacin (2.31):
1 ds 1
= = dS = ds
1 2t et dS
z t=0 z t =2
B t
ds
dS b(1,1,1)
A
y a(0,0,0) y
x x
Figura 2-5
para un vector de direccin en la configuracin espacial t de valor:

1
t= [1, 1, 1]T obtenindose:
3
0 0 te tz 1
1 1 1
t et = [1 1 1] 0 0 0 1 = te t
3 te 3 3

tz
0 t ( 2e e ) 1
tz t
1 1 3
= t =2 = =
2
1 + te t 1 + e2
4 3 + 4e 2
3 3
B b1 1 b 1 1
l AB = dS = ds = ds = l ab = 3 l AB = 3 + 4e 2
A a a
lab
2.6 Variacin de ngulos

Consideremos ahora una partcula P y otras dos partculas Q y R , situadas en
un entorno diferencial de P en la configuracin material, ver Figura 2-6, y las
mismas partculas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relacin entre los ngulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuracin de referencia (ngulo ), y en la configuracin
actual (ngulo ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partculas puede escribirse,
dx (1) = F dX (1) dX (1) = F 1 dx (1)
(2 ) () (2.32)
dx = F dX (2 ) dX 2 = F 1 dx (2 )
y por la propia definicin de los vectores unitarios T (1) , T (2 ) , t (1 ) y t (2 ) que

definen las correspondientes direcciones en la Figura 2-6:
dX (1) = dS (1) T (1) dx (1) = ds (1) t (1)
(2 ) (2 ) (2.33)
dX = dS (2 ) T (2 ) dx = ds (2 ) t (2 )
t0 t
X3 T (2 ) t (2 )
R R
dS (2 ) ds (2 )
P
T (1) P ds (1 )
dS (1) Q Q
X t (1 )
x
X2
X1 Figura 2-6
y, finalmente, por la definicin (2.26) de los correspondientes estiramientos:

(1) 1 (1 )
ds (1) = (1 ) dS (1) dS = (1) ds
(2 ) (2 ) (2 ) (2.34)
ds = dS dS (2 ) = 1 ds (2 )
(2 )
Planteando ahora el producto escalar de los vectores dx (1) dx (2 ) :
[ ] [dx ( ) ]=
ds (1) ds (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) = dx (1)
T 2
[
= F dX (1 ) ] [F dX ( ) ]= dX ( ) (F F ) dX ( ) =
T 2 1 T 2
2E+1
(2.35)
1 1
= dS (1) T (1 ) (2E + 1) T (2 ) dS (2 ) = (1) ds (1) T (1 ) ( 2E + 1) T (2 ) (2 ) ds (2 ) =

1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ( 2E + 1) T (2 )

y comparando los trminos inicial y final de la ecuacin (2.35) se obtiene:
T (1) (1 + 2E) T (2 )
cos = (2.36)
(1) (2 )
donde los estiramientos (1) y (2 ) pueden obtenerse aplicando la expresin
(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegndose a:
T (1 ) (1 + 2E) T (2 )
cos = (2.37)
1 + 2 T (1) E T (1) 1 + 2 T (2 ) E T (2 )
De un modo anlogo, operando en la configuracin de referencia, puede
obtenerse el ngulo entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
funcin de t (1) , t (2 ) y e ) como:
t (1) (1 2e ) t (2 )
cos = (2.38)
1 2 t (1) e t (1 ) 1 2 t (2 ) e t (2 )
Observacin 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observacin 2-7 los tensores
material y espacial de deformacin, E( X, t ) y e( x, t ) , tambin
contienen informacin sobre las variaciones de los ngulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partcula, durante el
proceso de deformacin. Estos hechos sern la base para
proporcionar una interpretacin fsica de las componentes de los
tensores de deformacin en el apartado 2.7 .
2.7 Interpretacin fsica de los tensores de

deformacin
2.7.1 Tensor material de deformacin

Considrese un segmento PQ , orientado paralelamente al eje X 1 en la
configuracin de referencia (ver Figura 2-7). Antes de la deformacin PQ
tiene una longitud conocida dS = dX .
X 3 ,Z t0 1

T (1)
0
dS P 0
dX
Q
dS
T (1) = e 1
dX 0
0
X 2 ,Y
X1, X Figura 2-7

Se pretende conocer la longitud de PQ despus de la deformacin. Para ello

consideremos el tensor material de deformacin E dado por sus
componentes:
E XX E XY E XZ E11 E12 E13
E = E XY EYY EYZ = E12 E 22 E 23 (2.39)
E XZ EYZ E ZZ E13 E 23 E 33
En consecuencia:
E11 E12 E13 1
T E T = [T] [E] T = [1 0 0] E12 E 23 0 = E11
T
E 22 (2.40)
E13 E 23 E 33 0
El estiramiento en la direccin material X 1 puede obtenerse ahora

sustituyendo el valor T E T en la expresin del estiramiento (2.30),
obtenindose: 1 = 1 + 2 E11 . De modo anlogo se pueden considerar
segmentos orientados en las direcciones X 2 Y y X 3 Z y obtener los
valores 2 y 3 , resultando:
1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX X = X 1 = 1 + 2 E XX 1
2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY Y = Y 1 = 1 + 2 EYY 1 (2.41)
3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ Z = Z 1 = 1 + 2 E ZZ 1
Observacin 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
est contenida la informacin sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuracin de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
Si E XX = 0 X = 0 No hay alargamiento en la direccin X .
Si EYY = 0 Y = 0 No hay alargamiento en la direccin Y .
Si E ZZ = 0 Z = 0 No hay alargamiento en la direccin Z .
Consideremos ahora el ngulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje X 1 ) y

PR , (paralelo al eje X 2 ) siendo Q y R , dos partculas del entorno diferencial
de P en la configuracin de material y P , Q y R las respectivas posiciones

en la configuracin espacial(ver Figura 2-8). Conocido el ngulo ( = ) entre
2
los segmentos en la configuracin de referencia es posible conocer el ngulo
en la configuracin actual, utilizando la expresin (2.37) y teniendo en cuenta la
ortogonalidad de ambos ( T (1 ) T (2 ) = 0 ) y las igualdades T (1 ) E T (1) = E11 ,
T (2 ) E T (2 ) = E 22 y T (1 ) E T (2 ) = E12 ,
T (1) (1 + 2E) T (2 ) 2 E12

cos = = (2.42)
(1) (1 ) (2 ) (2 ) 1 + 2 E 11 1 + 2 E 22
1+ 2 T ET 1+ 2 T E T
o lo que es lo mismo:
2 E XY
xy = arcsin (2.43)
2 1 + 2 E XX 1 + 2 E YY
y el incremento del ngulo final respecto a su valor inicial resulta:

2 E XY
XY = xy
XY = arcsin
1 + 2 E XX 1 + 2 E YY (2.44)
2
X3, Z 1
t0 t
(1 )
T = 0
P R T (2 ) P R 0

Q 2 = xy
0
(2 )
Q T = 1
(1 ) 0
T
X 2 ,Y
X1, X Figura 2-8
Resultados anlogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
segn las distintos ejes de coordenadas llegndose a:
2 E XY
XY = arcsin
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
2 E XZ
XZ = arcsin (2.45)
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
2 EYZ
YZ = arcsin
1 + 2 EYY 1 + 2 EZZ
Observacin 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) est contenida la
informacin sobre la variacin de los ngulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuracin material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
Si E XY = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
Si E XZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
Si EYZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .
En la Figura 2-9 se presenta la interpretacin fsica de las componentes del

tensor material de deformacin sobre un paraleleppedo elemental en el
entorno de una partcula P con aristas orientadas segn los ejes coordenados.
t
F 1 + 2 E XX dX
S
t0
X3, Z dx (3 )
Q
yz dx ( )
2
S xz
P xy
(3 )
dX
(2)
dX dx (1) 1 + 2 EZZ dZ
dX (1) Q e 3
P R
X 2 ,Y 1 + 2 EYY dY
R
e 2
e1 2 E XY
= arcsin
XY 1 + 2 E XX 1 + 2 EYY
2 E XZ
X1, X = arcsin
XZ 1 + 2 E XX 1 + 2 E ZZ
2 EYZ
= arcsin
YZ 1 + 2 EYY 1 + 2 E ZZ
Figura 2-9 Interpretacin fsica del tensor material de deformacin
2.7.2 Tensor espacial de deformacin

Argumentos parecidos a los de la seccin 2.7.1 permiten interpretar a su vez las
componentes del tensor espacial deformacin:
e xx e xy e xz e11 e12 e13

e e xy e yy e yz = e12 e 22 e 23 (2.46)
e xz e yz e zz e13 e23 e33

Las componentes de la diagonal principal (deformaciones longitudinales)
pueden interpretarse en funcin de los estiramientos y alargamientos unitarios
de segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la
configuracin actual o deformada:
1 1 1
1 = = x = 1
1 2e11 1 2e xx 1 2e xx
1 1 1
2 = = y = 1 (2.47)
1 2e 22 1 2e yy 1 2e yy
1 1 1
3 = = z = 1
1 2e33 1 2e zz 1 2e zz
mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones

transversales) contienen informacin sobre la variacin de ngulos entre
segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la configuracin

actual o deformada:
2e xy
xy = XY = arcsin
2 1 2 e xx 1 2 e yy
2e xz
xz = XZ = arcsin (2.48)
2 1 2 e xx 1 2 e zz
2e yz
yz = YZ = arcsin
2 1 2 e yy 1 2 e zz
El resumen de la correspondiente interpretacin fsica se presenta en la Figura

2-10:
t0 1 2e xx dx
S F 1
t
(3 )
dX (2 )
R S
YZ dX
P XZ 1 2e zz dz x3, z dx ( 3)
XY dx ( 2 )
dx (1) P R
dX (1) 1 2e yy dy
e 3 Q
Q
2e xy e1
= arcsin e 2 x2,y
xy 1 2 exx 1 2eyy
x1 , x
2e xz
= arcsin
xz 1 2exx 1 2ezz
2e yz
= arcsin
yz 1 2eyy 1 2 ezz
Figura 2-10 Interpretacin fsica del tensor espacial de deformacin
2.8 Descomposicin polar

El teorema de descomposicin polar del anlisis tensorial establece que dado un
tensor de segundo orden F tal que F > 0 , existen un tensor ortogonal Q , y
dos tensores simtricos U y V :
Un tensor de segundo
orden Q es ortogonal
not

U = FT F
si se verifica: not
Q T Q = Q QT = 1 V = FF T
F =QU = VQ (2.49)

Q = F U 1 = V 1 F

La descomposicin (2.49) es nica para cada tensor F y se denomina
descomposicin polar por la izquierda ( F = Q U ) o descomposicin polar por la derecha
( F = V Q ) y a los tensores U y V tensores derecho e izquierdo de
estiramiento, respectivamente.
N O T A Observacin 2-11
Para obtener la raz
cuadrada de un tensor Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotacin y a la
se procede a aplicacin y = Q x se la denomina rotacin. Una rotacin tiene las
diagonalizar el tensor, siguientes propiedades:
se obtiene la raz
cuadrada de los Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
elementos de la y = Q x del mismo mdulo:
diagonal de la matriz de
= y y = [y ] [y ] = [Q x ] [Q x] = x Q
componentes 2 T T 2
Qx= xx= x
T
diagonalizada y se
y
deshace la 1
diagonalizacin.
El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre s un
ngulo , mantiene el mismo ngulo entre las imgenes
( y (1) = Q x (1) e y ( 2) = Q x ( 2) ):
y (1) y ( 2 ) x (1) QT Q x ( 2 ) x (1) x ( 2 )
= = = cos
y (1) y ( 2 ) y (1) y ( 2 ) x (1) x ( 2 )
En consecuencia la aplicacin (rotacin) y = Q x mantiene los

ngulos y las distancias.
Considerando ahora el tensor gradiente de la deformacin y la relacin

fundamental (2.2) ( dx = F dX ) y la descomposicin polar (2.49) se obtiene:
N O T A C I O N
deformaci
n

Se utiliza aqu la rotacin

notacin (
) para dx = F dX = (V Q ) dX = V ( Q dX ) (2.50)
indicar la composicin
de dos aplicaciones not
y: F() deformaci n
rotacin ()
z =
(x)
rotacin

deformaci
n
dx = F dX = (Q U ) dX = Q ( U dX ) (2.51)
F() rotacin
deformaci n ()
Observacin 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partcula durante el proceso de deformacin
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composicin
de una rotacin (caracterizada por el tensor de rotacin Q , que
mantiene ngulos y distancias) y una deformacin propiamente dicha (que
modifica ngulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).
Observacin 2-13
Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partcula durante el
proceso de deformacin como la superposicin de una deformacin
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotacin
(caracterizada por el tensor de rotacin Q ).
Un movimiento de slido rgido es un caso particular de
deformacin caracterizado por U = V = 1 y Q = F .
Deformacin
dx = V Q dX
F
X3 Q dX
t0 P'
P Rotacin
t dX
dX Rotacin
e 3
dx = Q V dX
e 2 X2
e1 V dX
P'
X1 Deformacin
F dX
Figura 2-11 Descomposicin polar
2.9 Variacin de volumen

