LABORATORIO DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS

GR-4
Pablo Pulache, Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito - Ecuador

Práctica 4: Simulación de accionamientos de

pablo.pulache@epn.edu.ec

velocidad variable para máquinas síncronas de

inducción con control vectorial DTC y FOC
Resumen – En este trabajo preparatorio se observan los resultados obtenidos al simular los controles DTC y FOC. Para la
máquina síncrona de imanes permanentes se utiliza el control FOC mientras que para la máquina asíncrona se realiza el control
DTC, se observarán las diferencias en cuanto a las respuestas de torque y velocidad. También se consulta acerca de algunas
aplicaciones y generalidades de estos controladores.

Términos – Control, vectorial, orientación, campo, DTC, FOC.

I. INTRODUCCIÓN
Los controles DTC y FOC están enfocados para el control sobre máquinas de corriente alterna. Estos controles son
elaborados en base a un análisis en el cambio de referencia de las medidas de corriente y voltaje sobre la máquina ya que
estas son variables en el tiempo y aplicar un control líneas a esas medidas resulta muy difícil y obligatoriamente se debe
trasladar a un control no lineal con técnicas sofisticadas. Para ahorrarse ese paso se realizan las transformadas de Park y de
Clarke para lograr tener un eje de referencia lineal sobre el rotor y de esta manera tener medidas de torque y flujo lineales
para así poder implementar los controles lineales ya aprendidos. Cabe mencionar que estas transformadas son necesarias
para obtener las medidas de flujo y de torque de la máquina AC en base a sus mediciones trifásicas de corriente y voltaje y
de esta manera poder obtener la referencia de torque y flujo en los ejes dq y ahí aplicar un control lineal y así obtener
señales de control que luego deben ser transformadas nuevamente al eje de referencia abc .

La principal diferencia entre el control DCT y FOC es que se aplican técnicas de control distintos para obtener un torque de
respuesta ya que ambos para la velocidad utilizan un control PI. Una de las similitudes entre ambos controles es que el
control PI siempre obtiene las señales de referencia para los controles de las variables de flujo y torque.

En el presente trabajo primero se detallan los objetivos de la práctica realiza y luego un análisis de las respuestas obtenidas
en clase, así como un análisis cambiando los parámetros de los controladores DTC y FOC. También se realiza un análisis de
todos los bloques que conforman estos controladores que ya están implementados en Simulink mediante ejemplos.

II. OBJETIVOS
1.- Analizar y realizar la simulación del control vectorial FOC para una máquina síncrona de imanes permanentes.
2.- Realizar la simulación del control vectorial DTC en una máquina de inducción analizar los resultados respectivos.

III. DESARROLLO
A. Presentar y analizar las formas de onda obtenidas en el procedimiento de la práctica.

Para el primer ejemplo simulado que corresponde al ejemplo AC6 de Simulink se tiene el siguiente diagrama:

Fig. 1. Ejemplo de simulación AC6_Example de Simulink.

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Para la práctica se realizaron cambios sobre la velocidad de referencia con velocidades de [300 0 -300 0] a los tiempos [0 1
2 3]. Respecto al torque de carga el primer parámetro es que la máquina trabaje en vacío. Los resultados se observan en las
figuras Fig.2, Fig.3 y Fig.4.

Se puede observar que la máquina esta trabajando en los 4 cuadrantes ya que del tiempo 0 al tiempo 0.3 [s] se tiene torque y
velocidad positivos, es decir, primer cuadrante, luego en el intervalo de 1 a 1.3 [s] se tiene velocidad positiva y toque
negativo, es decir, cuarto cuadrante. Luego en el intervalo de 2 a 2.3 [s] se tiene torque y velocidad negativos trabajando el
tercer cuadrante y finalmente se tiene un trabajo en el segundo cuadrante ya que se tiene velocidad negativa y torque
positivo en el intervalo de 3 a 3.3 [s].

