Examen Final, Sistemas Dinámicos G2

Prof. Carlos Mario Paredes Valencia

Junio 4 del 2020

Alumno: Nota:

1) En la Figura 1, se muestra un sistema de llenado de un tanque. Consta de un sistema electromecánico (motor

eléctrico de corriente directa) que esta acoplado a la válvula del tanque de reservorio, permitiendo de este modo
abrir o cerrar la válvula dependiendo del sentido de giro del motor. La inductancia del motor es despreciable, la
constante de par del motor es Km = 10, la constante de fuerza electromotriz es Kb = 0.0706, la fricción del motor es
despreciable. El motor y la válvula presentan un momento de inercia J = 0.006 y el área del tanque es C = 10m2 .
Notar que el motor es controlado por una corriente de armadura. Asumir que qi (t) = 80θ, donde θ es el ángulo de
rotación del eje del motor. El flujo de salida es qo (t) = 50h(t).

Figura 1: Sistema de llenado de tanque

A partir de esta descripción:

a)Encuentre las ecuaciones que describen la dinámica del sistema(0.5).

b)Dibuje el respectivo diagrama de bloques del sistema. La variable de interés es el flujo de salida del tanque
(0.5).
Qo (s)
c) A partir del diagrama anteriormente planteado, encuentre la función de transferencia H(s) = Vi (s) (0.5).

2) Considere el sistema eléctrico, descrito por las siguientes ecuaciones

di 1
= (E − ir − uv) (1)
dt L
dv 1
= (ui − v/R) (2)
dt C

1
 Donde i representa la corriente por un elemento inductivo, v es la tensión en un elemento capacitivo y las
entradas son dos tensiones u y E, respectivamente. Los parámetros del sistema son L, r, R y C.

a) Determine los puntos de equilibrio del sistema. Considerar que se conocen los valores de las entradas en
equilibrio(0.5).

b) Encuentre un modelo lineal en el punto de operación anteriormente encontrado. Escriba el modelo en forma
matricial. La salida del sistema es la tensión v (1).

3) A continuación se muestra la respuesta de un sistema electro-térmico cuando se le ingresó la entrada

x(t) = 5u(t).Se sabe que el sistema es de orden 5, sin ceros. Los polos del sistemas son dos pares de comple-
jos conjugados y un polo real. Encontrar la función de transferencia del respectivo sistema (1).

Figura 2: Salida del sistema

4) A continuación se muestran 3 diagramas de Bode y 3 respuestas temporales, que corresponden a tres sistemas
estables. A cada uno de los sistemas se le ingresa de manera individual una señal tipo x(t) = sin(ωt), donde la
frecuencia natural de esta señal varı́a entre ω1 = 34.7rad/s, ω2 = 44.2rad/s y ω3 = 12rad/s. Emparejar (teniendo
en cuenta las letras que aparecen en las figuras) cada diagrama de Bode con su respectiva respuesta temporal. Se
debe justificar de manera clara cada pareja armada(1).

2
Figura 3: Diagrama de Bode (a)

Figura 4: Diagrama de Bode (b)

3
Figura 5: Diagrama de Bode (c)

Figura 6: Respuesta Temporal (d)

4
 Figura 7: Respuesta Temporal (e)

Figura 8: Respuesta Temporal (f)

Muchos éxitos!!!