ºMISAEL

27/05/2020 05:44 a5/p5

1- Soluciona la ecuación de estado en el caso:

Homogéneo: ,
SI-A=SIA
 La inversa sale asi, pero es necesario encontrar los numeradores por fracciones parciales.
iSIA =

[ -(s*(s + 1))/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48), -(6*s)/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48), -(6*(s + 4))/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48)]
[ -(s + 6)/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48), (- s^2 + 6*s + 12)/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48), -(3*(s - 4))/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48)]
[ -(2*(s + 1))/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48), -12/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48), (- s^2 + 5*s + 12)/(- s^3 + 5*s^2 + 24*s + 48)]
Esta matriz la puse como:
A1 B1 C1
C 1 D1 E1
F 1 G1 I 1
Para interpretar solución
r=Numerador
p=Denominador

Ejemplo:
s +1
A 1=
( s+ 0.45)(s+ 0.27+0.253 i)( s+ 0.27−0.253 i)
DESPUES DE FRACCIONES PARCIALES
0.4578 0.2711+0.2538 i 0.2711−0.2538 i
A 1= + +
( S +0.45 ) (s +0.27+ 0.253i) ( s+ 0.27−0.253 i)
A1 =

1 1 0

r=

0.75038 + 0i
0.12481 - 0.019726i
0.12481 + 0.019726i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

B1 =

6 0

r=

0.47433 + 0i
-0.23717 - 0.35442i
-0.23717 + 0.35442i

p=
 8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

C1 =

6 24

r=

0.69776 + 0i
-0.34888 + 0.35431i
-0.34888 - 0.35431i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

D1 =

1 6

r=

0.13491 + 0i
-0.067456 + 0.11811i
 -0.067456 - 0.11811i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

E1 =

1 -6 -12

r=

0.085281 + 0i
0.45736 + 0.039398i
0.45736 - 0.039398i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

F1 =

3 -12
r=

0.12545 + 0i
-0.062726 - 0.53157i
-0.062726 + 0.53157i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

G1 =

2 2

r=

0.17673 + 0i
-0.088365 - 0.059079i
-0.088365 + 0.059079i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i
H1 =

12

r=

0.11171 + 0i
-0.055857 + 0.35436i
-0.055857 - 0.35436i

p=

8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i

I1 =

1 -5 -12

r=

0.16434 + 0i
0.41783 - 0.019672i
0.41783 + 0.019672i

p=
 8.4919 + 0i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i
La matriz resultante se debe pasar a dominio de tiempo y simplificar usando estas formulas
Laplace inversa

1
f ( t )=eat ∴ F ( s )= ;
s−a
1
f ( t )=e−at ∴ F ( s )= ;
s+a
Identidades complejas

e jθ −e− jθ
sin ( θ )=¿ ¿
2j

e jθ + e− jθ
cos θ =¿
( ) ¿
2
debe quedar, por ejemplo:
0.4578 0.2711+0.2538 i 0.2711−0.2538 i
A 1= + +
( S +0.45 ) (s +0.27+ 0.253i) ( s+ 0.27−0.253 i)
simplificado:

A 1=0.4578 e−0.45 t + 2(0.2711 cos ( t ) e−0.27 t + 0.2538 sen ( t ) e0.27 t )

De esta matriz resultante, se multiplica por las condiciones iniciales

A B C 1 2∗A 2∗B 4∗C
C D E∗2= 2∗C 2∗D 4∗E
F G I 2 2∗F 2∗G 4∗I
Esta última es el resultado del caso homogéneo
Nota las primeras imágenes es como simplificar el homogeneo, sugiero ponerlo. La ultima es lasolucion de los 3 casos
 No-homogéneo:

Salida:

2- Encuentra la matriz de controlabilidad y analiza el sistema.

El sistema es controlable de estado completo y estabilizable

3- Encuentra la matriz de observabilidad y analiza el sistema.
n=3=por que es de tercer orden
El sistema es observable de estado completo y detectable

4- Ubica geométricamente los polos Pi y ceros Zi del sistema dinámico.