Fig. 2. Resultados de velocidad del rotor, corriente del estator, torque electromagnético y voltaje del bus DC con
toque de carga cero.

Fig. 3. Corriente Iq y corriente Id con torque de carga cero.

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Fig. 4. Torque de carga de primera simulación de AC6.

Como se puede observar en la Fig.2 en el primer intervalo de 0 a 0.3 [s] se tiene un torque de aceleración de 9 [Nm],
mientras que el torque de desaceleración se encuentra en el intervalo de 1 a 1.3 [s] y corresponde a un valor de -9 [Nm].
Tanto el torque de aceleración como el torque de desaceleración corresponden a un valor igual en valor absoluto ya que las
rampas de aceleración y desaceleración del motor se configuraron con el mismo valor. En la Fig.3 se puede comprobar que
la corriente Id es cero mientras que la corriente Iq es de una forma parecida al torque electromagnético de la Fig.2. Como
no se encuentra un torque de carga, el torque que entrega la máquina es cero en velocidad constante.

Para verificar la operación en los cuatro cuadrantes se dibuja el torque vs la velocidad obtenidos en la Fig.2 teniendo el
siguiente resultado:

Fig. 5. Gráfica de Torque vs Velocidad sin torque de carga.

Para la segunda parte se dejó la misma referencia de velocidad, pero respecto al torque de carga se dieron pasos de [10 -10 0
-10 10 0] en tiempo de [0.15 0.6 1.5 2.15 2.6 3.5]. Los resultados se observan en las figuras Fig.6, Fig.7 y Fig.8.

Se puede observar que la máquina está trabajando en los 4 cuadrantes ya que del tiempo 0 al tiempo 0.6 [s] se tiene torque y
velocidad positivos, es decir, primer cuadrante, luego en el intervalo de 0.6 a 1.3 [s] se tiene velocidad positiva y toque
negativo, es decir, cuarto cuadrante. Luego en el intervalo de 2 a 2.6 [s] se tiene torque y velocidad negativos trabajando el
tercer cuadrante y finalmente se tiene un trabajo en el segundo cuadrante ya que se tiene velocidad negativa y torque
positivo en el intervalo de 2.6 a 3.3 [s].
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Fig. 6. Resultados de velocidad del rotor, corriente del estator, torque electromagnético y voltaje del bus DC con
toque de carga [10 -10 0 -10 10 0] en tiempo de [0.15 0.6 1.5 2.15 2.6 3.5].

Fig. 7. Corriente Iq y corriente Id con torque de carga [10 -10 0 -10 10 0] en tiempo de [0.15 0.6 1.5 2.15 2.6 3.5].

Como se puede observar en la Fig.6 en el primer intervalo de 0 a 0.15 [s] se tiene un torque de aceleración de 10 [Nm] ya
que el torque de carga es cero, cuando se da un paso de 10 [Nm] en la carga se tiene un torque de aceleración de 19 [Nm] ya
que el torque total que debe entregar la máquina en ese intervalo es la suma del torque debido a la inercia más el torque de
aceleración, luego cuando llega a velocidad constante a los 0.3 [s] se tiene que la máquina solo entrega el torque de carga
que corresponde a 10 [Nm].

A los 0.6 [s] cuando se da un paso valor de -10 [Nm] en el torque de carga y como la máquina sigue a velocidad constante
pues el torque electromagnético que entrega la máquina deber ser de justamente -10 [Nm].

Cuando la máquina cambia su velocidad de referencia a 0 [rpm] la máquina debe entregar en torque de desaceleración más
el toque de la carga por esta razón el toque total de la máquina es de -19 [Nm]. Cuando la máquina llega a velocidad
constante solo entrega el torque de carga que corresponde a -10[Nm] en el intervalo de 1.3 [s] a 1.5 [s] que corresponde al
momento donde el toque de carga se coloca en 0 y como la máquina ya se encuentra en velocidad constante no entrega un
valor de torque ya que no existe demanda de carga.
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Fig. 8. Torque de carga en segunda simulación de AC6.

