UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO

Materia:
Fundamentos de robótica industrial

Profesor:

Alejandro Gómez Hernández

Nombre:
Sánchez Pérez Lara Daniel

Matrícula:
2019148036

Nombre del Proyecto:

Reporte: Práctica 5

Santiago de Querétaro, Qro. Octubre 2022

 Índice:

I Objetivos……………………………………………………………………..3

1.1 Objetivo General……………………………….………………………3

1.2 Requerimientos………………………………………………………..3

1.3 Instrucciones…………………………………………………………..3

II Introducción………………………………………………………………..5

III Desarrollo…………………………………………………………………..6

IV Resultados…………………………………………………………………9

V Conclusiones……………………………………….………………..…...10
 I Objetivos

El alumno pondrá en práctica los conocimientos adquiridos en clase

sobre la resolución del problema cinemático directo, mediante la
implementación del Algoritmo de Denavit Hartenberg, para determinar
las coordenadas espaciales de un robot.

Requerimientos:

Una PC con el software GNU Octave (versión 6.3.0 o más actual).

Instrucciones:

1. Implemente en Octave el código (Figura 2) para determinar las

coordenadas espaciales (x, y, z) del extremo del robot cilíndrico de 4
grados de libertad que se muestra en la Figura 1 (Ejemplo 4.2, página
128 del libro “Fundamentos de Robótica 2da Edición de A. Barrientos”).

Figura 1 Robot cilíndrico de 4 grados de libertad.

Figura 2 Programa que resuelve el Ejemplo 4.2.

2. Ahora, desarrolle un programa que grafica los eslabones del Robot
cilíndrico de 4 grados de libertad utilizando vectores y comprueba la
cinemática directa del Robot graficando un vector comprobatorio con las
coordenadas del extremo del robot.

Tabla 1 Parámetros D-H.

Figura 3 Programa que grafica un Robot cilíndrico.

3. Aplicando el Algoritmo de Denavit Hartenberg obtenga los parámetros

D-H (Tabla 1) para un Robot de 3 grados de libertad con la morfología
que más convenga (Cilíndrico, Esférico, SCARA o Angular).

4. Desarrolle un programa, para determinar las ecuaciones que calculan

las coordenadas espaciales (x, y, z) del extremo del Robot y compruebe
en otro programa, las coordenadas del extremo construyendo mediante
vectores un modelo del Robot.
 II Introducción

En el estudio de la Robótica, existe un algoritmo, llamado algoritmo de

Denavit–Hartenberg, que nos ayuda a establecer los sistemas de
referencia para cada uno de los eslabones con los que cuenta el robot.
Caso de estudio Space Station Remote Manipulator System (SSRMS)

Figura 4 Algoritmo de Denavit–Hartenberg

Éste método permite describir la relación que existe entre dos
elementos contiguos, donde se puede hacer uso de cualquier sistema
de referencia. Denavit- Hartenberg establecieron un método matricial
para establecer la localización que debe tomar cada sistema de
coordenadas {Si} ligado a cada eslabón ‘i’ de una cadena articulada,
para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones cinemáticas de
la cadena completa.
Escogiendo los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón
según la representación propuesta por Denavit-Hartenberg, será posible
pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que
dependen exclusivamente de las características geométricas del
eslabón.
Consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que permiten
relacionar el sistema de referencia del elemento i-1 con el sistema del
elemento i.
1. Rotaciones alrededor del eje zi-1 un ángulo qi.
2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di (0, 0, di).
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai (ai, 0, 0).
4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi.
Se refieren al sistema móvil. Dado que el producto de matrices no es
conmutativo, las transformaciones se realizan en el orden indicado.
 III Desarrollo

Ya que obtenemos nuestro código 4.2, nos va arrojar el siguiente

resultado en el programa de Octave.

Figura 5 Código 4.2 en Octave.

Figura 6 Simulación 4.2.

1 Q1 L1 0 0

2 90° D2 0 90

3 0° D3 0 0

4 Q4 L4 0 0

Tabla 2 de Parámetros.
A continuación elaboramos el código en Octave para la figura 3 para un
robot cilíndrico:

Figura 7 Código de Robot Cilíndrico.

Figura 8 Simulación de robot Cilíndrico.

A continuación observamos sus parámetro en la siguiente tabla:

1 Q1 L1 L2 0
2 Q2 0 L3 90
3 0 Q3 0 0

Tabla 3 de Parámetros.
A continuación elaboramos el código para la cinemática directa de esta
práctica, y simulamos el vector comprobatorio con 3 grados de libertad.

Figura 9 Problema cinemático directo.

Nos arroja el siguiente resultado en el software de Octave.

Figura 10 Simulación de la figura 9.

 IV Resultados

Se obtuvieron los resultados esperados ya que se apoyó con los códigos

explicados en clase.
 V Conclusiones

La ejecución de códigos fué satisfactoria y se pudo concluir con

resultados positivos.