Primera Fase de Análisis y Compensación de Sistemas Lineales:

Control de Oscilaciones en

Juan Sebastian Zabala Tutalcha.

Es Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad del Valle CO 76001 COL

(cel: +57 300 639 1600 e-mail: juan.tutalcha@correounivalle.edu.co).

Abstract: An emulated plant in ACM 349 is analyzed of the oscillations of a ship from a P
controller, varying its gain to observe the different responses in open and closed loop. In
addition to analyzing the results to find the locus of the roots and their frequency response
for the gain and phase margins.

Keywords: Barcos, control, sistemas lineales, oscilaciones, polos, zeros, .

1. INTRODUCCIÓN

Desde que los marinos se adentraron por primera Teniendo presente esta problemática, se plantea en el
vez en el mar, el problema de la oscilación de los curso de Análisis y Compensación de Sistemas
barcos fue una constante del que hasta hace “poco” Lineales de la Universidad del Valle, el proyecto de
parecía no solucionarse aceptablemente. realizar un análisis de la dinámica de un barco (la
planta), a través del conocimiento del lugar
Durante la historia de la navegación han ocurrido geométrico de sus raíces y su respuesta en frecuencia,
diversos accidentes relacionados con la pérdida de para su posterior análisis en los diagramas de Bode.
estabilidad por distintas causas, desde hacer mal la
estiba o proceso de carga del barco, hasta despistes de
la tripulación que provocan graves problemas de
estabilidad y por consiguiente la zozobra del buque.
Este problema en la estabilidad es de gran importancia
en la navegación, al igual que sus soluciones, y esto se Fig. 2 Ecuación de la planta de oscilaciones de
puede ver con observar los accidentes marítimos un barco.
ocasionados por este problema, los cuales traen desde
cuantiosas pérdidas económicas hasta pérdidas de
vidas humanas. 2. IMPLEMENTACIÓN

Al tratarse de un problema de contexto, se hace

necesario la emulación de la planta a través del
simulador análogo ACM349, que se compone de una
serie de amplificadores operacionales LF 351N y unas
limitadas resistencias de 1M, 100k, 250k y 10k, con
capacitores de 1uF y 0,1uF. Por lo cual se hace
necesario adaptar la planta provista a las limitaciones
que da la placa simuladora.

Para hallar el equivalente de la planta, se procedió a

través de álgebra, llevar la ecuación de transferencia

Fig. 1 Buque Deneb

1
de la planta a una forma más simple para ser simulada
por los amplificadores operacionales.

Una vez se obtiene la forma simplificada de la

ecuación de transferencia de la plata, se diseña tres
arreglos para los amplificadores en cascada, uno que
hace las veces de integrador, otro para generar un polo
y el tercero para ser las veces de restador y cerrar el
sistema de la planta.
Fig. 2. Circuito emulador para planta de oscilación de
barcos en la placa del simulador análogo ACM
349.

Una vez implementada la planta en el emulador ACM

349, se obtiene su respuesta con ayuda del programa
LabView, el cuál permite aplicar escalones y
visualizar tanto la entrada como la salida del sistema.

Se procede a hallar los τ para terminar de cuadrar su

equivalencia, a partir de la forma simplificada de la
ecuación de transferencia de la planga (Gp).

Hallados los factores necesarios para hacer la planta

equivalente, se determina una combinación de
capacitores y resistencias que arrojen el τ1 y τ2
requerido. Para el τ1 se asigna un capacitor de 1uF en
realimentación con una resistencia de 200k en la
entrada inversora, para el τ2 se asignó en la
realimentación un paralelo entre una resistencia de 1M
y un capacitor de 1uF, finalmente para el restador se
usa configuración con resistencias iguales de 10k.
Fig.4 Respuesta a escalón en Lazo Abierto.
Al verificar que el sistema es de segundo orden, se
modela el sistema en lazo abierto a partir de la
ecuación general de la función de transferencia de un
sistema de segundo orden.

A partir de los datos y visualizaciones de la respuesta

del sistema, se hace uso del sobre paso para encontrar
ρ (coeficiente de amortiguamiento) y del tiempo de
estabilización del 5% para encontrar Wn (frecuencia
natural).

Fig. 3 Circuito simulado en Proteus las resistencias y

capacitores asignados.