Para verificar la operación en los cuatro cuadrantes se dibuja el torque vs la velocidad obtenidos en la Fig.6 teniendo el
siguiente resultado:

Fig. 9. Gráfica de Torque vs Velocidad con torque de carga [10 -10 0 -10 10 0] en tiempo de [0.15 0.6 1.5 2.15 2.6
3.5].

En cuanto a la velocidad se puede notar que no se sigue a la referencia como en el caso anterior por lo cual se debe
modificar el valor de la ganancia proporcional en el controlador de velocidad ya que en estado estable la máquina si sigue la
referencia.

Para el segundo ejemplo simulado que corresponde al ejemplo AC4 de Simulink se tiene el siguiente diagrama:

Fig. 10. Ejemplo de simulación AC4_Example de Simulink.

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Para la práctica se realizaron cambios sobre la velocidad de referencia con velocidades de [500 0 -500 0] a los tiempos [0 1
2 3]. Respecto al torque de carga se dieron pasos de [0 700 -700 0 700 -700 0] en tiempo de [0 0.5 1.5 1.8 2.5 3.5 3.8]. Los
resultados se observan en las figuras Fig.11, Fig.12 y Fig.13.

Fig. 11. Resultados de velocidad del rotor, corriente del estator, torque electromagnético y voltaje del bus DC con
toque de carga [0 700 -700 0 700 -700 0] en tiempo de [0 0.5 1.5 1.8 2.5 3.5 3.8].

En la Fig.11 se puede observar que en el intervalo de 0 a 0.5 [s] donde la carga es 0 se tiene solo un torque de aceleración de
aproximadamente 300 [Nm], cuando se ingresa carga de 700 a los 0.5 [s] el toque total de la máquina llega a
aproximadamente 1000 [rpm] ya que la máquina debe entregar el torque debido a la inercia más el torque debido a la carga.
Cuando ya se llega a una velocidad constante la máquina solo entrega el valor de torque de la carga que corresponde a 700
[Nm]. Cuando la máquina cambia de referencia de velocidad a -500 [rpm] la máquina entrega un torque de 400 [Nm] ya que
al estar desacelerando tiene un torque de inercia de -300 [Nm] y un torque de carga de 700 [Nm]. Cuando la máquina ya se
encuentra a velocidad constante la máquina solo entregara el torque de carga o el toque de inercia dependiendo de los pasos
de carga que se observan en la Fig.12. Cuando la velocidad de la máquina llega a 0 [rpm] la máquina entrega solo los -700
[Nm] y cuando la carga pasa a 0 [Nm] la máquina no entrega ningún torque.
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Fig. 12. Torque de carga en primera simulación de AC4.

Fig. 13. Gráfica de Torque vs Velocidad con torque de carga [0 700 -700 0 700 -700 0] en tiempo de [0 0.5 1.5 1.8 2.5
3.5 3.8].

En la Fig.13 se puede observar que la máquina trabaja en los cuatro cuadrantes. De esta manera también se puede notar que
el control de torque es muy bueno mientras que el control de velocidad cambia un poco ya que este control se enfoca más en
controlar el torque de la máquina.
B. Explicar cada una de las partes que conforman el circuito final simulado en la práctica en cada caso de estudio.

1)Para el modelo AC6_example, se realiza el control de una máquina de imanes permanentes de 3 [HP] como se observa en
la Fig1. Para este modelo se realiza un control FOC (control orientado por campo) y el diagrama completo se muestra en la
siguiente figura:

Fig. 14. Control del motor síncrono de imanes permanentes. ANEXO 1.