Consideremos una partcula P del medio continuo en la configuracin de
referencia, ( t = 0 ) que tiene asociado un volumen diferencial dV0 (ver Figura 2-
12) que queda caracterizado mediante las posiciones de otras tres partculas Q ,
R y S de su entorno diferencial, alineadas con P segn tres direcciones
arbitrarias. El diferencial de volumen dVt , asociado a la misma partcula en la
configuracin actual (a tiempo t ), quedar asimismo caracterizado por las
correspondientes puntos espaciales P , Q , R y S de la figura (cuyas
posiciones configurarn un paraleleppedo que ya no est orientado segn los
ejes coordenados como ocurre en la configuracin material).
Sean dX (1) , dX ( 2) y dX (3) los vectores de posicin relativos entre partculas en

la configuracin material, y dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) y dx (3) = F dX (3)
sus homlogos en la configuracin espacial. Evidentemente se cumplen las
relaciones:
dx (i ) = F dX (i )
(i ) (2.52)
dx j = F jk dX k i, j, k {1,2,3}
(i )
Los volmenes asociados a la partcula en ambas configuraciones pueden
El volumen de un
escribirse como:
paraleleppedo puede dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1)
calcularse como el
producto mixto (
dV0 = dX (1) dX (2 ) dX (3) ) = det dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 ) = M
(a b) c de los dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 )
vectores-arista a , b y

c que concurren en [M ]
cualquiera de sus
vrtices. dx1(1)
dx 2(1) dx 3(1) (2.53)

Por otra parte, el dVt = dx( (1)
dx (2 )
) dx (3 )
= det dx1(2 )
dx 2(2 ) dx 3(2 ) = m
producto mixto de tres dx (3 )
dx 2(3 ) dx 3(3 )
vectores es el 1

determinante de la
matriz constituida por [m ]
las componentes de M ij = dX (ji ) mij = dx (ji )
dichos vectores
ordenadas en filas
t
X 3 , x3 dx (3 )
F S
t0 R
P
dx(1) dx(2 )
dV0 dX(3 )
S
R e 3
(1)
P
dX Q dVt
dX(2 )
e 2 X 2 , x2
Q e1
X 1 , x1
Figura 2-12 Variacin de un elemento diferencial de volumen
Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT m = M FT (2.54)
y, en consecuencia:
N O T A dVt = m = M F T = M F T = F M = F dV 0
Se utilizan aqu las

expresiones:
dV
0 dVt = F t dV0 (2.55)

AB = A B y dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0
AT = A
2.10 Variacin del rea

Consideremos ahora el diferencial de rea dA asociado a una partcula P en la
configuracin de referencia y su variacin a lo largo del tiempo. Para definir
dicho diferencial de rea, consideraremos dos partculas Q y R del entorno
diferencial de P , cuyas posiciones relativas respecto a la misma son dX (1) y
dX (2 ) (ver Figura 2-13). Consideremos tambin una partcula auxiliar
cualquiera S y su vector de posicin relativo dX (3) . Asociado al escalar diferencial
de rea, dA , definiremos el vector diferencial de rea dA = dA N cuyo mdulo es
dA y cuya direccin es la de la normal N .
En la configuracin actual, en el tiempo t , la partcula ocupar un
punto espacial P , y tendr asociado un diferencial de rea da que, a su vez,
define un vector diferencial de rea da = da n , donde n es la correspondiente
normal. Consideremos tambin las posiciones de las dems partculas Q y R y
S y sus vectores de posicin relativos dx (1) , dx (2 ) y dx (3 ) .
n
t0 t
X 3 , x3 da = n da
. S
N dx (3)
F
dx ( 2) R
dA = N dA dh da
S P
dH . dx (1)
dX(3 ) 2 e 3 Q
dA ( )
P dX R
dX(1) e 2 X 2 , x2
Q e1
X 1 , x1
Figura 2-13 Variacin del rea
Los volmenes dV0 y dVt de los respectivos paraleleppedos podrn calcularse
como:
dV0 = dH dA = d (3 ) dA = d (3 ) dA = d d (3 )
X
N
X N
A X
dH dA
(3 ) (2.56)
dVt = dh da = d
x
n da = dx (3 ) n
da = da dx (3 )
dh da
y teniendo en cuenta que dx (3) = F dX (3 ) , as como la ecuacin de cambio de
N O T A volumen (2.55), puede escribirse:
Se tiene en cuenta aqu
el siguiente teorema del da F dX (3 ) = da dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA dX (3 ) dX (3 ) (2.57)
lgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si Comparando el primer y ltimo trmino de (2.57), y teniendo en cuenta que la
se cumple que posicin relativa de la partcula S es cualquiera ( y por tanto tambin lo es el
a x = b x para todo vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
vector x a = b .
da F = F dA da = F dA F 1 (2.58)
Para obtener una relacin entre los escalares diferencial de rea dA y da se

sustituyen las expresiones dA = N dA y da = n da en la ecuacin (2.58) y se
toman mdulos:
da n = F N F 1 dA da = F N F 1 dA (2.59)
2.11 Deformacin infinitesimal

La teora de la deformacin infinitesimal (tambin denominada teora de pequeas
deformaciones) se basa en dos hiptesis simplificativas sobre la teora general (o
de deformacin finita) vista en apartados anteriores (ver Figura 2-14).
Hiptesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeos frente a las dimensiones tpicas
del medio continuo ( u << X ).
2) Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeos (infinitesimales).
t
t0
u
P
X3,Z P
X x
e3
e 2 X 2 ,Y
e1
X1, X Figura 2-14
En virtud de la primera hiptesis las configuraciones de referencia, 0 y actual,
t , estn muy prximas entre s y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
not
x = X + u X U(X, t ) = u(X, t ) u(x, t )
(2.60)
xi = X i + u i X i
not
U i (X, t ) = u i (X, t ) u i (x, t ) i {1,2,3}
La segunda hiptesis puede escribirse matemticamente como:

u i
<< 1, i, j {1, 2,3} (2.61)
x j
2.11.1 Tensores de deformacin. Tensor de deformacin

infinitesimal
Los tensores gradiente material y gradiente espacial de los desplazamientos
coinciden. En efecto, a la vista de la ecuacin (2.60):
x j = X j u U i
jij = i = = J ij j = J (2.62)
u i (x, t ) = U i ( X, t ) x j X j
y el tensor material de deformacin resulta ser:

1
( T T
) (
1
E = 2 J + J + J J 2 J + J
T
)

E = 1 u i + u j + u k u k 1 u i + u j
(2.63)
ij 2 x j xi xi x j 2 x j x i

<< 1
donde se ha tenido en cuenta el carcter de infinitsimo de segundo orden del

u k u k
trmino . Operando similarmente con el tensor espacial de
xi x j
deformacin:
1
( T
) (
1 T 1
e = 2 j + j j j 2 j + j = 2 J + J
T
) ( T
)

