IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 1

Laboratorio 3: Estabilidad y Respuesta en el Tiempo

Christopher Jenatz (16172) y Matthias Sibrian (16247)

I. R ESUMEN II-B1. Sistema 1:

1
E STA segunda práctica de tuvo como objetivos tuvo como
objetivos tuvo como objetivos tuvo como objetivos tuvo
como objetivos tuvo como objetivos tuvo como objetivos tuvo
G1 (s) =
s−1
(2)

como

II. R ESULTADOS
II-A. Teorema del Valor Final [1]
Sea Y (s) la transformada de Laplace de una señal de tiempo
continuo y(t). Si el lı́mite de y(t) a medida que t tiende al
infinito existe y es finito, entonces

yss = lı́m y(t) = lı́m sY (s), (1)

t→∞ s→0

donde y sub ss se conoce como el valor en estado estable de

y.

II-B. Primera Parte: Estudio de Distintas Funciones de

Transferencia Diagrama de polos y ceros del Sistema 1

Cuadro I
R ESUMEN DE AN ÁLISIS DE SISTEMAS EN LA P RIMERA PARTE

No. V.F. V.F.

Estabilidad Polos Ceros
sistema Gráfica Teorema
no
1 Inestable Inf. s= 1 ninguno
existe
2 Estable 2 2 s= -2 ninguno
3 Estable 1 1 s= -10 ninguno
no
4 Inestable Inf. s= -4 s= 3 ninguno
existe
s= -100
5 Estable 1 1 ninguno
s= -50
s= -100
6 Estable 0 0 s= 0
s= -50
s= -10
7 Estable 1 1 ninguno
s=-10
s= -2+2i
8 Estable 1 1 ninguno
s= -2-2i
s= -2+8i Respuesta al escalón unitario del Sistema 1
9 Estable 1.18 1.18 ninguno
s= -2-8i
10 Estable 1.18 1.18
s= -2+8i
s= -1 Justificación de la elección de estabilidad:
s= -2-8i El sistema tiene un polo en 1 + 0j. El sistema es inestable
s=-3+100i
11 Estable 0.79 0.80 ninguno porque el polo está en el lado positivo del eje real.
s= -3-100i
Marg.
0y2
no
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
12 (oscila s= -i s= i ninguno valor de despeje del teorema?
estable existe
entre)
Inf. no s= 8+10i No existe un valor de estado estable porque el sistema diverge
13 Inestable ninguno
neg. existe s= 8-10i al excitarlo con un escalón unitario.
s= -20-30i
14 Estable 1.92 1.92 s=-20+30i s=-1000 II-B2. Sistema 2:
s= -100
4
G2 (s) = (3)
s+2
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019
Diagrama de polos y ceros del Sistema 2
Respuesta al escalón unitario del Sistema 2
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es estable porque su único polo, s = -2 + 0j, está
en el lado negativo del eje real en el plano complejo.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 2.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 2:
4 10
y2ss (s) = =2
2 10
lo cual confirma que existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.
II-B3. Sistema 3:
10
G3 (s) = (4)
s + 10
2
Diagrama de polos y ceros del Sistema 3
Respuesta al escalón unitario del Sistema 3
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es estable porque su único polo, s = -10 + 0j, está
en el lado negativo del eje real en el plano complejo.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 1:
y3ss (s) = =1
lo cual confirma que existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.
II-B4. Sistema 4:
1
G4 (s) = (5)
s2 + s − 12
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 3

Diagrama de polos y ceros del Sistema 5

Diagrama de polos y ceros del Sistema 4

Respuesta al escalón unitario del Sistema 5

Respuesta al escalón unitario del Sistema 4
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es inestable. No solo su respuesta al escalón unitario
diverge, sino que, al observar la posición del segundo polo (s
= 3 + 0j) en el plano complejo, se puede ver que este está en
el lado positivo del plano complejo. Estas dos caracterı́sticas
hacen al sistema inestable.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
No existe un valor de estado estable porque el sistema diverge
al excitarlo con un escalón unitario.
II-B5. Sistema 5:
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es estable porque sus dos polos, s = -100 + 0j y s
= -50 + 0j, están en el lado negativo del eje real en el plano
complejo. Esto hace que exista un valor de convergencia en
su respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 1:
5000
y5ss (s) = =1
5000
lo cual confirma que existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.

