FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉ MICO ORDINARIO DE EXCEPCIÓ N ABRIL – SEPTIEMBRE 2020, RESOLUCIÓ N 221.CP.2020

Datos Personales
Nombre: Wilian Solarte Código: 440
Curso: 8vO
Paralelo: A
Fecha: 28/05/2020
Tema: Calculo del modelo diná mico de un manipulador de 2 grados de libertad.

Desarrollo:

Obtener el modelo diná mico del manipulador RR (Cartesiano) de dos grados de

libertad. Las masas de cada eslabó n son m1 y m2. El momento de inercia del
eslabó n 1 en z con respecto a su centro de masa es Izz1, y el del eslabó n 2 es Izz2.
Las longitudes lc1, lc2 y l1 se muestran en la figura.

1. Matriz de Inercia

M (q )  m1 J v1T J v1  m2 J v2T J v2  J 1T R1 I1R1T J 1  J 2T R2 I2 R2T J 2

 Posiciones de los centros de masa

x1  lc1c1 x2  lc1c1  lc 2 c12

y1  lc1s1 y2  lc1s1  lc 2 s12

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 Jacobianos de velocidad lineal (del CdM)

 x1 
 0
 q1   lc1S1 0 
 y 
J v1   1 0    lc1c1 0 
 q1   0 0 
 z1  
 0
 q1 
 x2 x2 
 
 q1 q2 
 l1s1  lc 2 s12 lc 2 s12 
 y y2  
J v2   2   l1c1  lc 2c12 lc 2c12 
 q1 q2  
 0 0 
 z2 z2 
 
 q1 q2 

 Jacobianos de velocidad angular (del CdM)

0 0  0 0
J   z0
1
 0  0 0  J   z0
2
 z1   0 0
1 0  1 1 

 Productos de Jacobianos de velocidad lineal (del CdM)

lc21 0  l12  2l1lc 2 c2  lc22 l1lc 2c2  lc22 

J J 
1T
v
1
v  J J 
2T
v
2
v 
 l1lc 2c2  lc 2
2
 0 0 lc22 

 Productos de Jacobianos de velocidad angular (del CdM) con R

 c1  s1 0
0 0 1     0 0 1 
J R1  
1
   s1 c 1 0   
 0 0 0   0 0 1  0 0 0 
 
c12  s12 0
0 0 1   0 0 1
J R2  
2
  s12 c12 0  
0 0 1

0 0 1  0 0 1  


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 Productos con el tensor de inercia de cada CdM

 I xx1 I xy1 I xz1  0 0 

 0 0 1    I 0
( J R1 ) I1 ( R J )  
1T

T
1
1
   I xy1 I yy1 I yz1  0 0    zz1 
0 0 0  I     0 0
 xz1 I yz1 I zz1   1 0 
 I xx1 I xy1 I xz1   0 0 

( J  R2 ) I2 ( R2 J  )  
2T T 2 0 0 1  
I I I

0 0    I zz 2 I zz 2 
  xy1 yy 1 yz 1   I I zz 2 
0 0 1  I  
 xz1 I yz1 I zz1  1 1 
zz 2

 Reemplazamos términos

M (q )  m1 J v1T J v1  m2 J v2T J v2  J 1T R1 I1R1T J 1  J 2T R2 I2 R2T J 2

lc21 0  l12  2l1lc 2 c2  lc22 l1lc 2c2  lc22   I zz1 0   I zz 2 I zz 2 

M (q )  m1    m2   
 0 0  l1lc 2c2  lc 2
2
lc22   0 0   I zz 2 I zz 2 

 m l 2  m2 (l12  2l1lc 2c2  lc22 )  I zz1  I zz 2 m2 (l1lc 2c2  lc22 )  I zz 2 

M (q)   1 1 
 m2 (l1lc 2c2  lc22 )  I zz 2 m2lc22  I zz 2 

2. Matriz coriolis/fuerza centrifuga

c c  2 1 m m m jk
C   11 12  Cij   cijk q k Cijk  ( ij  ik  )
c21 c22  k 1
2 qk q j qi

