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SLIDING-MODE CONTROL FOR

MODULAR CONVERTER SYSTEMS
Roger M. Idrovo, Christian Marin
Universitat Politécnica de Catalunya, UPC
Escola Politécnica Superior d’Enginyeria de Vilanova i la Geltrú. EPSEVG
Plac¸a de la Vila, 11, 08800 Vilanova i la Geltr´u, Barcelona, España
romiidro@espol.edu.ec
 chmarincastillo@hotmail.com
Resumen—La presente práctica tiene como finalidad
mostrar el funcionamiento del modo deslizamiento y la
aplicación en convertidores tipo Buck y en un inversor
modular en paralelo. Se muestran las ecuaciones de estado
del convertidor y sobre estas se deduce una superficie de
deslizamiento para luego poder calcular una ley de control
que satisfaga el modo de deslizamiento que estos
necesitan.

Figura. 1 Alcanzabilidad de la superficie de deslizamiento.

I. INTRODUCCIÓN
E l control en modo deslizamiento se da en sistemas
de estructura variable, en la cual la dinámica de
sistemas es atraído hacia una superficie en el espacio
de estados, conocida como superficie de deslizamiento,
una región especifica dentro del espacio de estados, La
región es la llamada superficie de conmutación o
deslizamiento S=0.
Las condiciones se pueden expresar como:
Otra forma de expresar una condición en modo
deslizamiento es:
Cuando se aplica la ley de control en el estado del
sistema, este se mueve hacia la línea de deslizamiento y
cuando la alcanza, se desliza hasta llegar al régimen
permanente. Aplicado a la práctica, el deslizamiento se
produce alrededor de la línea de deslizamiento entre
límites establecidos formando una banda dehistéresis.
Convertidor Reductor (Buck Converter).
La característica principal de este convertidor es
entregar a la salida un voltaje menor que el voltaje de
entrada. Está compuesto por una fuente de voltaje a la
entrada a la entrada Vi, un inductor L, un elemento de
conmutación, para este caso un transistor MOSFET, un
diodo, un filtro capacitivo C, la carga se representa a
través de una resistencia R. El conmutador trabaja a una
frecuencia f (inverso del periodo) con un ciclo de trabajo
D, donde Ton, es el tiempo cuando el interruptor
conduce.

Cuando el sistema se encuentra en un estado fuera de

la superficie de control S=0, se a la tendencia de
recuperar esta dinámica por lo tanto se establece una
ley de control que se expresa como:

Figura 2. Esquema del convertidor Buck

 2

Las ecuaciones de estado para el circuito equivalente La modificación de la dinámica del sistema se expresa
son: como:

(1)

(2)

Donde u es la señal de disparo del interruptor la cual se Para lograr minimizar los efectos de la carga y el
muestra en la Figura 4 también se puede observar la sistema sea robusto se tiene que:
onda de corriente del inductor.

Para el diseño del controlador en modo deslizamiento

podemos valernos de la dinámica de la corriente. Puesto
que:

Figura. 3 Gráfica de señal de control del interruptor y señal de corriente

del inductor.

(7)

Se deduce la ley de control que es:

(8)
Partiendo de las ecuaciones 1 y 2 del convertidor Buck y
haciendo Vo=Vref, se tiene:

(3) (9)

(4)
Derivando (4) y luego reemplazando (3) en (4), se tiene:

(10)

(5)

La dinámica de la ecuación (5) está directamente

afectada por los valores R, se debe modificar la
expresión de di/dt, para reducir el impacto de la carga,
dando como resultado:

(6)
 3

De la cual se deduce u:

Tomando los parámetros de diseño propuestos tenemos

que:

Figura 5, esquema del convertidor Buck Matlab-Simulink.

Representar durante el inicio la respuesta transitoria

para Vo,Io,Pout,iL y d (duty cycle o ciclo de trabajo)
Con esto se obtiene la constante proporcional, la cual
puede ser mínimo 10 veces:

Y para calcular la constante integral partimos de la

ecuación 8

Estos valores se tomarán para la simulación.

Proponer un esquema Matlab-Simulink para

simular el regulador de conmutación basado en
el control de modo deslizante.
En la figura 4 se muestra el diseño del convertidor
Buck, propuesto en Matlab-Simulink, sobre el cual
trabajaremos siguiendo las condiciones de la tabla
1 y se analizará el comportamiento del sistema.

Figura 4. Esquema del convertidor Buck

En la siguiente figura se muestra el diseño del control en

modo deslizamiento para el convertidor Buck, su análisis
matemático se analizó en el apartado anterior:
 4

Muestre las mismas variables cuando la

potencia en la carga cambie repentinamente de
2000 w. a 1000 w. y viceversa.