2
 3. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

A partir de la planta emulada y el programa LabView

se hace un arreglo tanto como para lazo abierto, como
para lazo cerrado; con un controlador P de constante
Fig. 5 Sobre paso del sistema.
variable Kp. (Fig.4)
Se aprecia un sobre paso de 0.5.
Para la continuación de análisis se procede a cerrar el
lazo de todo el sistema, y empezar a variar la ganancia
Kp desde cero, hasta encontrar su ganancia crítica Kc.
Para lo cual se hizo un barrido de pequeñas ganancias
hasta llegar a una ganancia de 3.5, en donde la
respuesta del sistema se acerca lo mayor posible a su
referencia a pesar de su aumento de tiempo para
estabilizarse, además de mostrar un decaimiento de un
poco más de cuarto.

Fig. 6 Tiempos de estabilización para el 5% del

sistema.

Se mide un tiempo de 5 sg para llegar al margen de

5% para su estabilización.
Fig. 7 Respuesta para Kc igual a 3,5 en lazo cerrado.

Una vez hallado el ρ y la Wn, se reemplaza en la

función de transferencia general.

Fig. 8 Respuesta para (2/3)Kc=2.3333

3
Fig.9 Respuesta para Kc/2=1.75 Fig.13 Lugar de las raíces para el sistema en lazo
cerrado.

4. RESPUESTA EN FRECUENCIA

Ajustando mi sistema para una Kp=1 determinamos

que la constante de Bode será 7.8. Con esto se procede
a hacer un barrido por diferentes frecuencias y
observar su salida (Voltaje pico a pico y atraso de las
Fig.10 Respuesta para Kc/3=1.6667 señales) para una entrada seno de 2Vpp.
Frecuencia Vout pp Atraso (Sg)
0,1 2 1
0,2 2 1,3
0,5 1,92 0,62
0,8 1,8 1,09
Fig.11 Respuesta para Kp superiores a 4 0,9 1,8 1,06
1 1,72 1,02
A partir del comportamiento observado y los
1,2 1,72 1,02
resultados previos del modelado halla el lugar
geométrico de las raíces para el sistema. Para ello, se 1,6 1,92 1,03
usa por facilidad al graficar, el programa MatLab. 2 2,4 1,96
2,4 1,48 1,37
3 0,5 1,29
3,4 0,38 1,18
3,8 0,24 1,03
10 0,0002 0,36

Fig. 12 Lugar de las raíces para el sistema lazo

abierto.

Fig. 14 Respuesta en lazo cerrado con Kp fija con

frecuencia de 2rad/sg.

4

Fig. 15 Respuesta en lazo cerrado con Kp fija con
frecuencia de 2,8 rad/sg.
Fig. 16 Respuesta en lazo cerrado con Kp fija con
frecuencia de 0.2 rad/sg.
A partir de la respuesta obtenida se grafica su
diagrama de Bode en MatLab para mayor exactitud,
donde se puede apreciar un margen de ganancia
infinito ya que la respuesta en frecuencia no pasa de
los 180 grados, y un margan de fase de 35.4 grados
para una frecuencia de 3.76 rad/s.
Fig. 17 Diagrama de Bode con márgenes de ganancia
y fase.
El error permanente ante una entrada de referencia
escalón unitario, es igual a cero, ya que el sistema es
de segundo orden.
5
Para un margen de ganancia de 10db, se busca una
ganancia que pueda cumplir este requerimiento
Para un margen de fase de al menos 40 grados, se
busca la magnitud correspondiente a -140 grados, la
cuál es 1.8db y se calcula una nueva k de atenuación
para lograr el requerimiento.
Fig. 18 Carta de Nichols
X. CONCLUSIONES
- En red cerrada, la ganancia tiene pérdida, por
la cual la salida no alcanza el valor deseado
inicial, se requiere implementar un
controlador tipo I para compensar el sistema.
- Se logra un buen modelo experimental, con
resultados muy similares a los solicitados por
la planta entregada.
- Se prioriza a la hora de emular el sistema,
conservar la ρ=0.2, esto permite conservar la
esencia del sistema de planta original.
- Todos los datos graficados a partir de
programas se valen de la función de
transferencia modelada a partir de los datos
experimentales.
- El sistema entre más se acerca a la ganancia
critica, se vuelve más lento en reaccionar, lo
que hace difícil de determinar la Kc
experimentalmente.
- Trabajar con simuladores analógicos con
configuraciones muy limitadas requiere de
varios intentos de prueba-error.

REFERENCIAS
- Libro de control: Sistemas de Control X
Proyectos
- Manual del simulador analógico ACM 349
- MatLab Service