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Este control se encuentra la entrada de alimentación al a todo el circuito que corresponde a la red trifásica. Esta corriente
alterna se lleva hacia aun bus DC mediante un rectificador no controlador. Luego se conecta el bus DC a un Chooper de
frenado el cual consta de una resistencia y de un semiconductor que están en serie, el control que se realiza para este caso es
de tipo histéresis, es decir, que una vez que el bus DC tenga un voltaje muy alto se debe activar el semiconductor para
descargar la corriente sobre la resistencia y evitar el daño del puente no controlado, una vez que se mide un voltaje inferior
se procede a desactivar al semiconductor. También se tiene un diodo que evita que la corriente fluya en sentido contrario.
Esta rama se conecta mediante un capacitor en paralelo al inversor, como se observa en la siguiente imagen:

Fig. 15. Elementos del Chooper de frenado.

El inversor se encarga se proporciona la energía necesaria a la máquina síncrona, este inversor se conecta a un bloque de
medidas que proporciona la corriente trifásica que consume el motor.

En cuanto a los controles, primero se encuentra el controlador de velocidad, este utiliza un controlador PI que recibe la
velocidad del motor y la compara con la referencia que el usuario proporciona. El controlador PI proporciona un torque de
referencia que luego es ingresado a un controlador FOC. De igual manera el controlador consta de saturadores que evitan
que las señales de referencia de torque se salgan de los límites operativos de la máquina, el control se puede visualizar en la
siguiente imagen:

Fig. 16. Controlador PI de velocidad del FOC. ANEXO 2.

El controlador FOC de esta máquina tiene como datos de entrada el torque de referencia del controlador de velocidad,
posición angular de rotor de la máquina, la corriente medida y el voltaje de bus DC. En este controlador se tiene la
diferencia de que no hay la verificación de que la máquina se encuentre magnetizada ya que por tener imanes permanentes
ya se encuentra magnetizada. Por esta razón una de las entradas al controlador es 0, es decir, la referencia de corriente en el
eje d, la cual tiene que ver con el flujo de campo de la máquina. Entonces la entrada es cero ya que la máquina no gasta
energía en magnetizar al campo.

Tanto el toque como el campo tienen controladores PI que entregan referencias de voltaje que, junto con la medida del
ángulo del rotor, se realiza la conversión a coordenadas en el eje abc . Finalmente, estos datos de ángulo y voltajes en el eje
abc entran junto a la referencia de voltaje del bus DC a un bloque para que se realice la modulación SPWM y entregue las
señales de disparo. Cabe mencionar que para obtener la corriente Iq se debe realizar una conversión de la referencia de
torque a esta corriente. El control se puede observar en la siguiente imagen:
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Fig. 17. Diagrama del controlador FOC. ANEXO 3.

2)Para el modelo AC4_example, se realiza el control de una máquina de imanes permanentes de 3 [HP] como se observa en
la Fig10. Para este modelo se realiza un control DTC (control de torque directo) y el diagrama completo se muestra en la
siguiente figura:

Fig. 18. Control del motor asíncrono de imanes permanentes mediante DTC. ANEXO 4.

De igual forma que el AC6_example en este control se encuentra la entrada de alimentación al a todo el circuito que
corresponde a la red trifásica. Esta corriente alterna se lleva hacia aun bus DC mediante un rectificador no controlador.
Luego se conecta el bus DC a un Chooper de frenado el cual consta de una resistencia y de un semiconductor que están en
serie, el control que se realiza para este caso es de tipo histéresis, es decir, que una vez que el bus DC tenga un voltaje muy
alto se debe activar el semiconductor para descargar la corriente sobre la resistencia y evitar el daño del puente no
controlado, una vez que se mide un voltaje inferior se procede a desactivar al semiconductor. También se tiene un diodo
que evita que la corriente fluya en sentido contrario. Esta rama se conecta mediante un capacitor en paralelo al inversor,
como se observa en la Fig.15.

El inversor se encarga se proporciona la energía necesaria a la máquina síncrona, este inversor se conecta a un bloque de
medidas que proporciona la corriente trifásica que consume el motor. Este inversor se conforma por IGBTs.

