Teoría de Sistemas Industriales

Capítulo 2
Modelado Matemático de
Sistemas de control
 Cómo analizar y diseñar un sistema
de control
n Disturbance
r e u y
Controller Actuator Plant
Expected Controlled
value - Error variable

Sensor

• Lo primero que tenemos que pensar es en

establecer el modelo del sistema
(Modelo matemático)
2
 Modelado del sistema
Definición：
Expresión matemática de la relación dinámica entre la
salida y la entrada en un sistema de control.

Modelo matemático es la base para analizar y diseñar

sistemas de control automático

No hay un modelo matemático de un sistema físico que

sea exacto. Generalmente nos esforzamos por
desarrollar un modelo que es adecuado para el problema,
pero sin hacer el modelo excesivamente complejo.
3
 Tres Modelos
 Ecuación Diferencial
 función de Transferencia
 Característica de Frecuencia.

Responde al Estudio Sistema Linear Responde al estudio

del dominio del Domanio de la
tiempo frequencia

Función de Ecuación Frequency

Transferencia Diferencial characteristic
Transformada Transformada
4
de Laplace de Fourier
 Métodos de Modelado

Método Analítico

De acuerdo a
A. Leyes de movimiento de Newton
B. Ley de Kirchhoff
C. Los parámetros y estructura del sistema
la expresión matemática del sistema de entrada y salida
puede ser derivada.

Por lo tanto, construimos el modelo matemático (adecuado

para sistemas simples).

5
 Métodos de Modelado
Métodos de identificación de sistemas
Construyendo el modelo del sistema basados en la
señal de entrada - salida del sistema
Este método suele aplicarse cuando hay poca
información disponible para el sistema.

Entrada Salida Redes Neuronales,

Caja Negra
Sistemas Difusos

Caja Negra: El sistema es totalmente desconocido.

Caja Gris: El sistema es parcialmente conocido

6
¿Por qué centrarse en sistema lineales
invariantes en el tiempo (LTI)?
 ¿Qué es un sistema lineal?
-Aun sistema se puede llamar linear si se aplica
el principio de superposición.

u1 (t ) y1 (t )
sistema
sistema
u2 (t ) y2 (t )
1u1 (t )   2u2 (t ) 1 y1   2 y2
sistema

¿Es y(t)=u(t)+2 un sistema lineal?

7
Ventajas de los sistemas lineales
 La respuesta global de un sistema lineal
puede obtenerse por

-- Descomponiendo la entrada en una suma de

elementos de señales
-- Encontrando cada respuesta en la salida con la
señal primaria correspondiente
-- Adicionando todas estas respuestas juntas

Por lo tanto, podemos utilizar la señal primaria típica (e.j.

Escalón unitario, impulso unitario, rampa unitaria) para
analizar el sistema en aras de la simplicidad.
8
• ¿Qué es un sistema
invariante en el tiempo?
– Un sistema es llamado
invariante en el
tiempo si los
parámetros son
estacionarios con
respecto al tiempo
durante la operación
del sistema
– Ejemplos？

9
2.2 Establecimiento de la ecuación
diferencial y linealización

10
 Ecuación Diferencial
 Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales

--- Una amplia gama de sistemas de ingeniería

están modeladas matemáticamente por
ecuaciones diferenciales.
--- En general, se escribe la ecuación
diferencial de un sistema de n-ésimo orden
a0 c( n ) (t )  a1c( n1) (t )   an1c(1) (t )  c(t ) 
b0 r ( m ) (t )   bm1r (1) (t )  bm r (t )

Modelo en el dominio
11
del Tiempo
 Como establecer la EDO de un
sistema de control

--- Enumera las ecuaciones diferenciales de acuerdo

a las reglas físicas de cada componente;

--- Obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales

eliminando variables intermedias;

--- Obtener la ecuación diferencial general de

entrada y salida del sistema de control.