1 u u j u k u k 1 u i u j (2.64)
eij = i + +
2 x j x i x i x j 2 x j x i

<< 1
Las ecuaciones (2.63) y (2.64) permiten definir el tensor de deformacin infinitesimal

N O T A C I N (o tensor de pequeas deformaciones) :
1
( )
not
gradiente simtrico s
= 2 J + J = u
T s
Tensor de
mediante: s () =
deformaci n (2.65)
u
1
[() + ()] infinitesi mal ij = 1 u i + j
2 2 x j x i

Observacin 2-14
Bajo la hiptesis de deformacin infinitesimal los tensores material y
espacial de deformacin coinciden y colapsan en el tensor de deformacin
infinitesimal.
E(x, t ) = e( x, t ) = (x, t )
Observacin 2-15
El tensor de deformacin infinitesimal es simtrico, tal como se observa de su
definicin en la ecuacin (2.65):
=
1
2
(J + JT )
T
=
1
2
( )
J + JT =
Observacin 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin son infinitsimos
( ij << 1 ). La demostracin es evidente a partir de la ecuacin (2.65) y
la condicin de infinitsimo de las componentes de J = j (ver
ecuacin (2.61)).
Ejemplo 2-4 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qu condiciones
constituye un caso de deformacin infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformacin. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformacin del Ejemplo 2-2 considerando las hiptesis de deformacin
infinitesimal.
x1 = X 1 AX 3

a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por x 2 = X 2 AX 3 de las
x = AX + AX + X
3 1 2 3
cuales se obtiene el campo de desplazamientos:

U 1 = AX 3

U ( X , t ) = x X U 2 = AX 3 . Es evidente que para que
U = AX + AX
3 1 2
los desplazamientos sean infinitesimales debe cumplirse que A sea un

infinitsimo ( A << 1 ).
b) Tensor de deformacin: El tensor gradiente de los desplazamientos

J ( X, t ) = j(x, t ) vendr dado por:
AX 3 0 0 A
J = U = AX 3 ,
,

= 0 0 A
X 1 X 2 X 3
AX 1 + AX 2 A A 0
y el tensor infinitesimal de deformacin, de acuerdo con la ecuacin (2.65),
ser:
0 0 A
= U= 0 0 0
s

A 0 0
c) Tensores material y espacial de deformacin: En el Ejemplo 2-2 los tensores
material y espacial de deformacin resultan ser, respectivamente:
A2 A2 2 A
1
E = A 2 A2 0 y
2
2 A 0 2 A 2

3 A 2 2 A 4 A2 + 2 A4 2 A 2 A3
1
e = A2 + 2 A 4 A2 2 A4 2 A3
2
2 A 2 A3 2 A3 2 A 2

y despreciando los infinitsimos de segundo orden o superior
( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
0 0 A 0 0 A
E = 0 0 0 e = 0 0 0 E = e =
A 0 0 A 0 0
2.11.2 Estiramiento. Alargamiento unitario

Considerando la frmula general (2.30) del estiramiento unitario en la direccin
R E C O R D A T O R I O T t ( t = 1 + 2 t E t ) y aplicando al mismo un desarrollo en serie de
El desarrollo en serie Taylor alrededor de 0 (teniendo en cuenta que E = es infinitsimo y, por lo
de Taylor de 1 + x tanto tambin lo es x = t t ), se obtiene:
en un entorno de
x = 0 es: t = 1 + 2 t t 1 + t t

1 x (2.66)
1+ x = 1+ x+
2 t = t 1 = t t
+ O (x 2 )
2.11.3 Interpretacin fsica de las deformaciones infinitesimales

Consideremos el tensor de deformaciones infinitesimales y sus componentes
en el sistema de coordenadas x1 x , x 2 y , x 3 z de la Figura 2-15:
xx xy xz 11 12 13

= xy yy yz 12 22 23 (2.67)
xz yz zz 13 23 33

Consideremos el segmento diferencial PQ orientado en la configuracin de

referencia en la direccin del eje coordenado x1 x . El estiramiento x y el
alargamiento unitario x en dicha direccin vienen dados, de acuerdo con la
ecuacin (2.66) con t = {1,0,0}T , por:
x = 1 + t t = 1 + xx x = 1 = xx (2.68)
Lo que permite dar a la componente xx 11 el significado fsico del alargamiento
unitario x en la direccin del eje coordenado x1 x . Una interpretacin similar puede
darse a las dems componentes de la diagonal principal del tensor
( xx , yy , zz ).
xx = x ; yy = y ; zz = z (2.69)
Atendiendo ahora a las componentes de fuera de la diagonal principal de ,

consideremos los segmentos diferenciales PQ y PR orientados segn las
direcciones coordenadas x e y en la configuracin de referencia y formando,

por lo tanto, un ngulo xy = en dicha configuracin. Aplicando la ecuacin
2
(2.43), el incremento del ngulo correspondiente ser:
t0 t
F
x3, z
S
S R
dx P P
R
(1 + xx )dx
dz
xy =
2 xy = 2 2 xy
Q dy
(1 + zz )dz (1 + )dy
e 3 yy
Q
e 2 x2, y
e1
x1 , x
Figura 2-15
R E C O R D A T O R I O xy
xy = xy = 2 arcsin 2 arcsin xy = 2 xy
El desarrollo en serie 2 1 + 2 xx 1 + 2 yy (2.70)
de Taylor de arcsin x xy
en un entorno de 1 1
x = 0 es:
donde se ha tenido en cuenta el carcter infinitesimal de xx , yy y xy . En
( )
arcsin x = x + O x 2
consecuencia, de la ecuacin (2.70) xy puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformacin, del ngulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados segn las direcciones coordenadas x e y . Una interpretacin
anloga puede encontrarse para las dems componentes xz y yz :
1 1 1
xy = xy ; xz = xz ; yz = yz (2.71)
2 2 2
2.11.4 Deformaciones Ingenieriles. Vector de deformaciones

ingenieriles
Hay una importante tradicin en ingeniera en usar una particular
denominacin para las componentes del tensor de deformacin infinitesimal,
lo que constituye la denominada notacin ingenieril, en contraposicin con la
notacin cientfica generalmente usada en Mecnica de Medios Continuos. Ambas
notaciones se pueden sintetizar como sigue:
notacin ingenieril

notacin
cientfica 1
xy
1
xz
x
11 13
2 2
1
12 xx xy xz

= 12 22 23 xy yy yz xy
1 (2.72)
y yz
2 2
13 23 33 xz yz zz 1 1
2 xz 2 yz z

Observacin 2-17
Las componentes del tensor de deformacin situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por () y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ( ) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuracin de
referencia.
Observacin 2-18
Las componentes del tensor de deformacin situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
(, ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ngulos orientados
segn las direcciones cartesianas en la configuracin de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( (, ) > 0 ) indican que los
correspondientes ngulos se cierran con el proceso de deformacin.
Es tambin muy frecuente en ingeniera aprovechar la simetra del tensor de

