Proyecto de investigación: Diseño y control de un balancín con dos hélices 1

Diseño y control de un sistema dinámico balancín con dos hélices

Alberto Lovera Castedo

Giovanny Torrez Justiniano

Joel Aarón Vera Alí

Universidad Católica Boliviana “San Pablo” – Santa Cruz

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Antecedentes del problema

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una

configuración denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de

controlarse por sí mismo. [1]

A diario vemos, que la ingeniería de control, se presentan en muchos aspectos, de los

cuales muchas veces no nos damos cuenta la complejidad que llegan a tener dichos sistemas, es

decir, que podemos encontrar un sistema de control bastante simple, como también complicado,

pero que aun así, tienen una característica en común que es el poder controlar: procesos

industriales, procesos económicos y maquinas industriales y de esta manera no solo beneficiar

al mismo trabajador, sino también a la sociedad. [2]

En el paper publicado por la IEEE “Design and Control of a Four-Rotary-Wing Aircraft”

brinda una descripción de los efectos presentados en los aviones tipo Quadcopter, mostrando lo

que serían las consideraciones mecánicas para la construcción, los criterios a considerar y

además los resultados obtenidos de la estabilización del Quadcopter, exhibiendo lo que sería el

tiempo de vuelo requerido en base a la instrumentación utilizada, además de los análisis

respectivos. [3]

En la tesis “Sistema de control de un dispositivo mecánico balanceado por medio de dos

hélices”, planteado por Iván Gallegos Miranda, de la UNAEM (Universidad Autónoma del

Estado Mexicano), expone el desarrollo de la implementación de un control de estabilización

del sistema presentado, además de brindar información tal como los efectos al encontrarse con

perturbaciones, mostrar las simulaciones respectivas en programas especializados como lo es

MatLab, asimismo de presentar un diseño el que tenga la capacidad de cumplir con las

especificaciones requeridas. [4] [5]

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El diseño de este proyecto se enfoca en comprender los conceptos básicos del control,

diseñando un sistema de control automático como lo es el balancín con dos hélices, esto será

posible. Este sistema es muy importante en aplicaciones como el control y maniobrabilidad de

helicópteros, bicópteros, convertiplanos, sistemas de despegue y aterrizaje VTOL; y cualquier

tipo de drones que requieran un sistema similar.

Formulación del problema

El equilibrio de un sistema de control dinámico es fundamental para que este se

mantenga por el tiempo que el usuario del sistema lo requiera, en caso de ocurrir perturbaciones,

el sistema por si solo debe tener la capacidad de regresar a dicha posición.

La manipulación del sistema de balancín es a través del manejo de las variables

eléctricas que realizan una modificación en la velocidad de los motores que se encuentran

acoplados a las hélices.

Por lo que la realización de un sistema de control dinámico planteado como un balancín

compuesto por una barra la cual presente hélices acopladas a motores en cada extremo,

desarrollara aún más la capacidad de poder mantener las hélices funcionando y así poder tener el

mayor equilibrio posible.

El mantener las hélices funcionando a la misma velocidad, buscando un balance del

sistema, es decir, manteniendo la barra en la posición establecida.

Objetivos

Objetivo general

Diseño de un sistema de control dinámico planteado como un balancín

compuesto por una barra la cual presenta hélices acopladas a motores en cada extremo.
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La finalidad del sistema es mantener las hélices funcionando a la misma velocidad,

buscando un balance del sistema, es decir, manteniendo la barra en la posición

establecida.

Objetivos específicos

• Diseñar el modelaje matemático del sistema dinámico mediante ecuaciones

diferenciales, para así obtener el valor de las variables y evaluar los efectos que se

presentan sobre las mismas.

• Realizar la simulación de la respuesta por medio del software Simulink de

Matlab, para comparar si el resultado obtenido, cumple con los cálculos realizados.

• Diseñar un prototipo para probar el sistema o caso contrario ejecutar en

programas CAD la simulación del funcionamiento del balancín.

Preguntas de investigación

Pregunta principal

• ¿La respuesta del control y del sistema dinámico del balancín de dos hélices

cumple con las especificaciones brindadas en el planteamiento del problema?

Preguntas específicas

• ¿Cuáles serían las variables del modelo matemático que describen el equilibrio

del balancín de dos hélices?