12
Ejemplo-1 Circuito RLC
R L

C uc(t)
u(t) i(t)

Entrada Salida
u(t) sistema uc(t)

Definir la entrada y salida según qué relación causa

efecto les interesa. 13
 R L

De acuerdo con la ley de

C
u(t) i(t) uc(t)
Kirchhoff en electricidad

di(t )
u(t )  Ri (t )  L  uc (t )    (1)
dt
1 duC (t )
uC (t ) 
C  i(t )dt    (2) i (t )  C
dt
2
duC (t ) d uC (t )
u (t )  RC  LC 2
 uC (t )
dt dt 14
  Se reescribe en la forma estándar

LCuC (t )  RCuC (t )  uC (t )  u(t )

En General
•La salida en lado izquierdo de la ecuación
•La entrada en el lado derecho
•La entrada se coloca del orden mas alto al más
bajo

15
 Ejemplo-2 Sistema masa-resorte-fricción
No se toma
Estamos interesados en la
en cuenta
relación entre la fuerza
La Gravedad
externa f (t) y x (t)
resorte desplazamiento de la masa
F1  kx(t ) k
Define: Entrada—F(t); Salida---x(t)
F(t)

m Desplazamiento
 F  ma
F2  fv(t ) x(t)
ma  F  F1  F2
fricción dx(t ) d 2 x (t )
f
v , a
dt dt
16
 Mediante la eliminación de variables intermedias,
obtenemos la ecuación diferencial general de
entrada y salida del sistema masa-resorte-fricción.

mx(t )  f x(t )  kx(t )  F (t )

Recordemos el sistema de circuito RLC
LCuc (t )  RCuc (t )  uc (t )  u(t )
Estas fórmulas son similares, es decir, podemos
usar el mismo modelo matemático para describir
una clases de sistemas que son físicamente
diferentes pero comparten la misma ley de
Movimiento. 17
Ejemplo-3 Sistema no lineal
 En realidad, la mayoría de los sistemas en efecto no
lineales, e.j. El sistema de péndulo, que es descrito por
ecuaciones diferenciales no lineales.

d 2
ML 2  Mg sin  (t )  0  L
dt
• Es difícil de analizar los sistemas no lineales,
sin embargo podemos linealisar el sistema no
lineal cerca de su punto de equilibrio bajo Mg

ciertas condiciones

d 2
ML 2  Mg (t )  0 (when  is small）
dt
18
 Linealización de ecuaciones
diferenciales no lineales
Varias características no lineales en el sistema de
control.
output output

0 input 0 input

Saturation (Amplifier) Dead-zone (Motor)

19
Métodos de linealización
（1）No linealidad débil, despreciable
Si la no linealidad del componente no está dentro de
su región de trabajo lineal, su efecto sobre el
sistema es débil y puede ser despreciable.
（2）Pequeña perturbación/error de método
Asumiendo: En el proceso del sistema de control, hay
pequeños cambios sobre el punto de equilibrio en la
entrada y salida de cada componente.
Esta suposición es razonable para muchos sistemas de
control práctico: en sistema de lazo cerrado, una vez que
se produce la desviación, el mecanismo de control
reduce o la elimina. En consecuencia, todos los
componentes pueden trabajar alrededor del punto de
20
equilibrio.
Example y y=f(x) A(x0,y0) es el punto de
y0 equilibrio. Expandiendo la
A(x0,y0) función no lineal y=f(x) en
una serie de Taylor sobre
A(x0,y0) tenemos
0 x0 x
dy 1 d2y
y  f ( x)  y 0  ( x  x0 )  2
( x  x0 ) 2  
饱和（放大器）
Saturation dx
(Amplifier) x0 2! dx x0
La entrada y salida sólo tengan variación
pequeña alrededor del punto de equilibrio. x  ( x  x0 ), ( x )  0
n

dy
y  y0  ( x  x0 )
dx x0
Este es el modelo lineal del
y  kx componente no-lineal.
21
Nota：Este método solamente es aplicable
para sistemas con una no linealidad débil.

0 0

继电特性
Relay 饱和特性
Saturation

Para sistemas con una no linealidad fuerte, no

podemos usar este método de linealización.