En cuanto a los controles, primero se encuentra el controlador de velocidad, este utiliza un controlador PI que recibe la
velocidad del motor y la compara con la referencia que el usuario proporciona. El controlador PI proporciona un torque y un
flujo de referencia que luego es ingresado a un controlador DTC. De igual manera el controlador consta de saturadores que
evitan que las señales de referencia de torque se salgan de los límites operativos de la máquina, el control se puede
visualizar en la siguiente imagen:
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Fig. 19. Controlador PI de velocidad del DTC. ANEXO 5.

El controlador PI también recibe como entrada la señal para garantizar que la máquina este magnetizada ya que es un motor
de inducción y esto garantiza que el control se pueda realizar, si la máquina no se encuentra magnetizada no se realizará
ningún control.

El controlador DTC de esta máquina tiene como datos de entrada el torque y flujo de referencia del controlador de
velocidad, la corriente trifásica y el voltaje trifásico del motor. En este controlador se tiene la diferencia de que no hay un
cambio de coordenadas en el flujo ni en el torque, y por esta razón se llama control de torque directo. El controlador no se
compone de PI’s como en el caso del FOC sino que se compone por controladores de banda de histéresis. El controlador se
conforma de la siguiente manera:

Fig. 20. Diagrama del controlador DTC.

La corriente que se mide es solo de dos fases ya que con esos datos se puede tener indirectamente la medición de la
corriente de la tercera fase.

De la Fig .18 se puede observar que del primer bloque que recibe las mediciones del voltaje de la red y la corriente de la red
salen medidas de torque, flujo y ángulo. Estas medidas son posibles ya que este bloque contiene el modelo de la máquina
AC para lograr obtener esos datos, como se indica a continuación:

Fig. 21. Modelo de la máquina de inducción.

Este modelo aplica las transformadas de Park y Clarke para obtener los valores de torque, flujo y ángulo de la máquina que
se compraran en el controlador con las medidas.

El controlador se compone de la siguiente manera:

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Fig. 22. Controladores de histéresis del DTC.

Entonces los controladores ya no son PI sino que son controladores de histéresis. El controlador de histéresis del toque tiene
dos bandas ya que puede ser positivo o negativo mientras que el controlador de flujo es de una sola banda ya que este solo
puede ser positivo. A estos controladores las medidas de torque y flujo entran de manera directa y no hace ninguna
equivalencia con el eje dq .

La salida de este controlador da valores que ingresan al siguiente bloque que comanda los disparos del inversor, este se
muestra en la siguiente imagen:

Fig. 23. Control de disparos del DTC. ANEXO 6.

En este control de tienen 8 opciones de disparo ya que se tiene 3 ramales en el inversor y los negados de la parte de abajo
del inversor. Para seleccionar un disparo de toman como referencia las salidas del controlador de torque y flujo. En este
control ingresa el bloque que verifica que la máquina este magnetizada. Si la máquina no esta magnetizada no se envía
ningún disparo a los semiconductores. De igual forma la salida de este selector de disparos también sale la señal de
magnetización que ingresa al controlador de velocidad.

Finalmente, a la salida del control de disparos existe un bloque que cambia la frecuencia de estos, y esa es una característica
del control DTC ya que cambia la frecuencia de disparos y este controlador existe para limitar la frecuencia de conmutación
por las características de los semiconductores.
C. Indicaciones adicionales que indique el instructor

1)Para el ejemplo de la Fig.1 con una referencia de velocidad de [300 0 -300 0] a los tiempos [0 1 2 3] y con una carga
dinámica de [10 -10 0 -10 10 0] en tiempo de [0.15 0.6 1.5 2.15 2.6 3.5]. Se realiza un cambio en los parámetros del
controlador de velocidad para tratar de lograr que la máquina siga la referencia de velocidad y tratar de disminuir el error
que se observa en la Fig. 6. Entonces primero se empieza por la ganancia proporcional que por defecto del programa se
encuentra en un valor de 5, cambiando a 40 se tiene la siguiente respuesta:
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Fig. 24. Control de velocidad de la máquina de imanes permanentes con control FOC, con ganancia proporcional de
40.

