Acosta Solorzano Williams

Estabilidad. Método de Routh y Lugar de Raíces

Ej. 1) Determinar el Lugar de Raíces (LR) del siguiente sistema –tomado del control de
posición de una antena parabólica–

Recordar que esta transferencia está realimentada en forma negativa y unitariamente.

Hallar el rango de ganancias para el cual se hace inestable.
Ej. 2) Dadas las siguientes
transferencias con
realimentación
negativa construir el
LR y determinar el
rango de ganancias
de estabilidad:

K (s+ 20)(s+30) 1
Ej. 3) Idem al ejercicio anterior con G (s)= y H ( s)=
s(s+1)( s+10) (s+400)( s+2000)
Calcular los valores del diagrama y verificar los resultados mediante Matlab.
10K
Ej. 4) Dado el sistema: G (s)=
( s+1)( s+4)( s+ 200)
Hallar el valor de K que hace que la respuesta transitoria presente un coeficiente de
amortiguamiento ξ cercano al valor 0,7 ¿Qué sobrepico aproximado tendrá la respuesta
termporal a un escalón unitario?
(s−1)
H ( s)=
K (s+3)
Ej. 5) Dado el sistema: G (s)=
s( s+10)(s−1)
a) Realizar el LR y compararlo con la ecuación completa de la transferencia a lazo
cerrado estableciendo los polos cuya posición es inalterable con la ganancia.
b) Determinar si hay inestabilidad e interpretar a qué se debe.
c) Repetir los puntos a y b pero colocando H(s) en cascada con G(s) en vez de en su
posición habitual en el lazo de realimentación. Llegar a conclusiones generales.
 10
Ej. 6) Dada la función de transferencia realimentación unitaria: G (s)=
(s+1)(s+10)
( s+a )
en cascada con un compensador de la forma C ( s)=
( s+b)
a) Determinar los valores a y b (números reales) tal que el sistema de lazo cerrado presente
dos polos en -8 ± j4.
a) Verifique si el sistema de lazo cerrado obtenido es estable.
b) Realizar el mismo procedimiento (compensación) con una estructura de control que
K (s+a)
añada un grado más de libertad de la forma: C ( s)=
( s+b)
Ejercicios Adicionales:

Ej. 7) Una transferencia tiene sus ceros en -20 y -30, sus polos en 0, -10, -1, -400, -2000.
El sistema está realimentado unitariamente, determinar el lugar de raíces y los valores de K
para los cuales el sistema es estable.

Ej. 8) Dada la función de transferencia:

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G (s)=
(s+1)(s+4)( s+9)
Hallar el valor de K, para que los polos dominantes de lazo cerrado presenten un valor de wn =
26 rad/seg.
Si se excita al sistema de lazo cerrado con un escalón unitario, ¿Cuál es el valor aproximado del
sobrepico?.