22
Ejemplo-4 El modelado de un sistema no
lineal
• Inodoro
Water Q1
flow piston
Q1: inflow por unidad de tiempo
Q2: outflow por unidad de tiempo float

Q10=Q20=0
H(t)
Nivel inicial de agua: H0
Defina: Entrada—Q1,Salida—H
Problema: Derive la ecuación diferencial valve
del tanque de agua (el área de sección Q2
transversal del tanque de agua es C).
23
Solución: El flujo de salida o el flujo entrante en función del
tiempo dt debe ser igual a la cantidad total de agua（Q1-Q2）
en un cambio de tiempo dt , es decir:
CdH  (Q1  Q2 )dt
Según el ‘Teorema de Torricelli’, la producción de agua es
directamente proporcional a la raíz cuadrada de la altura del
nivel del nivel del agua, así:
H R ' is a scale
Q2 
R coefficent.
Es obvio que esta formula no es lineal, Sobre la base de la
Expansión de la Serie de Taylor de funciones alrededor de
puntos de operación (Q10,H0 ), tenemos.
1 H
Q2  H  ,
2 H 0 R R
24
 Por lo tanto, las ecuaciones diferenciales
lineal del depósito de agua es:

dH
RC  H  RQ1
dt

25
 Ejercicio
 E1. Por favor, construir las ecuaciones diferenciales de
los dos sistemas siguientes.
x i
Input
C

K1

R1
Input Output A
f
ur (t ) R2 uc (t )
x

Output
B
x o
K2

26
Soluciones.
(1) RC circuit

 1
 R1i1  C  i2 dt
 duc dur
 i  i1  i2  R1 R2C  ( R1  R2 )uc  R1R2C  R2ur
uc  R2i dt dt

 ur  R1i1  uc
(2) Mass-spring system

 K1 ( xi  x )  f ( x  xo ) dxo dx
  f ( K1  K2 )  K1K2 xo  K1 f i
 K2 xo  f ( x  xo ) dt dt

27
2-3 Función de Transferencia

28
 Resolviendo las
Ecuaciones Diferenciales
Ejemplo

Resolución de ecuaciones diferenciales lineales

con coeficientes constantes:
• Para encontrar la solución general (que implica resolver
la ecuación característica)
• Para encontrar una solución particular de la ecuación
completa (involucrando la construcción de múltiples
valores de la función)

29
 ¿Porqué necesitamos la
Transformada de LAPLACE?

Dominio del Tiempo Transformada Problemas de algebra

Problemas EDO Dominio de “s”
Laplace
(TL)
Difícil Fácil

Solución de Inversa Solución de

Problemas en el Problemas de
dominio del tiempo (ITL) algebra

30
 Transformada de Laplace

La Transformada de Laplace
de una función f(t) está
definida como
F ( s )  L  f (t ) 

  f (t )e dt  st
0

Laplace, Pierre-Simon donde s    j  es una variable

1749-1827 compleja.
31
 Ejemplos
 Señal Escalón: f(t)=A
  
F ( s)   f (t )e dt  0  st  st
Ae dt   A e  st 
A
0
s 0
s

• Exponential signal f(t)= e  at


 1 ( as )t 1
F ( s)   e e dt  
 at  st e 
0 sa 0 sa

32
 Tabla de transformadas de
Laplace

f(t) F(s) f(t) F(s)

w
δ(t) 1 sin wt s 2  w2
1 s
1(t) cos wt
s s 2  w2
1  at w
t e sin wt ( s  a) 2  w 2
s2
 at 1 sa
e sa
 at
e cos wt ( s  a) 2  w 2

33
 Propiedades de la
Transformada de Laplace
(1) Linealidad
L[af1 (t )  bf 2 (t )]  aL[ f1 (t )]  bL[ f 2 (t )]

(2) Diferenciación Usando el método

de Integración
df (t )  por Partes para
L   sF (s )  f (0) probar
 dt 
Donde f(0) es el valor inicial de f(t).

d nf (t )  n n 2 (1)
L n 
 s F (s )  s n 1
f (0)  s f (0)   f (n 1)
(0)
 dt 
34
(3) Integración
Usando el método de
Integración por
 t
 F (s ) Partes para probar
L  f ( )d  
 0  s

 t1 t2 tn
 F (s )
L  
 o o o f ( )d dt dt
1 2
dtn 1   n
 s

35
（4） Teorema de Valor Final
The final-value theorem
relates the steady-state
lim f (t )  lim sF ( s ) behavior of f(t) to the
t  s0 behavior of sF(s) in the
neighborhood of s=0