Se puede visualizar que si bien se disminuye el error de velocidad el torque comienza a ser mucho más variante y por esa
razón se tiene esa gráfica, es decir, el torque de referencia que se genera es mucho mas variante para poder seguir a la
velocidad correctamente, si se realiza un acercamiento al torque se puede visualizar lo siguiente:

Fig. 25. Gráfico del torque con ganancia proporcional de 40.

Entonces se puede observar que la referencia de velocidad tiene menos error, pero el torque de referencia se hace muy
oscilatorio y puede que no pueda cumplir los requerimientos de la carga. Esto quiere decir al seguir aumentando la ganancia
proporcional esta variación será mas grande por lo cual se opta por cambiar la ganancia integral a 600 y bajando la ganancia
proporcional a 20 para reducir el error y se tiene el siguiente resultado en la Fig.26.

Se puede observar en la Fig.26 que si bien se recupera el torque el error en velocidad sigue siendo el mismo ya que no se ha
logrado reducir de manera efectiva solo con la ganancia integral.

Por tanto, se puede identificar que subiendo la ganancia proporcional el torque oscilará demasiado y no cumplirá con los
requerimientos de la carga y si se baja a la ganancia integral se tendrá resultado parecido como se observa en la Fig. 27.
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Fig. 26. Control de velocidad de la máquina de imanes permanentes con control FOC, con ganancia proporcional de
20 y ganancia integral de 600.

Fig. 27. Control de velocidad de la máquina de imanes permanentes con control FOC, con ganancia proporcional de
200 y ganancia integral de 40.

Por tanto, se puede proponer un controlador PID para el control de velocidad.

Si se quiere una respuesta distinta se puede cambiar al controlador del torque, originalmente este controlador tiene una
ganancia proporcional de 200 y una ganancia integral de 1000 si se sube la ganancia a 700 y de deja en controlador de
velocidad en las condiciones de la Fig.27 se tiene el siguiente resultado:
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Fig. 28. AC6 con controlador de velocidad con una ganancia proporcional de 200 y una ganancia integral de 40. El
controlador de Iq tiene una ganancia de 700 y una ganancia integral de 1000.

Entonces se puede observar que la velocidad sigue teniendo ese error, por tanto, se puede cambiar de estrategia de control y
observar si existe algún cambio.

2)Para el ejemplo de la Fig.10 con una referencia de velocidad de [500 0 -500 0] a los tiempos [0 1 2 3] y con una carga
dinámica de [0 700 -700 0 700 -700 0] en tiempo de [0 0.5 1.5 1.8 2.5 3.5 3.8]. Se realiza un cambio en el ancho de banda
de los controladores de histéresis de flujo y torque. Los valores por defecto del programa en el controlador de torque y de
flujo son de 0.5 y 0.01 respectivamente. Si se realiza un cambio brusco a 5 y 3 los resultados son los siguientes:
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Fig. 29. Resultado con ancho de banda de torque de 5 y ancho de banda de flujo de 3.

Entonces se puede visualizar que al tener un ancho de banda muy grande no se puede seguir ni a la velocidad ni al torque de
referencia por lo cual el control no funcionaría. Esto quiere decir que si los anchos de banda aumentan se tiene un control
bastante malo ya que no se pueden seguir a las referencias.

Si se realiza un segundo cambio a 0.3 y 0.008 en el ancho de banda del controlador de torque y flujo respectivamente y se
cambia el controlador de velocidad a una ganancia integral más grande (originalmente 200 a 600) para reducir el error en
velocidad se tiene la respuesta en la Fig.30.

El resultado mejora un poco las irregularidades presentadas en la velocidad, pero de igual manera no se reduce
completamente el error por lo que se propone realizar un nuevo controlador para la velocidad que puede ser un PID. Este
resultado también detalla que al bajar la banda de histéresis el control se realiza de forma precisa.
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Fig. 30. Resultado con ancho de banda de torque de 0.3 y ancho de banda de flujo de 0.008. En el controlador de
velocidad PI se aumentó la ganancia integral a 600.

