PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

Facultad de Ciencias e Ingeniería

IEE245 Teoría de Control 2

Laboratorio 4.- Sistemas de Control Digital:

Respuesta en el Dominio del Tiempo
Análisis de Estabilidad

Prof. J. Javier Sotomayor M.

1
2019 JS
Planta Estudiada
Se tiene un mecanismo de traslado,

El diagrama de bloques de esta planta viene dado por,

Amplificador de
Motor-Mecanismo
Potencia

u(t)
10 1 y(t)
s  10 s  1
2
2019 JS
Sistema de Control Digital

a1) Trazar el diagrama de bloques del sistema de control digital de velocidad

(variable de salida y(t) ) del mecanismo dado, para lo cual considerar
FT-z del controlador: D(z) = Kp
Ganancia del sensor: H(s) = 10
Periodo de muestreo: T = 0.05 seg. ,
(2.0 puntos)

a2) Obtener la expresión de la FT-z de lazo abierto del sistema dado.

(3.0 puntos)

3
2019 JS
Respuesta en el dominio del tiempo

b) Simular el sistema de control digital estudiado:

Elegir un valor para la ganancia del controlador digital Kp, tal que el
sistema en respuesta una entrada escalón unitario sea estable, con:

Tiempo de establecimiento aprox.: 2.5 seg.

Sobreimpulso % máximo aprox.: 15%

Graficar la respuesta en el tiempo de la velocidad y determinar sus

especificaciones (incluyendo error estacionario).

4
2019 JS
Efecto de T en la estabilidad del sistema

c) Con el Kp hallado en b):

Graficar la respuesta del sistema estudiado para valores de T > T seg.
y valores de T < T seg.
Explicar el efecto de T en la estabilidad del sistema.
(3 puntos)

Efecto de T en el error estacionario

d) Graficar el error estacionario del sistema en respuesta a la entrada dada

(escalón unitario), para 3 valores significativos de T .
Para este caso, explicar el efecto de T en el error estacionario.

(2 puntos)

5
2019 JS
Ec. Característica del Sistema
Obtener la FT-z de lazo abierto del sistema estudiado con D(z)= KP:
 
D ( z ).GH ( z )  K P .Ζ~ Gzoh ( s )G p ( s ) H ( s )

El siguiente programa permitirá calcular:

 
GH1 ( z )  Ζ~ G zoh ( s )G p ( s ) H ( s )
Programa
> num= [ ];
> den= [ ];
> T=
> GH1s=tf(num,den)
> GH1z=c2d(GH1s,Ts,'zoh')

La ec. característica del sistema viene dada por:

( z)  1  K P .GH1 ( z )  0
6
2019 JS
Raíces de la Ec. Característica en el Plano-z

e) Para 3 valores significativos de T (incluyendo T = T´) obtenidos en c):

Determinar la posición de las raíces de la ecuación característica del

sistema en el plano-z.
Explicar la relación entre la estabilidad del sistema y la posición de las
raíces de su ecuación característica.
(2 puntos)

7
2019 JS
Efecto del retardo de computo en la estabilidad del sistema

f) Considerando un retardo de uno y más periodos de muestreo en el

sistema:
Graficar la respuesta del sistema para tres valores significativos de este
retardo.
Explicar el efecto de este retardo en la estabilidad del sistema.
(2 puntos)

8
2019 JS
Análisis de Estabilidad empleando Método del Lugar de Raíces

Para este análisis se construye el lugar de raíces, partiendo de la ec.

característica del sistema:
( z)  1  K P .GH1 ( z )  0
en la cual se hace variar:
KP : 0  
Esta construcción se realiza por software empleando:
Programa MATLAB
numGH1z= [ ];
denGH1z= [ ];
T=1;
sys=tf(numd,dend,T);
rlocus(sys)
grid

9
2019 JS
Análisis de Estabilidad empleando Método del Lugar de Raíces

g) Empleando el método del lugar de raíces deduzca el rango de valores

de Kp con el cual el sistema es estable. Obtener Kp = Kcr
(3.0 puntos)

h) Comprobar por simulación si el sistema con distintos valores de Kp

(distintas posiciones de las raíces de su ec. característica) exhibe una
respuesta en el tiempo de acuerdo al rango de estabilidad deducido.
(3.0 puntos)

2019 JS 10