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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN MOVIMIENTO ABSOLUTO EN

COORDENADAS ESFERICAS 3D

EJEMPLO 2

Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud constante

R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que arrastra al conjunto en torno a

su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2). Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para 

= /4 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad vX. (m/s)

2.- La magnitud de la velocidad vY. (m/s)

3.- La magnitud de la velocidad vZ. (m/s)

4.- La magnitud de la aceleración aX. (m/s2)

5.- La magnitud de la aceleración aY. (m/s2)

6.- La magnitud de la aceleración aZ. (m/s2)

 2

π
R=8 θ= ∅=14,4775 Z=2
4

Ṙ=0 θ̇=8 ∅=4,1311

˙ Ż=32

R̈=0 θ̈=0 ∅=4,4064

¨ Z̈=0

h
Z= (1−cos 2 θ)
2

Bra h=4 :

Z=2(1−cos 2θ)

π
Z=2−2 cos 2 θ ¿ → θ= → Z=2
4

Ż=−2(−sin 2 θ)(2 θ̇)

Ż=4 (sin 2 θ)( θ̇) → Ż=4 sin ( π2 ) ( 8) =32

Z̈=4 [ ( cos 2 θ̇ ) (θ̇ ) +sin 2θ ( θ̈)]

Z̈=4 [ ( 2cos 2 θ̇ ) θ̇2 +sin 2 θ( θ̈)]

π π
(
Z̈=4 [ 2 cos
2 )
64+sin (0)]
2
 3

Z̈=0

Hallando ∅ :

Z
sin ∅=
R

R Z ¿ R sin ∅=Z

r ∅=14,4775

¿ Ṙ sin ∅+ R ∅˙ cos ∅=Ż

8 ( ∅˙ ) cos ( 14,4759 )=32

∅=4,1311
˙

¿ R̈ sin ∅+ Ṙ cos ∅ ( ∅˙ )+ Ṙ ∅˙ cos ∅+ R ¿

∅=4,4064
¨

V r = Ṙ=0

V θ=R θ̇ cos ∅=8 ×8 × cos 14,4775=61,9677

V ∅ =R θ̇=8 × 4,1311=33,0488
 4

V ∅ =70,2297

a R =R̈−R ∅˙ 2−R θ̇2 cos2 ∅

a R =−136,5278−480,000=−616,5278

a θ=2 R̈ θcos ∅+ R θ̈ cos ∅−2 R ∅˙ θ̇ sen ∅

a θ=−2 ( 8 ) ( 8 ) ( 4,1311 ) sen ( 14,4775 )

a θ=−132,1950

¨ R θ̇ 2 sen ∅ cos ∅
a ∅=2 R̈ ∅ + R ∅+

a ∅=8 ( 64 ) sen ( 14,4775 ) cos(14,4775)

a ∅=123,9353

m
a=642,6056
s2
5