5000 II-B6. Sistema 6:

G5 (s) = (6)
s2 + 150s + 5000
5000s
G6 (s) = (7)
s2 + 150s + 5000
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 4

Diagrama de polos y ceros del Sistema 6 Diagrama de polos y ceros del Sistema 7

Respuesta al escalón unitario del Sistema 6 Respuesta al escalón unitario del Sistema 7

Justificación de la elección de estabilidad: Justificación de la elección de estabilidad:

El sistema es estable porque sus dos polos, s = -100 + 0j y s
= -50 + 0j, están en el lado negativo del eje real en el plano
complejo. Esto hace que exista un valor de convergencia en
su respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 0.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 0:
El sistema es estable porque su polo de doble multiplicidad,
localizado en -10 + 0j en el plano complejo, están en el
lado negativo del eje real. Esto hace que exista un valor de
convergencia en su respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 1:

0 100
y6ss (s) = =0 y7ss (s) = =1
5000 100

lo cual confirma que existe coherencia entre la solución lo cual confirma que sı́ existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable. analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.

II-B7. Sistema 7: II-B8. Sistema 8:

100 8
G7 (s) = (8) G8 (s) = (9)
s2 + 20s + 100 s2 + 4s + 8
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019
Diagrama de polos y ceros del Sistema 8
Respuesta al escalón unitario del Sistema 8
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es estable porque la parte real de sus dos polos,
localizados en -2 + 2i y -2 - 2i, están en el lado negativo del
eje real. Esto hace que exista un valor de convergencia en su
respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 1:
8 80
y8ss (s) = =1
8 68
lo cual confirma que sı́ existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.
II-B9. Sistema 9:
80
G9 (s) = (10)
s2 + 4s + 68
5
Diagrama de polos y ceros del Sistema 9
Respuesta al escalón unitario del Sistema 9
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es estable porque la parte real de sus dos polos,
localizados en -2 + 8i y -2 - 8i, están en el lado negativo del
eje real. Esto hace que exista un valor de convergencia en su
respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.18.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de aproximadamente 1.18:
y9ss (s) = ≈ 1,18
lo cual confirma que sı́ existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.
II-B10. Sistema 10:
80s + 80
G10 (s) = (11)
s2 + 4s + 68
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 6

Diagrama de polos y ceros del Sistema 10 Diagrama de polos y ceros del Sistema 11

Respuesta al escalón unitario del Sistema 10 Respuesta al escalón unitario del Sistema 11

Justificación de la elección de estabilidad: Justificación de la elección de estabilidad:

El sistema es estable porque la parte real de sus dos polos,
localizados en -2 + 8i y -2 - 8i, están en el lado negativo del
eje real. Esto hace que exista un valor de convergencia en su
respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.18.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de aproximadamente 1.18:
El sistema es estable porque la parte real de sus dos polos,
localizados en -3 + 100i y -3 - 100i, están en el lado negativo
del eje real. Esto hace que exista un valor de convergencia en
su respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 0.799.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de 0.80:

80 8000
y10ss (s) = ≈ 1,18 y11ss (s) = =≈ 0,80
68 10009

lo cual confirma que sı́ existe coherencia entre la solución lo cual confirma que sı́ existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable. analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.

II-B11. Sistema 11: II-B12. Sistema 12:

8000 1
G11 (s) = (12) G12 (s) = (13)
s2 + 6s + 10009 s2 + 1
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 7

Diagrama de polos y ceros del Sistema 12 Diagrama de polos y ceros del Sistema 13

Respuesta al escalón unitario del Sistema 12

Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es marginalmente estable: al observar sus polos,
localizados en 0 + i y 0 - i, se ve que están situados justamente
en el umbral que convierte al sistema en estable o en inestable.
Por eso, aunque no existe divergencia, no existe convergencia
y el sistema está en perpetua oscilación. Puesto que el lı́mite
no existe, no se puede buscar coherencia entre la respuesta
observada en la gráfica y en el despeje del teorema.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
El sistema es marginalmente estable, entonces no es aplicable
el Teorema del Valor Final.
Respuesta al escalón unitario del Sistema 13
Justificación de la elección de estabilidad:
El sistema es inestable porque sus dos polos, localizados en
8 + 10i y 8 - 10i, poseen una parte real que está situada en
el lado derecho del eje real. Esto hace que la respuesta del
sistema diverga.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
No existe un valor de estado estable porque el sistema diverge
al excitarlo con un escalón unitario.
II-B14. Sistema 14:

II-B13. Sistema 13:

250s + 250000
1 G14 (s) = (15)
G13 (s) = 2 (14) s3 + 140s2 + 5300s + 130000
s − 16s + 164
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 8

II-C. Segunda Parte: Estudio de Circuito Eléctrico, Simula-

ción

Cuadro II
VALORES USADOS PARA LA S EGUNDA PARTE

R1 R2
Caso C1 (uF) C2 (uF)
(ohm) (ohm)
1. Polos complejos
conjugados, más cercanos 4.7k 10k 10 1
al eje real
2. Polos complejos
conjugados, más lejanos 4.7k 10k 10 0.01
del eje real
3. Polos complejos
conjugados, más lejanos 4.7k 1k 10 0.85
del eje imaginario
4. Polos complejos
conjugados, más cercanos 4.7k 10k 100 0.01
al eje imaginario
Diagrama de polos y ceros del Sistema 14 5. Polos reales iguales 6.5k 6.5k 10 10
6. Polos reales distintos 4.7k 10k 0.1 5
7. Circuito Original 4.7k 10k 10 0.1