deformacin infinitesimal (ver Observacin 2-15) para trabajar nicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reunindolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cmo:
x

y deformaciones longitudinales
def z
R6 = (2.73)
xy
xz deformaciones tangenciales,

transversales o de cizalladura
yz
2.11.5 Variacin del ngulo entre dos segmentos diferenciales

en deformacin infinitesimal
Consideremos dos segmentos diferenciales cualesquiera, PQ y PR , en la
configuracin de referencia y el ngulo que definen (ver Figura 2-16). Sea
= + el ngulo formado por los correspondientes segmentos deformados
en la configuracin actual. Aplicando la ecuacin (2.42) a dicho caso se

obtiene:
T (1) [1 + 2 ] T ( 2 )
cos = cos( + ) =
1 + 2
T(1)

T
1 + 2
(1)
T( 2)

T
( 2)

(2.74)
<< 1 << 1
donde T (1) y T ( 2) son los dos vectores unitarios en las direcciones de PQ y

PR cumplindose, por lo tanto, que T (1) T ( 2 ) = T (1) T ( 2) cos = cos .
Considerando el carcter de infinitsimo de las componentes de y del propio
se cumple:
t0 t
T (1) F
X3 Q
t (1)
Q'
X3 P
e 3 P' +
R ( 2)
T
e 2 X2 R' t ( 2)
e1
X1
Figura 2-16
N O T A
cos = cos( + ) = cos cos
sin sin
=

1
Se consideran los
siguientes desarrollos =cos

en serie de Taylor en un T (1) T ( 2) + 2T (1) T ( 2)
entorno de x = 0 : = cos sin = = cos + 2T (1) T ( 2 (2.75)
(1) (1) (2) ( 2)
+T
1 +T
T 1 T
( )
sin x = x + O x 2
1 1
cos x = 1 + O (x )2
sin = 2T (1) T ( 2)
2T (1) T ( 2 ) 2t (1) t ( 2 )
= = (2.76)
sin sin
donde se ha considerado que, debido al carcter infinitesimal de la
deformacin, se cumple que T (1) t (1) , T ( 2) t ( 2) y .
2.11.6 Descomposicin polar

Para el caso general de deformacin finita la descomposicin polar del tensor
gradiente de la deformacin F viene dada por la ecuacin (2.49). Para el caso
de deformacin infinitesimal, recordando la expresin (2.12) ( F = 1 + J ) y el
carcter de infinitsimo de las componentes del tensor J (ver la ecuacin
(2.61)), el tensor U de la ecuacin (2.49) puede escribirse como:
(1 + J T ) (1 + J ) =
El desarrollo en serie U = FT F =
de Taylor del tensor
= 1 + (J + J T )
1 U =1+ (2.77)
= 1 + J + J T + JT
J 1 + J+J
T
1 + x en un entorno 2
<<J x
de x = 0 es:
1
1+ x =1+ x+ y, de forma similar, debido al propio carcter infinitesimal de las componentes
2 de (ver Observacin 2-16) resulta:
( )
+ O x2
1
U 1 = (1 + ) 1 = 1 = 1 ( J + J T )
x 2

(2.78)

El desarrollo en serie
de Taylor del tensor con lo que el tensor de rotacin Q de la ecuacin (2.49) puede escribirse
(1 + x) 1 en un como:
entorno de x = 0 es:
1
(1 + x) 1 = 1 x + Q = F U 1 = (1 + J ) 1 ( J + J T ) =
2
( )
+ O x2
1 1 1

T
Q =1+ (2.79)
= 1 + J ( J + J ) J ( J + J ) = 1 + (J J )
T T
2 2
2
<< J
La ecuacin (2.79) define el tensor infinitesimal de rotacin :
N O T A C I N
def 1 1 def
Se define el operador Tensor = (J J T ) = (u u ) = a u
gradiente antisimtrico a 2 2
infinitesi mal (2.80)
mediante: a () = = 1 u i u j << 1 i, j {1,2,3}
ij 2 x
de rotacin
1
[() ()] j x i
2
Observacin 2-19
El tensor es un tensor antisimtrico. En efecto:
T 1 1 T
= (J J ) = ( J J ) =
T T
2 2
ji = ij i, j {1, 2,3}

En consecuencia tendr nulos los trminos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendr la estructura:
0 12 31
[] = 12 0 23

31 23 0
En el contexto de pequeas rotaciones, el tensor es un tensor que caracteriza la

rotacin ( Q = 1 + ) y de ah el nombre de tensor infinitesimal de rotacin. Al
tratarse de un tensor antisimtrico queda definido mediante solamente tres
componentes distintas ( 23 , 31 , 12 ), de las que se puede extraer el
denominado vector infinitesimal de rotacin :
u 3 u 2
N O T A C I N

Se denota el operador Vector 1 23 x 2 x3 def
rotacional de () 1 u u 1
infinitesi mal 2 = 31 = 1 3 = u (2.81)
mediante: ()
de rotacin 2 3 x1 2
x
3 12 u 2 u1
x x
1 2
Las expresiones (2.12) , (2.65) y (2.79) permiten escribir:

1 1
F =1+ J =1+ ( J + J T ) + (J J T ) F =1+ +
2
2 (2.82)

Observacin 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotacin infinitesimal y
de aplicar vectorialmente el vector de rotacin infinitesimal a un vector
cualquiera r [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
0 12 31 r1 12 r2 31 r3

r = 12 0 23 r2 = 12 r1 + 23 r3
31 23 0 r3 31 r1 23 r2
e 1 e 2 e 3 e 1 e 2 e 3 12 r2 31 r3

r = 1 3 = 23 12 = 12 r1 + 23 r3
not
2 31

r1 r2 r3 r1 r2 r3 31 r1 23 r2
En consecuencia, el vector r = r tiene las siguientes
caractersticas:
Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
Su mdulo es infinitesimal (puesto que lo es).
El vector r + r = r + r puede considerarse, salvo
infinitsimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotacin al vector r .
r = r
e 3 r
e 2
e1
Figura 2-17
Consideremos ahora un segmento diferencial dX en el entorno diferencial de

una partcula P en la configuracin de referencia (ver Figura 2-18). De acuerdo
con la ecuacin (2.82) la deformacin transforma dicho vector en el vector dx :
deformaci
n rotacin

dx = F dX = (1 + + ) dX = dX + (1 + ) dX
(2.83)
F() deformaci n () + rotacin ()
Observacin 2-21
En rgimen de deformacin infinitesimal la ecuacin (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partcula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformacin propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformacin .
b) Una rotacin caracterizada por el tensor infinitesimal de rotacin
que (en el contexto de pequeas rotaciones) mantiene ngulos
y distancias.
La superposicin ( deformaci n
rotacin ) del caso general de
deformacin finita (ver Observacin 2-12) degenera, para el caso de
deformacin infinitesimal, en una simple adicin
( deformaci n + rotacin ).
t
x3 F Q'
t0
dx dX deformacin
P dX
Q
(1 + )dX
e 3 dX
P' rotacin
dX dX
e 2 x2
e1
x1 Figura 2-18
2.12 Deformacin volumtrica
Definicin:
Deformacin volumtrica: Incremento producido por la deformacin en

el volumen asociado a una partcula, por unidad de volumen en la
configuracin de referencia.
La anterior definicin puede expresarse matemticamente como (ver Figura 2-