(5) Teorema de Valor Inicial

lim f (t )  lim sF (s)

t 0 s 

36
(6)Teorema de Cambio：
a. Cambio en el tiempo (Dominio real)
L[ f (t   )]  e  s
F ( s)
b. Cambio en el dominio complejo
L[e f (t )]  F ( s  a )
at

(7) Teorema Convolución Real (Multiplicación

Compleja)
t
L[ f1 (t   ) f 2 ( )d ]  F1 ( s)  F2 ( s)
0
37
 Transformada Inversa de
Laplace
Definición：la transformada Inversa de Laplace
se escribe L1[ F ( s)] está dada por
C  j
1
f (t )  L1[ F ( s)]   ds(t  0)
st
F ( s ) e
2  j C  j

donde C es una constante real。

Nota: La operación de la Transformada inversa de

Laplace involucra funciones racionales que pueden ser
llevadas para utilizar las tablas de Transformadas de
Laplace y la expansión de fracciones parciales
38
 El método de Expansión de Fracciones
Parciales para encontrar la transformada
Inversa de Laplace
N ( s) b0 s m  b1s m1   bm1s  bm
F (s)   n n 1
( m  n)
D( s ) s  a1s   an 1s  an

Si F(s) es descompuesto en sus componentes

F ( s)  F1 ( s)  F2 ( s)   Fn ( s)

Si la transformada inversa de Laplace de los

componentes se puede realizar, entonces
L1  F ( s)  L1  F1 ( s)  L1  F2 ( s)   L1  Fn ( s )

 f1 (t )  f 2 (t )  ...  f n (t )
39
 Polos y zeros
 Polos
 Un número complejo s0 es llamado pole de una función
de Variable compleja F(s) si F(s0) =∞.
• Zeros
– Un número complejo s0 es llamado zero de una
función de Variable compleja F(s) si F(s0) = 0.

Ejemplos:
(s  1)(s  2)
polos: -3, -4; zeros: 1, -2
(s  3)(s  4)

s 1
s 2  2s  2 polos: -1+j, -1-j; zeros: -1
40
Caso 1: F(s) Tiene polos reales
N ( s) b0 s m  b1s m1   bm1s  bm
F ( s)   n
D( s ) s  a1s n1   an 1s  an
Partial-Fraction Expansion
c1 c2 cn
   
s  p1 s  p2 s  pn
where pi (i  1, 2, , n) are eigenvalues of D( s)  0, and
 N ( s)  Inverse LT
ci   ( s  pi ) 
 D( s )  s  pi

 p1t  p2t  pnt

f (t )  c1e  c2 e  ...  cn e
Parámetros pk dan la forma y los números ck dan las magnitudes. 41
Ejemplo 1 Partial-Fraction Expansion
1 c1 c2 c3
F ( s)    
( s  1)( s  2)( s  3) s 1 s  2 s  3
 1  1
c1    ( s  1)  
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s 1 6
 1  1
c2    ( s  2)  
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s 2 15
 1  1
c3    ( s  3)  
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s 3 10
1 1 1 1 1 1
 F ( s)       
6 s  1 15 s  2 10 s  3
1 t 1 2t 1 3t
 f (t )   e  e  e 42
6 15 10
 Caso 2: F(s) tiene polos complejos conjugados
Ejemplo 2
Transformada de Laplace

Aplicando condiciones iniciales

s5 s5 s23

Y ( s )  2  
s  4s  5 ( s  2)  1
2
( s  2)2  1
s2 3
Expación de Fracciones Parciales  
( s  2)  1 ( s  2)2  1
2

