Ecuaciones de movimiento: Coordenadas Cilíndricas.

Una nave espacial va a derribar a un acorazado de asedio, atando sus extremidades con un cable
metálico. Dicha nave gira a una velocidad angular constante de 1.2 rad/s. si su trayectoria está
definida por z=(1.2 cos Ө)m y r= (2 sen Ө + 6)m. determine la fuerza en (r, Ө,z) ejercida por el
asiento del piloto de 68kg si Ө=110°

1) Encontrar z̈
θ=110 ° , θ̇=1.2rad /s , θ̈=0
ż=−1.2 sⅇn (θ ) ⋅ θ̇

z̈=−1.2 sⅇn (θ ) ⋅ θ̈−1. 2cos (θ ) ⋅ θ̇ 2

m
z̈|θ , θ̇ , θ̈=0.541
s2

2) Encontrar r, ṙ , r̈

r =2 sⅇn ( θ ) +6
ṙ =2cos (θ ) ⋅ θ̇

r̈ =−2⋅ sⅇn ( θ ) ⋅ θ̇2 +2 ⋅cos ( θ ) ⋅ θ̈

m r̈| ≈−2.7 m
r|θ ≈ 7.88 m , ṙ|θ , θ ≈−0,82 , θ , θ̇ , θ̈
S s2

3) Aceleraciones.

m
a r=r̈ −r ⋅ θ̇2=−14.053
S2
m
a θ=r ⋅ θ̈+2 ṙ ⋅ θ̇=−1.97
S2
 m
a z= z̈=0.591
S2

4) Diagrama 3D.

5) Fuerzas.

F r=m ⋅ar =−955.58 N

F θ=m⋅ aθ=−133.96 N

F z =m⋅a z +W =707.27 N

Un cilindro de 1Kg viaja por la trayectoria descrita en el plano horizontal, con una velocidad
angular de 4 rad/s y una aceleración angular de 1.6 rad/s 2 cuando Ө = 40°. Solo hace contacto con
el borde de la ranura. Determine la fuerza ejercida por el brazo en ese instante.

1) Encontrar r, ṙ , r̈

θ=4 0° , θ̇=4 rad /s , θ̈=1.6 rad /s 2

r =0.9 cos ( θ )
ṙ =−0.9 s en (θ ) ⋅ θ̇

r̈ =−0.9 ⋅cos ( θ ) ⋅ θ̇2−0.9 ⋅ s en ( θ ) ⋅ θ̈

m r̈| ≈−11 . 96 m
r|θ ≈ 0.689 m , ṙ|θ , θ ≈−2 ,31 , θ , θ̇ , θ̈
S s2
 2) Aceleraciones.

m
a r=r̈ −r ⋅ θ̇2=−22 . 99
S2
m
a θ=r ⋅ θ̈+2 ṙ ⋅ θ̇=−1 7 . 41
S2
3) Ángulo.

0.9 ⋅cos ( θ )
g ⋅
ϕ=t −1 ( )
−0.9⋅ sⅇn ( θ )
=−50 °

4) Diagrama.

5) Ángulo α .

α =90 °−|∅|=40 °
6) Ecuaciones.

En el eje θ :

F AB−N ⋅ sⅇn ( α )=m⋅ aθ

F AB=1.8798 N

En el eje r:

N ⋅cos ( α )=m ⋅ar

N=30.0081 N