19):
def dV ( X, t ) dV ( X,0) not dVt dV0

def. volumtri ca e( X, t ) = = (2.84)
dV ( X,0) dV0
t
F
t0
x3, z
dV0 dVt
P P
e 3
e 2 x2, y
e1
x1 , x Figura 2-19
La ecuacin (2.55) ( dVt = F t dV0 ) permite expresar, a su vez, la deformacin

volumtrica en los siguientes trminos:
Deformacin finita:
dVt dV 0 F t dV 0 dV0
e= = e = F 1 (2.85)
dV0 dV 0
Deformacin infinitesimal:
Considerando la ecuacin (2.49) ( F = Q U ) y recordando que Q es un tensor

ortogonal ( Q = 1 ) puede escribirse:
1 + xx xy xz
F = Q U = Q U = U = 1 + = det xy 1 + yy yz (2.86)
xz yz 1 + zz
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (2.77) ( U = 1 + ). Considerando

ahora que las componentes de son infinitsimos, y despreciando en la
expresin de su determinante los infinitsimos de orden superior a uno, puede
escribirse:
1 + xx xy xz
F = det xy 1 + yy yz = 1 + xx + yy + zz + O ( 2 ) 1 + Tr () (2.87)

xz yz 1 + zz Tr ()
y sustituyendo la ecuacin (2.87) en la (2.85) se obtiene, para el caso de

deformacin infinitesimal:
dVt = (1 + Tr () )dV 0

dV dV 0 e = Tr () (2.88)
e= t = F 1
dV0
2.13 Velocidad de deformacin

En las secciones anteriores de este captulo se ha estudiado el concepto
deformacin, entendido como la variacin de la posicin relativa (ngulos y
distancias) de las partculas en el entorno de una dada. En los siguientes
apartados, consideraremos la velocidad a la que se modifica esta posicin
relativa introduciendo el concepto de velocidad de deformacin como una medida
de la variacin de la posicin relativa entre partculas por unidad de tiempo
2.13.1 Tensor gradiente de la velocidad

Considerando la configuracin correspondiente en el instante t , sean dos
partculas del medio continuo P y Q que ocupan los puntos espaciales P y
Q en dicho instante (ver Figura 2-20), sus velocidades, v P = v(x, t ) y
v Q = v(x + dx, t ) y su velocidad relativa:
t
v(x + dx, t ) = v + dv
x3, z dx
Q
P
x v(x, t )
e 3
e 2 x2, y
e1
x1 , x
Figura 2-20
dv(x, t ) = v Q v P = v(x + dx, t ) v(x, t ) (2.89)

con lo que puede escribirse:
v
dv = dx = l dx
x

l
v i (2.90)
dv i = dx j = lij dx j i, j {1, 2,3}
x j

lij
En la ecuacin (2.90) se ha introducido el denominado tensor gradiente espacial de

la velocidad l(x, t ) definido como:
def
v (x, t )
l(x, t ) =
Tensor gradiente x

espacial de la l = v (2.91)
velocidad v
lij = i i, j {1,2,3}
x j
2.13.2 Tensor velocidad de deformacin y tensor spin

Descomponiendo el tensor gradiente de la velocidad en su parte simtrica y
Todo tensor de
antisimtrica:
segundo orden, a , se l=d+w (2.92)
puede descomponer en
la suma de su parte donde d es un tensor simtrico denominado tensor velocidad de deformacin:
simtrica ( sym(a) ) y
antisimtrica skew(a) )

def
de la forma:
( )
1 1 not
d = sym(l) = 2 l + l = 2 (v + v ) = v
T s
a = sym(a) + skew(a)
Tensor
a + aT 1 v v j
sym(a) = velocidad de d ij = i +
2 i, j {1,2,3} (2.93)
2 x j x i
a aT deformaci n

skew(a) = d 11 d 12 d 31
2
[d ] = d 12 d 22 d 23

d 31 d 23 d 33
y w es un tensor asimtrico denominado tensor velocidad de rotacin o tensor spin

cuya expresin es:

def
( )
1 1 not
w = skew (l) = 2 l l = 2 (v v ) = v
T a
Tensor
1 v v j
velocidad de w ij = i i, j {1,2,3}
2 x j x i (2.94)
rotacin (spin)

0 w 12 w 31
[w ] = w 12 0 w 23

w 31 w 23 0
2.13.3 Interpretacin fsica del tensor velocidad de deformacin
Consideremos el segmento diferencial definido por las partculas P y Q de la

Figura 2-21 y la variacin del cuadrado de su longitud a lo largo del tiempo:
d 2 d d d
ds = (dx dx ) = (dx ) dx + dx (dx ) =
dt dt dt dt
dx dx (2.95)
= d dx + dx d = dv dx + dx dv

dt
dt
v v
1
y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene
2
de la ecuacin (2.95):
T
d 2
( )
ds = dx lT dx + dx (l dx ) = dx l+l dx = 2dx d dx (2.96)
dt 2d
Considerando ahora la ecuacin (2.20) ( ds 2 dS 2 = 2 dX E dX ) derivndola

respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuacin (2.96):
d 2
2 dx d d x =
dt
ds (t ) =
d
dt
(
ds 2 (t ) dS 2 = )
d
(2dX E(X, t ) dX ) = 2dX dE dX = 2dX E dX (2.97)
dt dt