Se simula el cambio de carga, conectando un interruptor

SL y una resistencisa en paralelo Rout2, el cual permite
el encendido y apagado de la carga, el cual realiza la
conexión y desconexión de la resistencia.

Figura 7 Interruptor de carga

En la figura 8 se observa que en el tiempo de 7 ms

aproximadamente, se desconecta la resistencia con lo
cual existirá una disminución de la carga en 14ms,
conectándose nuevamente la resistencia, aumentando la
carga en el convertidor.

Figura 6 Graficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-0.1, 0.1], representando la respuesta
transitoria en el arranque del convertidor. Figura 8 Señal de carga de control en los convertidores.

El tiempo de establecimiento es de 0.04 segundos, la

señal de control oscila entre 0 y 1 , el ancho de la
histeresis utilizada es de (-0.1 y 0.1.), alcanzando los
100V en estado estable, la corriente de salida es de 10
A y la potencia es de 1000 W.
 5

Figura 9 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d (duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-0.1, 0.1], representando la respuesta
transitoria al variar la carga

Al variar la carga y manteniendo la histéresis entre [-0.1,

0.1], el tiempo de estabilización es corto de apenas unos7
milisegundos de respuesta hasta que el sistema se
vuelve a estabilizar, pero manteniéndose en 100 V, la
corriente varia 10 A por el aumento de la carga,
ocurriendo lo mismo en el inductor.
 6

Figura 10 Graficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-1, 1], representando la respuesta transitoria
en el arranque del convertidor.

Ahora se varia la histéresis entre [-1, 1], el tiempo de

estabilización es de 2 milisegundos, después de aplicar
el cambio de carga, el rizado de corriente aumenta
considerablemente.
 7

Figura 11 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-1, 1], representando la respuesta transitoria
al variar la carga

Como se observa en la figura 11, cambiando la

histeresis entre valores de [-1, 1] y variando la carga, la
respuesta sigue del sistema a estabilizarse es de 2
milisegundos, aumentando el rizado de corriente.
 8

III Control en modo deslizamiento para un Sistema

modular basado en un convertidor DC-DC (SLIDING
MODE CONTROL FOR A MODULAR DC-DC
CONVERTER SYSTEM)

Diseñe un controlador de modo deslizante para

regular el voltaje de salida y para igualar la corriente
de salida del convertidor. ¿Cuál es la dinámica de
Figura 13 Esquema del convertidos Buck
modo deslizante ideal obtenida?

Los convertidores modulares DC-DC pueden funcionar

bajo un esquema de maestro esclavo. Donde la
estrategia de control se aplica a un maestro, siendo
esta luego replicada por el esclavo.

Se parte de las ecuaciones principales que fueron

modeladas en el primer apartado.

De donde se obtuvo:

Resulta una dinámica igual a:

Figura 14, esquema del convertidor Buck, máster Slave.

Utilizando el regulador conmutado como un

regulador maestro diseñe y simule un sistema de
potencia modular basado en convertidor maestro y
dos esclavos. Proponer un esquema de Matlab-
Simulink para simular el sistema de energía modular.
Figura 15. Esquema del convertidor del subsistema.
El sistema muestra tres Bloques de convertior buck en
paralelo, en cada bloque se encuentran dos subsistemas
con los convertidores del maestro y el esclavo.

Figura 16. Diseño del control máster

Figura 12 Esquema del sistema buck ne paralelo.

 9

Represente la respuesta transitoria para Vo, Io,

Pout, iL1, iL2, IL3, d1 (ciclo de trabajo para el
convertidor maestro) cuando la carga cambie
repentinamente de 1000 w a 2000 w. y viceversa.

En la siguientes figuras se muestran los resultados

al variar la potencia repentinamente el sistema es
capaz de mantener su robustez, los convertidores
compartesn la carga de forma igualitaria.
 10

Figura 17 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-0.1, 0.1], representando la respuesta
transitoria al variar la carga

Cambie la banda de histéresis y repita las

simulaciones en 3) y 4). Explicar el efecto de la
banda de histéresis en la dinámica del sistema.

Se cambia la banda de histéresis a un intervalo de -4 y

4, como se observa en las siguientes figuras, el único
cambio notorio es en la corriente de inductores. El Vo, el
Io y la Pout presentan un rizado mínimo al haber mayor
carga.
 11

Al haber un fallo de un convertidor esclavo, la corriente

de salida ahora se reparte entre los convertidores que
continuan operativos, la carga de 20 A. Lo mismo ocurre
si la carga fuera de 10 A.

