Robótica- Mbot

TECNOLOGÍA DE CONTROL Y ROBÓTICA

El funcionamiento de cualquier robot responde a un SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
Cuando realizamos un programa, indicamos al robot que queremos que haga y cuando debe
hacerlo.
La tarjeta microcontroladora (placa Arduino mCore) es la responsable de guardar el programa y
hacer que se cumpla. Ella es el CONTROL, el “cerebro” de nuestro robot.
Además del programa, el robot debe saber lo que ocurre en su entorno, esta información la recibe
mediante los SENSORES, que son los “sentidos: ojos, oídos, tacto…” de nuestro robot. A este
proceso lo llamamos realimentación.
Finalmente, el robot cumple con el programa+sensores, realizando diversas acciones. De esto se
ocupan los ACTUADORES que son las “manos” de nuestro robot. Suelen ser motores(movimiento),
resistencia(calor), Leds(luz), zumbadores(sonido)…

ROBOT MBOT DE MAKEBLOCK

mBot es un kit robótico educativo de la empresa MakeBlock que, de una forma bastante intuitiva,
facilita el acercamiento al mundo de la programación, la electrónica y la robótica.
Incluye una placa multifunción basada en Arduino con varios sensores y actuadores integrados y
diversos puertos para conectar motores y módulos electrónicos. Una vez construido el robot, es
funcional desde el primer momento. La placa está preprogramada de fábrica y puede ser
controlada mediante un mando de control inalámbrico que activa las funciones para dirigir el
robot, activar la función de evita obstáculos o utilizarlo como siguelíneas. La programación de
fábrica puede sustituirse o restaurse siempre que se desee.
El entorno que ha creado la empresa para programar la placa se denomina mBlock y deriva de
Scratch 2.0.
¡Cuidado!
Aunque se trata de un kit muy robusto, debes tener
cuidado al montarlo y manipularlo:
• Enrosca los tornillos con el ángulo adecuado y sin
forzarlos; sobre todo al ajustar ciertos elementos como
las ruedas, pues el ajuste podría partirse.
• No fuerces los puertos al conectar y desconectar. Los
de los motores son algo delicados.

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Arquitectura(partes) del robot Mbot.

Nuestro robot Mbot tiene los siguientes elementos:

CONTROL SENSORES (Ojos) ACTUADORES (Manos)
(Cerebro) Informan al control de todo lo que
Actúansobreelprocesoque
pasa a su alrededor estamos controlando

Ultrasonidos (mide distancias)

Placa microcontroladora mCore Motores para las ruedas
Dónde grabamos el programaReceptor de Infrarrojos Servomotores (para movimientos exactos)
Pulsador Buzzer (sonido)
Sensor de luz Led RGB (luces de colores)
Sensor siguelíneas Matriz de Leds (envían mensajes)
Sensor de color
Sensor de temperatura
Sensor de humedad
Sensor táctil
Sensor de ángulo (inclinómetro)
Sensor de sonido
Sensor brújula
Sensor de gas

La entrada y salida de información y órdenes

del controlador se realizan por los puertos
RJ25.

PLACA MICROCONTROLADORA MBOT

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COMUNICARNOS CON MBOT
Nuestro robot puede funcionar de dos formas diferentes: dependiente del ordenador
(modo Scratch) o de forma autónoma (modo Arduino).
MODO SCRATCH. La comunicación puede establecerse por cable USB, por 2.4 G(wifi)
(mediante una tarjeta insertada en la placa mbot del robot y un emisor-pendrive
conectado al PC) o por Bluetooth (con una tarjeta insertada en la placa mbot y controlado por el
teléfono o desde el ordenador).
En modo Scratch, el robot puede ser controlado desde el teclado y siempre está conectado al PC.
MODO ARDUINO. Creamos un programa que podemos subir al robot a través del cable USB
utilizando la IDE Arduino (el programa de Arduino que debemos tener instalado en nuestro PC).
Cuando lo subimos el robot puede ser desconectado del ordenador y funcionará de forma
independiente (aunque podamos enviarle órdenes por ejemplo desde el mando IR(infrarrojos)).
CUIDADO:
 Sólo puede estar activa una de las conexiones para no tener problemas.
 SI el robot tiene cargado en memoria otro programa, hay que borrarlo en conectar 
actualizar firmware o conectar  restaurar programa predeterminado. Dejando que
finalice totalmente la acción.
En modo Scratch, el robot está conectado permanentemente con el PC, bien sea por cable USB
o por 2.4G.
En modo Arduino, podemos subir el programa al robot a través de la IDE Arduino (hay que
tener instalados los Driver – conectar  instalar driver Arduino – y el programa de Arduino en
el PC) y lo podemos desconectar porque será autónomo.

PRÁCTICAS: PROCESO GENERAL A SEGUIR.

1. Conecta el cable USB a mBot y al equipo.
2. Enciende la placa. Normalmente se detectará o instalará el driver.
3. Ejecuta mBlock, cambia el idioma en Language si lo prefieres y, en Boards, comprueba que está
seleccionada la placa mBot.
4. En Conectar / Serial port, selecciona el puerto.
5. Si no se detectó el driver o el puerto, prueba a pulsar en Conectar / Install Arduino Driver o a buscar el
puerto en el Administrador de dispositivos del sistema operativo.
6. Arrastra y apila los bloques y modifica valores para construir el programa.
7. Pulsa “una vez” sobre el bloque mBot Program y luego en Upload to Arduino para que se cargue a la
placa. Observa el proceso de carga y espera a que termine.
8. Prueba el montaje, si es el caso, pulsando en algún botón o interactuando con los sensores.
9. Si deseas restaurar la programación de fábrica, pulsa en Conectar / Reset Default Program.

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CUESTIONES BÁSICAS SOBRE ARDUINO
1.- ¿Qué es Arduino?
2.- ¿Qué significa que Arduino está constituido por hardware libre y software libre?
3.- Localiza en una placa Arduino UNO, las siguientes partes, e indica para que se usan:
• Pines digitales de entrada/salida
• Pines analógicos de entrada
• Puerto USB
CUESTIONES BÁSICAS SOBRE MBOT
4.- ¿Qué es la tarjeta microcontroladora Arduino mCore?
5.- ¿Qué función cumplen los Sensores?
6.- ¿Qué función cumplen los Actuadores?
7.- Dibuja el esquema de funcionamiento del robot (sistema de control en lazo
cerrado). 8.- ¿Qué es mBot de MakeBlock?
9.-¿Qué lenguaje de programación usamos para programar mBot?
10.- ¡CUIDADO! ¿Qué advertencia debemos cumplir para montar y trabajar con el kit
mBot? 11.- Nombra los diferentes elementos de nuestro robot, clasificándolos en
elementos de:
• Control
• Sensores
• Actuadores
12.- ¿Qué cuatro vías de comunicación podemos usar para enviar las órdenes a nuestro robot
mBot?

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