UPC Universitat Politècnica de Catalunya

340600 - DINÀMICA APLICADA

Examen Parcial - Tema 2

Roger M. Idrovo
romiidro@espol.edu.ec

8 de noviembre de 2019

1. Enunciado
En la figura 1 se muestra un esquema cinemático de un mecanismo epicicloidal de balacín. El meca-
nismo está compuesto por dos ruedas que no deslizan y está accionado por un motor que hace girar la
rueda de radio r1 en dirección antihoraria un ángulo α1 . La barra que une la corredera está soldada a la
rueda de radio r2 . Determine la posición de la corredera 2 en función del ángulo α1

Figura 1: Mecanismo epicicloidal de balancín con r1 = 10 mm, r2 = 20 mm y L12 = 40 mm,

1.1. Escribir de forma genérica, las ecuaciones de restricción que definen la po-
sición del mecanismo cuando se usan coordenadas naturales tomando como
variable independiente el ángulo α1 y como variables dependientes X1 , Y1 ,
X2 , α2 y α3 .
Utilizando la fórmula de Grueble, determinamos que el número de grados de libertad del sistema es
uno, además se tiene un total de seis variables las cuales son α1 , X1 , Y1 , X2 , α2 y α3 dando un total de 5
ecuaciones de restricción las cuales se definen a continuación:

1
 Y1 − (r1 + r2 ) ∗ sin(α3 ) = 0, (1)
X1 − (r1 + r2 ) ∗ cos(α3 ) = 0 (2)
2 2 2
(X2 − X1 ) + (Y1 ) − (L12 ) = 0 (3)
r1 ∗ (α1 − α3 ) − r2 ∗ α2 = 0 (4)
r1 + r2 L12
− =0 (5)
sin(α2 ) sin(α3 )

Donde las ecuaciones (1, 2 y 3) son ecuaciones de sólido-rígido que definen a las barras L01 y L12 , la
ecuación (4) hace referencia a la relación de transmisión que existe entre las ruedas de radio r1 y r2 , final-
mente se utiliza la ley del seno para definir la ecuación (5) para relacionar las barras antes mencionadas
con los ángulos α2 y α3 .
En el Cuadro 1 podemos observar como se manifiestan de manera teórica las variables del sistemas
cuando se varía el ángulo α1 entre 0 a 180 grados. Nótese que la ecuación de restricción 5 condiciona los
valores de los ángulos α2 y α3 ,los cuales deben ser siempre mayores a cero para evitar la indeterminación
debido a la división entre cero.

Cuadro 1: Comportamiento de las variables con diferentes valores de α1

α1 (grados) α2 (grados) α3 (grados) X1 (mm) Y1 (mm) X2 (mm)

0.00025 0.000075 0.0001 0.0000523 30 26.45
12.5 3.74 5 29.88 2.61 69.79
37.38 11.19 15 28.97 7.76 68.21
74.04 22.02 30 25.98 15 70
141.01 40.50 60 15 25.98 58.29
160.62 44.81 70 10.26 28.19 38.63
175.22 47.61 80 5.21 29.54 32.18
179.84 48.17 83.5 3.39 29.80 30.07

2
1.2. Realice una simulación usando Scilab o Matlab y obtenga uan gráfica de la
curva de posición del punto 2 en función del ángulo α1 cuando varía entre 0
y 180 grados. Además indique el valor de α3 y X2 cuando α1 = 180 grados.
Podemos observar tanto en el Cuadro 1 como en la Figura 1 y 3 que cuando α1 = 180 grados, los
valores de α3 y X2 son cercanos a 83.5 grados y 30.07 mm respectivamente.

Figura 2: Representación gráfica del comportamiento del punto 2 (X2 , Y2 =0) en función del ángulo α1

Figura 3: Representación gráfica del comportamiento del punto 2 (X2 , Y2 =0) en función del ángulo φ1