D. Consultar aplicaciones industriales de máquinas eléctricas trifásicas de inducción y PMSM comandadas con control
vectorial FOC y DTC

En control DTC se debe aplicar en aplicaciones donde se necesite alta precisión en torque, esto puede ser en procesos de
grúa, trasportadores, compresores, punzadoras o motores que realicen trabajos delicados como excavadoras en procesos de
minería. El control DTC permite que el torque de la máquina siga correctamente la referencia y todas las caras
implementadas al motor sea movidas adecuadamente. Este control por lo tanto servirá para máquinas que se usen como
generadores de energía eléctrica de baja potencia como lo son los generadores eólicos.[ CITATION Ill20 \l 1033 ]

El control FOC por su parte es altamente eficiente para un control de velocidad más preciso específicamente los motores de
imanes permanentes que son usados en aplicaciones de movilidad eléctrica donde el control de velocidad debe ser preciso a
pesar de que el auto se encuentre en cualquier superficie. También estos motores se usan en generación de energías a baja
potencia ya que el control preciso de velocidad permite tener un valor constante de frecuencia y voltaje que alimente a las
cargas.

E. Realizar una tabla comparativa entre el control FOC y DTC, incluir ventajas y desventajas

Tabla I. Comparación de controles DCT y FOC.[ CITATION Mau11 \l 1033 ] [ CITATION DTC \l 1033 ]
FOC DTC
Repuesta al Rápida y menos Lenta y más
torque precisa precisa
Respuesta a la Más precisa Menos precisa
velocidad
Requiere sensor No No
de velocidad
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Requiere sensor Si No
de posición
Modulador de No Si
PWM
Requiere modelo Si Si
matemático
Frecuencia de Constante Variable
Conmutación
Controladores en Si No
cascada tipo PI
Controlador de No Si
Histéresis de
Flujo y Torque
Ruido Menor ruido Mayor ruido
Rapidez de Menor Mayor debido al
respuesta ancho de banda
de la histéresis
Recurso Mayor Menor
Computacional
Requerimiento de Si No (se eligen los
cálculo de los disparos mediante
disparos una tabla)

F. Consultar y describir al menos tres ejemplos de variadores de frecuencia utilizados para control de máquinas eléctricas
que empleen técnicas DTC.

1) Convertidores de frecuencia ABB ACS800-01-0009-3:

Fig. 31. Variador modelo ABB ACS800-01-0009-3.[ CITATION ABB \l 1033 ]

Especificaciones:

Potencia sin sobre carga: 5.1 [kW]

Voltaje: 400 [VAC]
Nivel de Ruido: 62 [dB]
Disipación de calor: 200 [W]
Corriente nominal máxima: 17.6 [A]
Factor de potencia: 0.98
Frecuencia: 0-300 [Hz]
Grado de Protección: IP21
Control: Control torque Directo ABB
Estos variadores están equipados con ventiladores y condensadores de una larga vida de servicio, contiene filtrado de
armónicos integrado y las temperaturas de operación va en un rango de -40 ℃ a 70 [℃ ].

2) Convertidores de frecuencia ABB ACS800-17-0580-5:

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Fig. 32. Variador modelo ABB ACS800-17-0580-5.[ CITATION ABB \l 1033 ]

Especificaciones:

Potencia sin sobre carga: 500 [kW]

Voltaje: 500 [VAC]
Nivel de Ruido: 75 [dB]
Disipación de calor: 19 [W]
Corriente nominal máxima: 792 [A]
Factor de potencia: 0.98
Frecuencia: 0-300 [Hz]
Grado de Protección: IP21
Control: Control torque Directo ABB

Este variador tiene módulos de ampliación de E/S análogas y digitales, tiene una versión marítima, tiene un calefactor de
armario y panel de control alfanumérico con función de asistente de puesta en marcha.