*NOTA: Estos no se si sean necesarios poner pero ahí estan.
polos =

6.7720
-1.7720

zeros =

8.4919 + 0.0000i
-1.7459 + 1.6137i
-1.7459 - 1.6137i
5- Determina la Función de transferencia.

6- Diseña el controlador de estados determinando sus ganancias K a través de los tres métodos (igualdad de polinomios, Ackerman y
Bass-Gura)
a) Igualdad
𝐼𝜆−𝑨 *Nota: L es lambda
Polos caracteristicos
p1 =

-8.4920

p2 =

1.7460 - 1.6130i

p3 =

1.7460 + 1.6130i
Polos deseables
p_1 =

-8.4920

p_2 =

-1.7460 + 1.6130i
p_3 =

-1.7460 - 1.6130i

𝐼𝑆−𝑨𝑳𝑪=

Determinante ya esta simplificado en la siguiente imagen

 b) Ackerman

𝐾=[001]∗𝑀𝑐−1∗ 𝑃(𝐴)

*Nota: Asi se debe presentar el resultado de igualdad de polinomios

c) Bass Gura
7- Dibuja el sistema dinámico con su controlador anotando en cada bloque la estructura numérica completa.
 8- Diseña el observador de estados definiendo un nuevo sistema dinámico únicamente con las dos primeras variable de estado (x1(s)
y x2(s)) y cuando en tus condiciones particulares se haya definido frecuencia amortiguada ω y el tiempo de asentamiento mínimo
ts que te ayudaran a determinar sus ganancias L (obviamente para un sistema de 2x2) resuélvelo con los tres métodos (igualdad
de polinomios, Ackerman y Bass-Gura)
NOTA: Debido a que al ocupar las variables de estado con (x1(s) y x2(s)) se iguala con 0 al aplicar las fórmulas, se ocupará las variables de
estado con (x1(s) y x3(s))
𝜉=4𝑡𝑠∗𝜔𝑛=460∗0.6=0.11

a) Igualdad
𝐼𝜆−𝑨=
Polinomio deseable=𝑃(𝑆)=𝑠2+𝑠(𝜉∗𝜔𝑛) 𝑠1+ 𝜔𝑛2=𝑠2+13.33𝑠1+3600 𝑠0

𝑠2∴1=1

𝑠1∴36𝐿2-6=13.33

𝑠0∴72𝐿1-216𝐿2−12=3600

b) Ackerman
𝑃(𝑆)=𝑠2+13.33𝑠1+3600 𝑠0

𝑃(𝐴)=𝐴2+13.33 𝐴+3600 𝐼
c) Bass Gura
9- Dibuja el sistema dinámico con su observador anotando en cada bloque la estructura numérica completa.
10- Diseña un nuevo observador de estados del sistema dinámico completo (el sistema de 3x3 original) y determinar las ganancias L
empleando los tres métodos (igualdad de polinomios (el polinomio deseable de tercer orden lo estructuras con base a elegir los polos
deseables de lazo abierto todos situados del lado estable del plano S y en la parte real – no olvidar criterio que estos debes ser de 3 a
5 veces más rápidos que los polos del controlador- ), Ackerman y Bass-Gura)
a) Igualdad
𝐼𝜆−𝑨=

Polinomio deseable=𝑃(𝑆)=𝑠3+𝑠2+𝑠(𝜉∗𝜔𝑛) 𝑠1+ 𝜔𝑛2=𝑠3+𝑠2+13.33𝑠1+3600 𝑠0

 b) Ackerman

PA= A^3 + A^2 + (40*A)/3 + 3600*I

*Nota;PA esta en exponente 10^3. El resultado de igualdad de poliniomios debe ser puesto como La

c) Bass Gura
11- Dibuja el sistema dinámico con su observador anotando en cada bloque la estructura numérica completa.