IE3041 SISTEMAS DE CONTROL 2, SECCIÓN 11, MARZO 2019 1

Laboratorio 4: Verificación Experimental de las

Variables de Estado; Linealización
Keneth González (16358) y Matthias Sibrian (16247)

R ESUMEN I-B.

E STA práctica de laboratorio tuvo como objetivos compa-

rar las trayectorias de las variables de estado simuladas
y fı́sicas de un sistema, observar la respuesta de un circuito al
introducir no linealidades y comparar lo observado experimen-
talmente con la simulación obtenida con el modelo lineal de
Simulink. Se obtuvo trayectorias de variables de estado simu-
ladas que fueron idénticas a las observadas experimentalmente.
Luego, al examinar dos casos que presentaban no linealidades,
se observó que la simulación en el entorno de Simscape sı́
presentaba un recorte causado por el diodo introducido al
circuito, pero el espacio de estados generado no. Esto probó
que Simulink mantuvo a los diodos en su región lineal para
poder generar los espacios a estados que generaron trayectorias
de variables de estado distintas a las observadas en el circuito
armado.

I. R ESULTADOS : P RIMERA PARTE

I-A.
Figura 2: Trayectoria de las variables de estado a partir del
espacio de estados obtenido con Simulink

I-C.

Figura 1: Trayectoria de las variables de estado del circuito

armado en Simulink y observado con el Scope

Figura 3: Trayectoria de las variables de estado a partir del

espacio de estados generado con las matrices A, B y C
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I-D. II. R ESULTADOS : S EGUNDA PARTE

II-A.

Figura 4: Trayectoria de la variable de estado VC1 en el

circuito armado en un protoboard

Figura 7: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo a

C1 en Simulink y entrada de 5V

II-B.

Figura 5: Trayectoria de la variable de estado VC2 en el

circuito armado en un protoboard

Figura 8: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo a

C1 usando el ss y una entrada de 5V

¿Cuántas variables de estado se obtienen? Grafı́quenlas.

Se obtienen tres variables de estado que corresponden a la
caı́da de voltaje en cada uno de los tres capacitores.

Figura 6: Trayectoria de la variable de estado VC3 en el

circuito armado en un protoboard
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II-C.

Figura 11: Voltaje en C3 con un diodo en paralelo a C1 y

Figura 9: Voltaje en C1 con un diodo en paralelo a C1 y una señal de entrada de 5V (sistema fı́sico)
una señal de entrada de 5V (sistema fı́sico)
II-D.
¿Por qué no es necesario volver a obtener el modelo
linealizado del sistema al cambiar la señal de entrada en
la simulación?
No es necesario volver a obtener el modelo linealizado del
sistema porque la linealización obtiene un modelo LTI del sis-
tema, el cual es independiente de la entrada aplicada. Además,
la linealización toma una región pequeña de operación en la
cual el diodo sı́ presenta comportamiento lineal y se mantiene
en ese punto.

Figura 10: Voltaje en C2 con un diodo en paralelo a C1 y

una señal de entrada de 5V (sistema fı́sico)

Figura 12: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo

a C1 en Simulink y entrada de -2.5V a 2.5V
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Figura 13: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo

a C1 usando el ss y una entrada de -2.5 a 2.5 V

¿Cuántas variables de estado se obtienen? Grafı́quenlas.

Se obtienen tres variables de estado que corresponden a la Figura 15: Voltaje en C2 con un diodo en paralelo a C1 y
caı́da de voltaje en cada uno de los tres capacitores. una señal de entrada de -2.5 a 2.5 V (sistema fı́sico)

Figura 14: Voltaje en C1 con un diodo en paralelo a C1 y Figura 16: Voltaje en C3 con un diodo en paralelo a C1 y
una señal de entrada de -2.5 a 2.5 V (sistema fı́sico) una señal de entrada de -2.5 a 2.5 V (sistema fı́sico)
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II-E.

Figura 19: Voltaje en C1 con un diodo en paralelo a C2 y

Figura 17: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo una señal de entrada de 5V (sistema fı́sico)
a C2 en Simulink y entrada de 5V

Figura 20: Voltaje en C2 con un diodo en paralelo a C2 y

una señal de entrada de 5V (sistema fı́sico)
Figura 18: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo
a C2 usando el ss y una entrada de 5V

¿Cuántas variables de estado se obtienen? Grafı́quenlas.

Se obtienen tres variables de estado que corresponden a la
caı́da de voltaje en cada uno de los tres capacitores.
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Figura 21: Voltaje en C3 con un diodo en paralelo a C2 y Figura 23: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo
una señal de entrada de 5V (sistema fı́sico) a C2 usando el ss y una entrada de -2.5 a 2.5 V

¿Por qué no es necesario volver a obtener el modelo ¿Cuántas variables de estado se obtienen? Grafı́quenlas.
linealizado del sistema al cambiar la señal de entrada en Se obtienen tres variables de estado que corresponden a la
la simulación? caı́da de voltaje en cada uno de los tres capacitores.
No es necesario volver a obtener el modelo linealizado del
sistema porque la linealización obtiene un modelo LTI del sis-
tema, el cual es independiente de la entrada aplicada. Además,
la linealización toma una región pequeña de operación en la
cual el diodo sı́ presenta comportamiento lineal y se mantiene
en ese punto.

Figura 24: Voltaje en C1 con un diodo en paralelo a C2 y

una señal de entrada de -2.5 a 2.5 V (sistema fı́sico)

Figura 22: Voltajes en los capacitores con diodo en paralelo

a C2 en Simulink y entrada de -2.5V a 2.5V
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III. D ISCUSI ÓN

Las trayectorias de variables de estado fueron idénticas
entre la simulación y lo observado fı́sicamente exceptuando los
casos en los que se linealizó el sistema armado en Simscape.
En dichos casos, se utilizó el entorno proveı́do para generar
espacios de estado que se adecuaran al sistema armado en
la interfaz gráfica. Al observar los resultados, pareciera que
la linealización no tomase en cuenta las no linealidades que
introducen los diodos al sistema.
Sin embargo, las trayectorias de las variables de estado
tomaron dicha forma porque la linealización mantuvo al diodo
en su región de operación en la que sı́ presenta un com-
portamiento lineal. Al solamente ver el Scope de Simscape,
sı́ se muestra la respuesta considerando las no linealidades
introducidas por los diodos, tal y como ocurre con el sistema
armado experimentalmente. En cambio, al usar el espacio
de estados generado a partir de la linealización, se obtienen
trayectorias para un sistema que se asemeja a los casos en que
no existen no linealidades.
Figura 25: Voltaje en C2 con un diodo en paralelo a C2 y
una señal de entrada de -2.5 a 2.5 V (sistema fı́sico)

Figura 26: Voltaje en C3 con un diodo en paralelo a C2 y

una señal de entrada de -2.5 a 2.5 V (sistema fı́sico)