3) Convertidores de frecuencia ABB ACS800-11-0050-3:

Fig. 33. Variador modelo ABB ACS800-11-0050-3.[ CITATION ABB \l 1033 ]

Especificaciones:

Potencia sin sobre carga: 45 [kW]

Voltaje: 400 [VAC]
Nivel de Ruido: 70 [dB]
Disipación de calor: 1450 [W]
Corriente nominal máxima: 137 [A]
Factor de potencia: 0.98
Frecuencia: 0-300 [Hz]
Grado de Protección: IP21
Control: Control torque Directo ABB

Se pude montar en la pared, tiene ventiladores y condensadores de larga vida de servicio., tiene filtros EMI para primer y
segundo entorno. Tiene ranuras de ampliación de E/S y bus de campo internas.[ CITATION ABB \l 1033 ]
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IV. CONCLUSIONES
1.- Se puede observar que para una máquina de corriente alterna de imanes permanentes el control FOC no hace referencia
al flujo de magnetización ya que la máquina siempre se encuentra magnetizada por lo cual el diagrama de bloques
observado se reduce un poco. Se pudo observar que el control de velocidad es preciso ante cambios de torque de carga no
muy variantes, es decir que se pierde robustez en el control de velocidad al implementar una carga muy dinámica sobre la
máquina. El control de torque se hace menos robusto al aumentar la ganancia proporcional del controlador de velocidad, lo
cual hace que la precisión en la velocidad aumente pero que se genere un torque de referencia más variante.

2.- Su pudo observar que el controlador DCT ofrece una mayor precisión en el control del torque de la máquina asíncrona,
pero de entrada se puede observar que la velocidad no sigue la referencia en algunos puntos. Por tanto, este control es
preciso para aplicaciones donde se necesite un control de torque. Este control necesita de menos procesamiento matemático
pero las bandas de histéresis deben ser bien configuradas sino el control no servirá.

3.- Se puede concluir que para la velocidad de ambos controles se puede usar una estrategia distinta para ver si la respuesta
de velocidad no daña la respuesta de torque, como un controlador PID para así tener un poco más de precisión en las partes
transitorias de los controles de velocidad.

V. REFERENCIAS

[1] Illustrationprize, «Illustrationprize,» Illustrationprize, [En línea]. Available: https://illustrationprize.com/es/412-

applications-of-induction-motor.html. [Último acceso: 15 Julio 2020].
[2] M. E. T. Zapata, COMPARACION ENTRE EL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO, CONTROL DIRECTO
DE TORQUE Y CONTROL PREDICTIVO DE TORQUE EN MAQUINAS DE INDUCCION, Valparaiso:
UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA, 2011.
[3] DTC: UNA TECNICA DE CONTROL DE MOTORES PARA TODAS LAS ESTACIONES, Zurich: ABB.
[4] ABB, Convertidores de Frecuencia ABB ACS800, Zurich: ABB.

VI. BIOGRAFÍA
Pablo Pulache, nació el 28 de agosto de 1996, en Quito-Ecuador. Completo sus estudios secundarios en el
colegio Liceo San Marcos de Quito. Actualmente se encuentra cursando el octavo semestre de la carrera de
Electrónica y Control en la Escuela Politécnica Nacional. Áreas de Interés: Automatización,
Microcontroladores, Control Industrial, Energías Renovables.
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ANEXO 1

Fig. . Control del motor síncrono de imanes permanentes. ANEXO 1.

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ANEXO 2

Fig. . Controlador PI de velocidad del FOC. ANEXO 2.

ANEXO 3

Fig. . Diagrama del controlador FOC. ANEXO 3

ANEXO 4
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Fig. . Control del motor asíncrono de imanes permanentes mediante DTC. ANEXO 4.

ANEXO 5

Fig. . Controlador PI de velocidad del DTC. ANEXO 5.

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ANEXO 6

Fig. . Control de disparos del DTC. ANEXO 6.

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