Transformada Inversa de Laplace 43

y(t )  e2t cos t  3e2t sin t

Caso 3: F(s) tiene polos de múltiple-orden
N ( s) N ( s)
F ( s)  
D( s) ( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pnr )( s  pi )l
c1 cnl bl bl 1 b1
     l 1
 
s  p1 s  pnl ( s  pi ) ( s  pi )
l
s  pi
Polos Simples Polos de Múltiple-orden
Los coeficientes 𝑐1 , … , 𝑐𝑛−1 de polos simples pueden ser calculados como en el
en el Caso 1;
Los coeficientes correspondientes a polos de múltiples orden son determinados

d 
b l   F ( s)  ( s  pi ) 
l
, bl 1    F ( s)  ( s  pi )l   , ,
s  p1
 ds  s  pi
1 d m  N ( s)   1  d l 1
 N ( s) l 
bl m    D( s) ( s  pi )  
l
, b1    ( s  pi )  
m!  ds    s  p1 (l  1)!  ds  D( s)   s 44pi
 Resuelva la siguiente ecuación diferencial
Ejemplo 3

Transformada de Laplace:
s 3Y ( s)  s 2 y (0)  sy (0)  y (0)  3s 2Y ( s)  3sy (0)  3 y (0)
1
 3sY ( s)  3 y (0)  Y ( s ) 
s
Aplicando condiciones iniciales: s= -1 es un
1 polo de orden 3
Y ( s) 
s( s  1)3
Expanción de Fraciones Parciales
c1 b3 b2 b1
Y ( s)    
s ( s  1) ( s  1) s  1
3 2 45
 1
Determinando coeficientes: c1  s 1
s ( s  1) s 0
3

1 1
b3  [ ( s  1) 3
]s 1  1 b1  (2 s 3 )  1
s( s  1) 3
2! s 1
d 1 3  d 1 2
b2   [ ( s  1) ]   [ ( )]s 1  (  s )  1
 ds s ( s  1) 
3
s 1 ds s s 1

1 1 1 1
Y ( s )    
s ( s  1) ( s  1) s  1
3 2

Transformada Inversa de Laplace:

1 2 t
y (t )  1  t e  tet  e t
2
46
 Con la ayuda de MATLAB
>> syms t
1. Transformada de Laplace >> L=laplace(t)
L=laplace(f) L=
1/s^2
>> L=laplace(sin(t))
2. Transformada Inversa de Laplace L=
1/(s^2+1)
F=ilaplace(L)
>> F=ilaplace(L)
F=
sin(t)

47
 Función de Transferencia
Entrada LTI Salida
u(t) system y(t)

Considere un sistema linear descrito por la ecuación diferencial

y ( n ) (t )  an1 y ( n1) (t )   a0 y (t )  bmu ( m) (t )  bm1u ( m1) (t )   bu (1) (t )  b0u (t )

Asuma todas las condiciones iniciales son zero, obtenemos

la función de transferencia (FT) de el sistema

L  output y (t ) 
TF  G ( s ) 
L input u (t ) zero initial condition

Y ( s ) bm s m  bm1s m 1  ...  b1s  b0

  n
U (s) s  an 1s n 1  ...  a1s  a0 48
Ejemplo 1. Encuentre la función de transferencia RLC
R L

Entradau(t) C uc(t) Salida

i(t)
Solución:
1) Escriba la ecuación diferencial del sistema de acuerdo con las
leyes físicas:
LCuC (t )  RCuC (t )  uC (t )  u(t )
2) Asumiendo todas las condiciones iniciales son zero y
aplicando la transformada de Laplace
LCs 2U c (s)  RCsU c (s)  U c (s)  U (s)
3) Calculando la función de transferencia G( s)
U c ( s) 1
G(s)  
U ( s) LCs 2  RCs  1 49
 Ejercicio
 Encuentre la función de transferencia del
siguiente sistema:

d 2 y (t ) dy (t )
2
5  4 y(t )  u (t )
dt dt

50
 Función de Transferencia de
componentes típicos
Componentes EDO FT

v (t ) i (t )
V ( s)
R v(t )  Ri(t ) G( s)  R
I ( s)

i (t )
v (t ) di (t ) V ( s)
L
v (t )  L G( s)   sL
dt I ( s)