3
 2. Código en Scilab

1 //Tema 2 d e l Examen de D i n m i c a A p l i c a d a
2
3f u n c t i o n [ f i ]= f ( q , p ) // E c u a c i o n e s de r e s t r i c c i n
4 g l o b a l L12 ;
5 g l o b a l r1 ;
6 g l o b a l r2 ;
7
8 // d e f i n i r v a r i a b l e s d e l s i s t e m a
9 X1=q ( 1 ) ;
10 Y1=q ( 2 ) ;
11 X2=q ( 3 ) ;
12 a l f a 2=q ( 4 ) ;
13 a l f a 3=q ( 5 ) ;
14
15 // d e f i n i r e c u a c i o n e s d e l s i s t e m a
16 f i ( 1 )= ( X1−X2 )^2 +(Y1 )^2 −(L12 )^2,
17 f i ( 2 )= X1 −(r1+r2 ) * cos ( a l f a 3 ) ,
18 f i ( 3 )= Y1 −(r1+r2 ) * s i n ( a l f a 3 ) ,
19 f i ( 4 )= ( L12 * s i n ( a l f a 2 ) ) −(( r1+r2 ) * s i n ( a l f a 3 ) ) ,
20 f i ( 5 )= r1 * ( p−( a l f a 3 ) ) −r2 * ( a l f a 2 ) ,
21endfunction
22
23// d e f i n i r c o n s t a n t e s
24g l o b a l L12 ;
25g l o b a l r1 ;
26g l o b a l r2 ;
27L12=40;
28r1 =10;
29r2 =20;
30g=180;
31r a d i a n =180/ %pi ;
32grados=%pi/180;
33n=150; // Numero de p a s o s
34A l f a =0; // V a r i a b l e i n d e p e n d i e n t e d e l s i s t e m a
35
36
x=0:g / ( n−1) : g ;
37
M=zeros ( n , 5 ) ;
38
39
q0 = [ 5 ; 0 ; 1 0 0 ; 0 ; 0 . 2 ]
40
41
42
43f o r i =1:n ;
44 f o r k=1:5
45 Jacob = n u m d e r i v a t i v e ( f , q0 , 0 . 0 1 ) ;
46 q0=q0−inv ( Jacob ) * f ( q0 , A l f a ) ;
47 end
48 f o r j =1:5
49 M( i , j )=q0 ( j ) ;
50 end
51 A l f a=A l f a+g / ( n−1) * grados ;
52end
53
54
55X1=[M( : , 1 ) ] ;
56Y1=[M( : , 2 ) ] ;
57X2=[M( : , 3 ) ] ;
58A l f a 2=[M( : , 4 ) ] * r a d i a n ;
59A l f a 3=[M( : , 5 ) ] * r a d i a n ;
60
61
62plot2d ( x , X1 , 2 ) ;
63xg rid
64t i t l e ( " T r a y e c t o r i a d e l punto 1 r e s p e c t o a X v a r i a n d o A l f a 1 de 0 a 180 grados " )
65x l a b e l ( " A l f a 1 " ) ;
66y l a b e l ( " X1 " ) ;
67a=gca ( ) ;
68a . g r i d =[1 ,2];

4
69 scf
70 plot2d ( x , Y1 , 3 ) ;
71xg rid
72t i t l e ( " T r a y e c t o r i a d e l punto 1 r e s p e c t o a Y v a r i a n d o A l f a 1 de 0 a 180 grados " )
73x l a b e l ( " A l f a 1 " ) ;
74y l a b e l ( " Y1 " ) ;
75a=gca ( ) ;
76a . g r i d =[1 ,2];
77s c f
78xg rid
79plot2d ( x , X2 , 4 ) ;
80t i t l e ( " T r a y e c t o r i a d e l punto 2 r e s p e c t o a X v a r i a n d o A l f a 1 de 0 a 180 grados " )
81x l a b e l ( " A l f a 1 " ) ;
82y l a b e l ( " X2 " ) ;
83a=gca ( ) ;
84a . g r i d =[1 ,2];
85s c f
86xg rid
87plot2d ( x , Alf a2 , 5 ) ;
88t i t l e ( " Comportamiento de A l f a 2 v a r i a n d o A l f a 1 de 0 a 180 grados " )
89x l a b e l ( " A l f a 1 " ) ;
90y l a b e l ( " A l f a 2 " ) ;
91a=gca ( ) ;
92a . g r i d =[1 ,2];
93s c f
94xg rid
95plot2d ( x , Alf a3 , 6 ) ;
96t i t l e ( " Comportamiento de A l f a 3 v a r i a n d o A l f a 1 de 0 a 180 grados " )
97x l a b e l ( " A l f a 1 " ) ;
98y l a b e l ( " A l f a 3 " ) ;
99a=gca ( ) ;
100a . g r i d =[1 ,2];
101s c f