E
Sustituyendo ahora la ecuacin (2.2) ( dx = F dX ) en la (2.97) se obtiene:
dX E dX = dx d dx = [dx] [d ] [dx] = dX F T d F dX
T
[ ]
N O T A
Se utiliza aqu el
[ ]
dX F T d F E dX = 0 dX F T d F E = 0 [ ] (2.98)
siguiente teorema del
lgebra tensorial: dado = FT d F
E
un tensor de segundo
orden A , si se verifica t + dt
que x A x = 0 t
para todo vector x 0 x3, z t0
entonces A 0 . ds(t + dt )
Q
ds (t )
dS Q
Q
e 3 P P P
e 2 x2, y
e1
x1 , x
Figura 2-21
Observacin 2-22
La ecuacin (2.98) pone de manifiesto la relacin existente entre el
tensor velocidad de deformacin d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformacin E ( X, t ) , proporcionando una
interpretacin fsica (y justificando su denominacin) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuacin se desprende, sin embargo, que
los tensores d(x, t ) y E ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirn exactamente en los siguientes casos:
En la configuracin de referencia ( t = t 0 F | t =t = 1 )
0
x
En la teora de deformacin infinitesimal ( x X F = 1 )
X
2.13.4 Interpretacin fsica del tensor velocidad de rotacin w
Partiendo de la ecuacin (2.94) y al ser w un tensor antisimtrico (definido por

lo tanto mediante slo tres componentes distintas), puede extraerse del mismo
el vector:
v 2 v 3
N O T A
Obsrvese la similitud x 3 x 2 w
1 v v
23
= rot ( v) = v 3 1 = w 31
en la estructura de los 1 1
tensores y de la (2.99)
2 2 2 x1 x3
w 12
v 3
seccin 2.11.6 y los v
tensores w y . 2

x 3 x 2
r = w r
e 3 r
e 2
e1
Figura 2-22
Al vector 2 = v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostracin es totalmente anloga a la de la Observacin 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
r = w r r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a como la velocidad angular de un
movimiento de rotacin, y a r = w r como la correspondiente velocidad de
rotacin del punto cuyo vector de posicin respecto al centro de rotacin es

r (ver Figura 2-22). A partir de ah, y considerando, las ecuaciones (2.90)
( dv = l dx ) y (2.92) ( l = d + w ) puede escribirse:
dv = l dx = (d + w ) dx = d

dx + w

dx
velocidad de velocidad de (2.101)
estiramien to rotacin
lo que permite describir la velocidad relativa dv de las partculas en el entorno
de una dada P (ver Figura 2-23) como la suma de una velocidad relativa de
estiramiento (caracterizada por el tensor velocidad de deformacin d ) y una
velocidad relativa de rotacin (caracterizada por el tensor spin w o el vector
vorticidad 2 ).
velocidad

x3 t d dx de
estiramien to

dx dv
e 3 P'
Q' velocidad
w dx
e 2 x2
de
e1 dx
rotacin
x1
Figura 2-23
2.14 Derivadas materiales de los tensores

de deformacin y otras magnitudes
2.14.1 Tensor gradiente de la deformacin F y gradiente de la

deformacin inverso F-1
Derivando respecto al tiempo la expresin de F en la ecuacin (2.3)

x i (X, t ) dFij x i ( X, t ) v i (X, t )
N O T A
x i ( X, t )
Se utiliza aqu el Fij = = = = =
teorema de igualdad de X j dt t X j X j t X j
derivadas cruzadas para v
i
funciones regulares:
v i (x( X, t )) x k
2 () 2 () = = lik Fkj
= x k X j
i j j i
l F (2.102)
ik kj
dFij
= Fij = lik Fkj i, j {1,2,3}
dt

dF not
= F =lF
dt
donde se ha tenido en cuenta la expresin (2.91) para el tensor gradiente de la

velocidad l . Para obtener la derivada material del tensor F 1 se deriva la
siguiente identidad:
N O T A F F 1 = 1
d
(F F 1 ) =
dF 1
F +F
d F 1
=0
( )
No debe confundirse la dt dt dt
derivada material del

( )
d F 1
= F 1 F
.
1 1 1
F = F 1 l
tensor inverso F = F l F

dt
( )
d F 1 con el inverso
lF 1
(2.103)
dt

( )
d F 1
= F 1 l
de la derivada material dt
1
()

del tensor: F
1
.
dFij = F 1 l i, j {1,2,3}
dt
Ambos tensores son ik kj
distintos.
2.14.2 Tensores de deformacin E y e
De las ecuaciones (2.21), (2.102) y (2.93):

dE . 1 .T .
E=
1 T
2
(
F F 1 ) dt
= E = F F + F T F =
2
N O T A
( ) ( )
Obsrvese que el 1 T T 1
F l F + F T l F = FT l + lT F = FT d F (2.104)
resultado es el mismo
2 2
que el obtenido en la 2d
ecuacin (2.98) por un .
procedimiento E = FT d F
alternativo.
Para el tensor espacial de deformacin e , de las ecuaciones (2.23) y (2.103) se
obtiene:
e=
1
(
1 F T F 1 )
de
= e =
2 dt
( )
1 d T
F F 1 + F T ( )
d 1
F
2 dt dt
2
= (
1 T T 1
l F F + F T F l
1
) (2.105)
1
(
e = l T F T F 1 + F T F 1 l
2
)
2.14.3 Derivadas materiales de diferenciales de volumen y de

rea
El diferencial de volumen dV (X, t ) asociado a una determinada partcula, P ,
vara a lo largo del tiempo (ver Figura 2-24) y, en consecuencia, tiene sentido
calcular su derivada material. Derivando la expresin (2.55) para el diferencial
de volumen:
d dF
dV (X, t ) = F(X, t ) dV0 (X ) dV (t ) = dV 0 (2.106)
dt dt
con lo que la derivada material del determinante del tensor gradiente de la
deformacin F resulta:
N O T A d F d F dFij 1
dFij 1 1
= = F F ji = F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji l ik = F ki l ik
La derivada del dt dFij dt dt
FF = ki
determinante de un 1
tensor A , respecto al
lik Fkj
ki
propio tensor, puede v i
escribirse como: = F l ii = F = F v (2.107)
x i
dA T
= A A
dA
dA dF
= A A ji1 = F v
dAij dt
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuacin (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuacin (2.55):
d
(dV ) = ( v)
F dV0 = ( v ) dV
(2.108)
dt
dV
t t + dt
X3,Z t0
dV (t + dt )
dV (t )
dV0
P P
P
e 3
e 2 X 2 ,Y
e1
X1, X
Figura 2-24 Variacin del diferencial de volumen
Puede operarse similarmente para obtener la derivada material del diferencial

de rea asociado a una partcula determinada P y a una direccin n (ver Figura
2-25). El vector diferencial de rea asociado a la partcula en la configuracin
de referencia, dA( X) = dA N , y en la configuracin actual, da( x, t ) = da n , estn
relacionados por da = F dA F 1 (ver ecuacin (2.59) ) y derivando dicha
expresin:
d
dt
( da ) =
d
dt
(
F dA F 1 =
dF
dt
) d
dA F 1 + F dA F 1 =
dt
( )