v (t ) i (t ) V ( s) 1
1 t
C
v(t )   i ( )d G ( s )  
C 0 I ( s ) sC
51
 Propiedades de la función de
transferencia
 La función de transferencia está definida
solamente para un sistema lineal invariante
en el tiempo, no para sistemas noliniales.
 Todas las condiciones iniciales del sistema
se ajustan a zero.
 La función de transferencia es
independiente de la entrada del sistema.
 La función de transferencia G(s) es la
transformada de Laplace del respuesta de
impulso unitario g(t).
52
¿Como los polos y los ceros se refieren a la
respuesta del sistema?
• ¿Por qué nos esforzamos por obtener modelos
de FT?
• ¿Por qué los ingenieros en control prefieren
usar modelos de FT?
• ¿Cómo se usa los modelos de FT para analizar
y diseñar los sistemas de control?
• Partimos de la relación entre las localidades de
ceros y polos de FT y las respuestas de la salida
de un sistema.

53
 Control System Engineering-2008
Función de Transferencia Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
A
X ( s)  x(t )  Ae at
sa

Posición de Polos y Ceros

-a 0 i

0
54
 Control System Engineering-2008
Función de Transferencia Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
A1 s  B1
X ( s)  x(t )  Ae at sin(bt   )
( s  a )2  b2

Posición de Polos y Ceros

j
b

-a 0 i
0

55
 Control System Engineering-2008
Función de Transferencia Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
A1 s  B1
X ( s)  2 x(t )  A sin(bt   )
s  b2

Posición de Polos y Ceros

j
b
0
0 i

56
 Control System Engineering-2008
Función de Transferencia Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
A
X ( s)  x(t )  Aeat
sa

Posición de Polos y Ceros

0 -a i

57
 Control System Engineering-2008
Función de Transferencia Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
A1 s  B1
X ( s)  x(t )  Aeat sin(bt   )
( s  a )2  b2

Posición de Polos y Ceros

j
b
0
-a 0 i

58
Resumen de la posición de los polos y la
dinámica del sistema

59
Ecuación Característica

-Se obtienen mediante el establecimiento del denominador

del polinomio de la función de transferencia a cero

s n  an1s n1   a1s  a0  0

Nota: la estabilidad de sistemas lineales de entrada

única, una sola salida completamente se rige por las
raíces de la ecuación característica.

60
Transfer function(TF) models in MATLAB
Suppose a linear SISO system with input u(t), output y(t),
the transfer function of the system is
Y (S ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
G( s)  
U ( s) s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0

num  bm , bm1 ,..., b0 

Descending
den  1, an1 ,..., a0  power of s

TF in polynomial form
>> Sys = tf（num，den）
>> [num, den] = tfdata (sys)
61
TF in zero-pole form
>> sys = zpk（z, p, k）
>> [z, p,k] = tfdata (sys)

Transform TS from zero-pole form into

polynomial form
>> [z, p, k] = tf2zp(num, den)

62
Preguntas de Repaso
 What is the definition of “transfer function”?
 When defining the transfer function, what happens
to initial conditions of the system?
 Does a nonlinear system have a transfer function?
 How does a transfer function of a LTI system
relate to its impulse response?
 Define the characteristic equation of a linear
system in terms of the transfer function.

63
2-4 Diagrama de Bloque y
grafica de Flujo de Señal (SFG)

64
 Diagrama de Bloque
Relación de la función de transferencia
Y (s)  G(s)U (s)

Puede ser graficada en un diagrama bloque.

U(s) Y(s)
G(s)

65
Transformada Equivalente de un
diagrama de bloque
1 Conección en series

U(s) X(s) Y(s)

G1(s) G2(s)

U(s) Y(s)
G(s)

G( s)  ?
Y (s)
G( s)   G1 ( s)  G2 ( s)
U ( s) 66
2.Conección en paralelo
U(s) Y1(s)
G1(s)
Y(S) U(s)
G(s) Y(s)

G2(s)
Y2(s)

G( s)  ?