• ¿Cómo se implementarían dichas variables en ecuaciones diferenciales?

• ¿El prototipo construido se comporta de la forma que predice la simulación?

• ¿La realización del proyecto es viable dentro del periodo seleccionado para su

construcción?
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Justificación del problema

Por medio de la creación de un sistema de control dinámico, el cual será aplicado al

proyecto de balancín de dos hélices, se pretende, instruirse en el comportamiento que obtienen

los vehículos no tripulados manualmente, los cuales, de sufrir de alguna perturbación, por medio,

del mismo modelado matemático, y con ayuda del CPU, puedan volver a su estado de equilibrio,

lo más pronto posible y sin mucho esfuerzo.

Además, se busca que por medio de ecuaciones diferenciales se consiga un modelo

matemático para el sistema dinámico en cuestión, el cual servirá para evaluar los efectos que

presentará el balancín, además de servir como base en lo que sería la aplicación para vehículos

no tripulados; todo esto siendo evaluado por medio de las simulaciones que se realizarán en

softwares como MatLab o SolidWorks, el primero siendo usado para conseguir la respuesta del

sistema dinámico lineal, y el segundo usado para la evaluación de los esfuerzos presentados

sobre el balancín y así saber si los cálculos pertinentes para cada uno fueron correctos.

Viabilidad de la investigación.

Al estar en un momento difícil como lo estamos ahora debido a los acontecimientos que

golpean a todo el mundo como lo es la pandemia por el Covid-19, la realización del proyecto de

un sistema dinámico de un balancín con dos hélices tiene una baja probabilidad de ser realizado

físicamente, ya que es limitado por factores como ser el poco tiempo para la fabricación que este

tendría, la cuarentena a la que gran parte del mundo y especialmente Bolivia ha sido puesta

gracias al Coronavirus, afectando también, en lo que sería la falta de materiales para la

construcción del balancín, esto debido a la falta de tiendas de electrónica y ferreterías por lo ya
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mencionado anteriormente, la cuarentena. Aun así, procederemos con las respectivas

simulaciones tanto del diseño CAD como la respuesta que tendría nuestro sistema de control.

Es por eso, que la realización física de este proyecto específicamente en este momento

de gran delicadeza, no es viable, ya que como grupo decidimos no exponernos al contagio por el

solo hecho de tratar de buscar materiales que nos sirvan para realizar el proyecto y además del

peligro que significaría juntarse a proceder con la construcción del balancín, especialmente

estando en una ciudad como Santa Cruz que ha sido golpeada fuertemente por el virus.

Delimitación del Problema

Delimitación Física.

Este proyecto tiene como propósito el diseño y simulación de un sistema

dinámico de control, es decir, debido a las limitaciones dadas por el tema de la

cuarentena, su construcción física no podrá ser realizada, dando lugar solamente a las

simulaciones por programas especializados.

Delimitación Temporal.

Este proyecto viene realizándose desde el mes de Marzo del 2020, comenzando

con las respectivas especificaciones para su construcción, diseño y modelado

matemático, logrando elaborar un sistema dinámico de control como lo es el balancín

con dos hélices, estimando su conclusión para el mes de Junio de 2020.

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Referencias

[1] R. Hernández Gaviño, Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y

simulación con MATLAB, 1ra ed. México: Pearson Educación, 2010.

[2] Dorf, R. and Bishop, R., n.d. Modern Control Systems.

[3] Y. Lozano y O. Gutiérrez., «Design and Control of a Four-Rotary-Wing Aircraft,»

IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, vol. 11, nº 14, p. 46, 2016.

[4] Gallegos, I., 2017. Dispositivo Mecánico Balanceado Por Medio De Dos Hélices.

[online] Ri.uaemex.mx. Available at:

<http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/67653/IVAN%20GALLEGOS%20

MIRANDA.pdf?sequence=3> [Accessed 19 April 2020].

[5] Sayago, F., 2017. DISEÑO Y CONTROL DE UN SISTEMA MOTOR-HÉLICE-

BALANCÍN. [online] Bibing.us.es. Available at:

<http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/91447/fichero/Memoria+TFG-

Dise%C3%B1o+y+control+de+un+sistema+motor+h%C3%A9lice+balanc%C3%ADn.p

df> [Accessed 19 April 2020].