 Reemplazamos términos
2
c11   c11k q k  c111q1  c112 q 2
k 1
2
c12   c12 k q k  c121q1  c122 q 2
k 1
2
c21   c21k q k  c211q1  c212 q 2
k 1
2
c22   c22 k q k  c221q1  c222 q 2
k 1

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1 m11 m11 m11 1 m11

C111  (   ) 0
2 q1 q1 q1 2 q1
1 m m m 1 m11
C112  ( 11  12  12 )    m2l1lc 2 s2  c121  h
2 q2 q1 q1 2 q2
1 m m m 1 m12
C122  ( 12  12  22 )    m2l1lc 2 s2  h
2 q2 q2 q1 2 q2
1 m21 m21 m11 1 m11
C211  (   )  h
2 q1 q1 q2 2 q2
1 m21 m22 m12 1 m22
C212  (   )  0  c221
2 q2 q1 q2 2 q1
1 m22 m22 m22 m
C222  (   )  22  0
2 q2 q2 q2 q2

 m l 2  m2 (l12  2l1lc 2 c2  lc22 )  I zz1  I zz 2 m2 (l1lc 2c2  lc22 )  I zz 2   m11 m12 

M (q )   1 1 
 m2 (l1lc 2c2  lc22 )  I zz 2 m2lc22  I zz 2   m21 m22 

 Reemplazamos en los términos de la matriz

2
c11   c11k q k  c111q 1  c112 q 2  hq 2
k 1
2
c12   c12 k q k  c121q1  c122 q 2  hq1  hq 2
k 1
2
c21   c21k q k  c211q1  c212 q 2  hq1
k 1
2
c22   c22 k q k  c221q1  c222 q 2  0
k 1

 Reemplazamos en la matriz

c c   hq h(q1  q 2 ) 
C   11 12   C   2 
c21 c22   hq 1 0 

3. Vector gravedad

g 
g   1
 g2 

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 Primer elemento g1:

2
g1   ( J vk1 )T mk g 0  ( J v11 )T m1 g 0  ( J v21 )T m2 g 0
k 1

 0   0 
   lc1s1 lc1c1 0   m1g    l1s1  lc 2 s12 l1c1  lc 2 s12 0  m2 g 
 0   0 
 g   m1lc1  m2l1  c1  m2lc 2c12 

 lc1s1 0 
J   J
1
V
1
v1 J    lc1c1 0 
1
v2

 0 0 

 l1s1  lc 2 s12 lc 2 s12 

J   J
2
V
2
v1 J    l1c1  lc 2c12
2
v2 lc 2c12 
 0 0 

 Segundo elemento g2:

2
g 2   ( J vk2 )T mk g 0  ( J v12 )T m1 g 0  ( J v22 )T m2 g 0
k 1

 0   0 
   0 0 0  m1g    lc 2 s12 lc 2c12 0  m2 g 
 0   0 
 g  m2lc 2 c12 

 lc1s1 0 
J   J
1
V
1
v1 J    lc1c1 0 
1
v2

 0 0 

 l1s1  lc 2 s12 lc 2 s12 

J   J
2
V
2
v1 J    l1c1  lc 2c12
2
v2 lc 2c12 
 0 0 

4. Modelo dinámico

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 m11 m12   q1   hq 2 h(q1  q 2 )   q1   (m1lc1  m2l1 )c1  m2lc 2 c12   
m          g   1
 21 m22   q2   hq1 0   q 2   m2lc 2 c12   2 

Donde:

m11  m1lc21  m2 (l12  2l1lc 2 c2  lc22 )  I zz1  I zz 2

m12  m21  m2 (l1lc 2 c2  lc22 )  I zz 2

m22  m2lc22  I zz 2

h  m2l1lc 2 s2

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