F v F 1l
= ( v ) F dA F 1 F dA F 1 l (2.109)

da da
d
( da) = ( v )da da l = da (( v ) 1 l)
dt
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).
t0 t
x3 , X 3
dA = dA N da = da n
n
N
P
P da
e 3 dA
e 2 x2 , X 2
e1
x1 , X 1
Figura 2-25 Variacin del diferencial de rea
2.15 Movimientos y deformaciones en

coordenadas cilndricas y esfricas
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notacin intrnseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Adems del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales: coordenadas cilndricas y coordenadas esfricas.
Observacin 2-23
Un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, (denominadas
genricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base fsica
{e a , e b , e c } unitaria ( e a = e b = e c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre s ( e a e b = e a e c = e b e c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientacin de la base curvilnea va cambiando en cada punto del
espacio ( e m e m (x) m {a, b, c} ). As pues, a los efectos que nos
interesan aqu, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano mvil
{x , y , z } asociado a la base curvilnea {e a , e b , e c } (ver Figura 2-26).
Observacin 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
{a, b, c} podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x , y , z } :
v a v x Taa Tab Tac Tx x Tx y Tx z

v v b v y T Tba Tbb Tbc Tyx Tyy Tyz
v v Tca Tcb Tcc Tzx Tzy Tzz
c z
Observacin 2-25
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x , y , z } y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
2.15.1 Coordenadas cilndricas

La posicin de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilndricas {r , , z} (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
tambin la base fsica ortonormal e r , e , e z . Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
e r e
= e = e r (2.110)

z x = r cos
z
x( r , , z ) y = r sen
e z z = z
r e
y
e r
x
z
r y

x
Figura 2-26 Coordenadas cilndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.
dS = r d
zz dV = r d dr dz
z
dz zr r
r
rz
d
r rr
z

r
dr dV
Figura 2-27 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas
Las expresiones en coordenadas cilndricas de algunos de los elementos

tratados en este captulo son:
Operador nabla:

r

1 1
= e r + e + e z (2.111)
r r z r

z
Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:

u r
u = u r e r + u e + u z e z u = u (2.112)
u z
v r
v = v r e r + v e + v z e z u = v
(2.113)
v z
Tensor infinitesimal de deformacin :

xx xy xz rr r rz
=
1
2
{ }
[u ] + [u ]T xy
yy yz = r

z

xz y z zz rz z zz
u 1 u u r u z
rr = r = + zz =
r r r z (2.114)
1 1 u r u u 1 u u
r = + rz = r + z
2 r r r 2 z r
1 u 1 u z
z = +
2 z r
En la Figura 2-27 se presentan las componentes de sobre el correspondiente
elemento diferencial.
Tensor velocidad de deformacin d :

d xx d xy d xz d rr d r d rz
1
{
}
d = [v ] + [v ] d xy
2
T
d yy

d yz = d r

d dz

d xz d yz d z z d rz dz d zz
v 1 v v r v z
d rr = r d = + d zz = (2.115)
r r r z
1 1 v r v v 1 v v
d r = + d rz = r + z
2 r r r 2 z r
1 v 1 v z
dz = +
2 z r
2.15.2 Coordenadas esfricas

Un punto del espacio est definido por sus coordenadas esfricas {r , , }.
Lnea coordenadas x = r sen cos
z
x x = x(r , , ) y = r sen sen
z = r cos
e r z
e

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POLITEXT / INGENIERA CIVIL 92 POLITEXT

Xavier Oliver es catedrtico de Mecnica de Medios Continuos y Teora de Estructuras

Carlos Agelet de Saracbar es profesor titular de Mecnica de Medios Continuos y

UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC

Xavier Oliver Olivella

Diseo de la cubierta: Manuel Andreu

Los autores, 2000

Edicions UPC, 2000

Produccin: EDUGRAF S.L.

Depsito legal: B-35650-2005

1 Descripcin del movimiento

1.1 Definicin de medio continuo 1

4.1 Fuerzas msicas y superficiales 83

5.1 Postulados de conservacin-balance 125

6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Lineal 169

7.1 Introduccin 215

8.1 Introduccin 233

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

9.1 Concepto de presin 273

10.1 Ecuaciones del problema de mecnica de fluidos 285

11.1 Preliminares 317

1.1 Definicin de medio continuo

1.2 Ecuaciones del movimiento

N O T A A un cierto instante t = t 0 del intervalo de tiempo de inters se le denomina

Consideremos ahora el sistema de coordenadas cartesianas ( X , Y , Z ) de la

donde a las componentes ( X 1 , X 2 , X 3 ) se las denomina coordenadas materiales

El movimiento de las partculas del medio continuo puede describirse ahora

Con un cierto abuso de x = (partcula, t ) = (X, t ) = x(X, t )

Existen ciertas restricciones matemticas para garantizar la existencia de y de

(X,0) = X puesto que, por definicin, X es el vector de posicin en el

Figura 1-2 Trayectoria de una partcula

Obtener las ecuaciones del movimiento inversas.

El determinante del Jacobiano resulta:

1.3 Descripciones del movimiento

1.3.2 Descripcin espacial

Ejemplo 1-2 Sean las siguientes ecuaciones del movimiento:

Las ecuaciones del movimiento estn dadas en forma cannica, ya que en la

1.4 Derivadas temporales: local, material,

Sin embargo, si se parte de la descripcin espacial de la propiedad ( x, t ) y se

Ejemplo 1-3 Dada la siguiente ecuacin del movimiento

La descripcin material de la propiedad se obtiene reemplazando las

(X,Y,Z,t ) = 3(X + Yt + Zt ) + 2(Y + 2 Zt ) + 3t = 3 X + 3Yt + 7 Zt + 2Y + 3t

La derivada material puede obtenerse en primera instancia como la derivada

1.5 Velocidad y aceleracin

La descripcin material de la velocidad viene dada, en consecuencia, por:

Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la

Las ecuaciones del movimiento pueden reescribirse como:

x = R sin(t + ) = R sin(t )cos + R cos (t ) sin

x = X cos (t ) + Y sin(t ) X = x cos (t ) y sin(t )

a.1) Velocidad en descripcin material

a.2) Velocidad en descripcin espacial

b.1) Aceleracin en descripcin material:

b.2) Aceleracin en descripcin espacial:

Sustituyendo las ecuaciones del movimiento inversas en la ecuacin anterior:

Esta misma expresin podra ser obtenida si se considera la expresin de la

De acuerdo con la definicin anterior y con el concepto de derivada local, toda

Ejemplo 1-5 En el Ejemplo 1-4 se tiene un campo de velocidades cuya

La aceleracin (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la

La ecuacin paramtrica en funcin del tiempo de una trayectoria se obtiene

Figura 1-7 Trayectoria de una partcula

1.7.1 Ecuacin diferencial de las trayectorias

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (1.22)