Figura 18 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-4, 4], representando la respuesta transitoria
al variar la carga

Muestre la respuesta transitoria para las mismas

variables cuando un convertidor esclavo falla, para
simular las fallas, apague el transistor del
convertidor esclavo.
 12

Resulta una dinámica igual a:

Con una superficie deslizante:

Figura 17 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-0.1, 0.1], con falla de un convertidor esclavo.

IV Control modo deslizamiento para un sistema de

Inversor modular.

(SLIDING MODE CONTROL FOR AN A MODULAR

INVERTER SYSTEM)
Utilizando un convertidor DC-DC y teniendo una función
seno como referencia de voltaje. Figura 18 Esquema propuesto del módulo inversor en paralelo
Se anula el siguiente termino.

Manteniendo el valor proporcional de control y

manteniendo Vref=V, tal que:

Se iguala la expresión es igual a 0 desde

Figura 19 Circuito inversor utilizado.

Entonces:

Por lo tanto:

Y:

Figura 20 Esquema de la conexión de control de los inversores en

paralelo
 13

Figura 21 Esquema del controlador esclavo 1

Esquema del controlador esclavo 1

Como se muestra en las siguientes figuras, se utilizan 4

bloques, en un bloque esta el inversor maestro, en dos
bloques separados los inversores esclavos conectados
en paralelo.
 14

Figura 19 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-0.1, 0.1], representando la respuesta
transitoria al variar la carga.

La señal sinusoidal es seguida por el sistema y se

replica, ante la variación de carga el sistema es capaz
de mantenerla, sin mostrar perturbación alguna. Los
convertidores comparten la carga por igual. Al cambiar
la banda de histeresis a un intervalo de -2 y 2, como se
observa en las siguientes figuras, los efectos son
similares al convertidor. Se aprecia un rizado de las
corrientes en los inductores aumentando los niveles de
rizado.

Figura 20 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-2, 2], representando la respuesta transitoria
al variar la carga
 15

Falla de inversor esclavo.

Antel el fallo de un inversor esclavo la corriente como se

aprecia puede caer a un valor negativo, a pesar del fallo
del inversor esclavo. De esta manera el inversor maestro
y el esclavo intentan compensar la corriente de salida,
representando un fallo para el sistema, si esto ocurre se
debe desconectar el inversor en fallo del sistema.

Figura 20 Gráficas Vo,I Vo,Io,Pout,iL y d(duty cycle o ciclo de trabajo),

con un ancho de histéresis [-0.1, 0.1], representando la respuesta ante
un fallo del inversor esclavo.
 16

V Conclusiones

La característica principal del modo deslizamiento es su

robustez, se observa en las simulaciones planteadas
que no varía al modificarse la carga.

El control en modo deslizamiento presenta una buena

dinámica en el encendido y una buena respuesta ante
variaciones de carga en los tres sistemas analizados.
Los sistemas modulares ayudan a minimizar los efectos
de los pequeños picos en el voltaje de salida debido al
cambio carga.

El control por ancho de histéresis tiene efectos directos

en la amplitud de rizado de la corriente en el inductor.
Mantener el menor rizado de la corriente del inductor es
decir reducir tanto como sea posible el valor del ancho
de la histéresis permite tener una menor frecuencia de
conmutación, lo cual queremos nos ayuda a reducimos
la frecuencia de carga y descarga del condensador, y
por lo tanto a garantizar el periodo de vita útil de este
aparato.

El programa Matlab-Simulink nos permite realizar

esquemas modulares de convertidores inversores y
simular el comportamiento del sistema para analizar las
respuestas obtenidas en cada parámetro objeto,
pudiendo así realizar tantos ensayos como sean
necesarios para garantizar que los esquemas
propuestos y los parámetros calculados tendrán el
comportamiento deseado.

Referencias

[1] García de Vicuña Luis, “Linear and Non-linear Control Design

techniques”, Universidad Politécnica de Cataluña. Nov. 2018.
[2] Martí Pau, “SIAC - Advanced Control Systems”, Universidad
Politécnica de Cataluña. Septiembre 2018.
[3] Larco Damián Alberto, “Convertidores DC-DC”, Escuela
Superior Politécnica del Litoral. Septiembre 2013.
[4] García de Vicuña Luis, “Sliding-Mode Control for a Three-Phase
Unity Power Factor Rectifier Operating at Fixed Switching
Frequency”, Universidad Politécnica de Cataluña. Nov. 2018.
[5] Larco Damián Alberto, “Inversores”, Escuela Superior
Politécnica del Litoral. Septiembre 2013