Y ( s)
G( s)   G1 ( s)  G2 ( s)
U (s)
67
 3. Retroalimentación Negativa
R(s) U(s) Y(s)
_ G(s)
R(s) Y(s)
M(s)
H(s)

Y ( s)  U ( s)G( s) Y ( s )   R( s )  Y ( s ) H ( s )  G ( s )

U ( s)  R(s)  Y ( s) H (s)
Función de transferencia de un sistema con retroalimentación
negativa
G( s) gain of the forward path
M ( s)  
1  G( s) H ( s) 1  gain of the loop 68
 Grafica de Flujo de Señal (SFG)
SFG fue introducida por S.J. Mason para la
representación causa y efecto de sistemas lineales
1. Cada señal esta representada por un nodo.
2. Cada funcion de transferencia esta representada por una
rama.
U(s) Y(s) G(s)
G(s)
U(s) Y(s)

R(s) U(s) Y(s)

_ G(s) R(s) U(s)
G(s) Y(s)
1

H(s) 69
-H(s)
 Diagrama de bloques y su gráfico de flujo de señal
equivalente

U r ( s) I1 ( s ) － U1 ( s ) 1
1 1 1 U c ( s)
R1 sC1 R2 sC2
－ － I 2 ( s)

－1
1 1 1 1
1 R1 1 sC1 1 R2 sC2
U r ( s) I1 ( s ) U1 ( s ) I 2 ( s) U c ( s)

－1 －1

70
 Nota
 Un gráfico de flujo de señal y un diagrama
de bloques contienen exactamente la misma
información (no hay ninguna ventaja de uno
sobre el otro, hay sólo preferencias
personales)

71
 Regla de Mason
Y ( s) 1 N
M ( s)    M k k
U ( s)  k 1
número total de trayectorias delanteras entre Y(s) de salida y
N  entrada de U(s)
Mk  ganancia del sendero del camino adelante kth.

 1 ( all individual loop gains)

( gain products of all possible two loops that do not touch)
( gain products of all possible three loops that do not touch)

k  valor de ∆ para esa parte del diagrama de bloque que no
toque el camino adelante kth.
72
Ejemplo 1 Encontrar la función de transferencia para el siguiente
diagrama de bloques

b1
+ + ⑥ Y(s)
b2
+
① + ② ③ ④ ⑤
U(s) _ 1/s 1/s 1/s b3
_
_
a1
a2
Solution. a3
Forward path Path gain and the determinates are
1
1236 M 1  1  (b1 )(1)  a a a 
s   1    1  22  33   0
 s s s 
12346   
1 1
M 2  1   (b2 )(1) 1  1  0
  
s s
 1  1  1  2  1  0
123456 M 3  1    (b3 )(1)   1  0
 s  s  s  3 73
Ejemplo 1
Encontrar la función de transferencia para el siguiente
diagrama de bloques

b1
+ + ⑥ Y(s)
b2
+
① + ② ③ ④ ⑤
U(s) _ 1/s 1/s 1/s b3
_
_
a1
a2
a3
Solution.
Applying Mason’s rule, we find the transfer function to be
Y ( s) N M k  k
M (s)  
U ( s ) k 1 
b1s 2  b2 s  b3
 3
s  a1s 2  a2 s  a3 74
Ejemplo 2 Encontrar la función de transferencia para el siguiente SFG
H4
H6
① 1 ② H1 ③ ④ H3 ⑤ 1 ⑥
U ( s) H2 Y (s)
H5 H7
Solution.
Forward path Path gain
and the determinates are
123456 M1  H1H 2 H 3
  1   l1  l2  l3  l4   (l1l3 )
1256 M 2  H4
Loop path Path gain 1  1  0
232 l1  H1H 5 2  1  H 2 H6
343 l2  H 2 H 6
454 l3  H 3 H 7
75
25432 l4  H 4 H 7 H 6 H 5
 Encontrar la función de transferencia para el
Ejemplo 2
siguiente SFG
H4
H6
① 1 ② H1 ③ ④ H3 ⑤ 1 ⑥
U ( s) H2 Y (s)
H5 H7
Solution.
Applying Mason’s rule, we find the transfer function to be
Y ( s) N M k  k
M ( s)  
U ( s ) k 1 
H1 H 2 H 3  H 4  H 4 H 2 H 6

1  H1 H 5  H 2 H 6  H 3 H 7  H 4 H 7 H 6 H 5  H 1 H 5 H 3 H 76