Respuesta al escalón unitario del Sistema 14

Justificación de la elección de estabilidad:

El sistema es estable porque la parte real de sus tres polos,
localizados en -20 - 30i, -20 + 30i y -100 + 0i, están en el
lado negativo del eje real. Esto hace que exista un valor de
convergencia en su respuesta.
¿Coincide el valor de estado estable de la gráfica con el
valor de despeje del teorema?
Sı́ coincide. En la gráfica el sistema tiende al valor de 1.92.
Luego, al emplear el Teorema del Valor Final (Ecuación 2),
se encontró un lı́mite que es finito y que sı́ existe con valor
de aproximadamente 1.92:
250000 25
y14ss (s) = = ≈ 1,92
130000 13
lo cual confirma que sı́ existe coherencia entre la solución
analı́tica y la solución gráfica del valor en estado estable.
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 9

II-D. Tercera Parte: Estudio de Circuito Eléctrico, Verifica-

ción Fı́sica

Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del

Caso 4 mostrados en el Cuadro II

Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del

Caso 1 mostrados en el Cuadro II

Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del

Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del Caso 5 mostrados en el Cuadro II
Caso 2 mostrados en el Cuadro II

Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del
Caso 3 mostrados en el Cuadro II Caso 6 mostrados en el Cuadro II
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 10

II-E. Cuarta Parte: Parámetros del Sistema de Segundo

Orden

Cuadro III
R ESUMEN DE RESULTADOS OBTENIDOS EN LA C UARTA PARTE

F.
Caso Amort. Coef. A. Frec. A.
Natural
1. Polos
complejos
conjugados,
Subamortiguado 46.13 0.339 43.4
más
cercanos al
eje real
2. Polos
complejos
conjugados, Subamortiguado 461.3 0.0339 461
más lejanos
del eje real
3. Polos
Respuesta real al escalón de 5V utilizando los valores del complejos
Caso 7 mostrados en el Cuadro II conjugados,
Subamortiguado 158.2 0.383 146
más lejanos
del eje
imaginario
4. Polos
complejos
conjugados,
más Subamortiguado 145.9 0.0107 146
cercanos al
eje
imaginario
5. Polos
Crı́ticamente
reales 15.39 1 0.0421
amortiguado
iguales
6. Polos
reales Sobreamortiguado 206.3 7.58 N/A
distintos
7. Caso
Subamortiguado 145.9 0.107 145.0
Original
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 11

II-F. Quinta Parte: Estado Transitorio y Especificaciones en

el Dominio del Tiempo, Simulación

Cuadro IV
R ESUMEN DE RESULTADOS OBTENIDOS EN LA Q UINTA PARTE

T. subida T. est. T. pico % O.

Caso
(tr) (ts) (tp) (Mp)
1. Polos
complejos
conjugados, más
cercanos al eje 29.9 ms 171 ms 73.6 ms 32.2 %
real (con Linear
System
Analyzer)
1. Polos
complejos
conjugados, más
cercanos al eje 39.9 ms 174 ms 74.0 ms 32.2 %
real (con Cursor
Measurement de
Simulink)
2. Polos
complejos
conjugados, más 2.32 ms 191 ms 6.81 ms 89.9 %
lejanos del eje
real
3. Polos
complejos Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System
conjugados, más 9.09 ms 4.89 ms 21.3 ms 27.1 % Analyzer y utilizando los valores del Caso 1 mostrados en el
lejanos del eje Cuadro II (con 5 % de error para ts)
imaginario
4. Polos
complejos
conjugados, más 7.20 ms 1900 ms 21.2 ms 96.7 %
cercanos al eje
imaginario
5. Polos reales
218 ms 308 ms N/A N/A
iguales
6. Polos reales
161 ms 220 ms N/A N/A
distintos
7. Caso Original 7.77 ms 178 ms 21.5 ms 71.3 %

Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System

Respuesta al escalón de 5V simulada con Simulink y Analyzer y utilizando los valores del Caso 2 mostrados en el
utilizando los valores del Caso 1 mostrados en el Cuadro II Cuadro II (con 5 % de error para ts)
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 12

Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System
Analyzer y utilizando los valores del Caso 3 mostrados en el Analyzer y utilizando los valores del Caso 5 mostrados en el
Cuadro II (con 5 % de error para ts) Cuadro II (con 5 % de error para ts)

Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System
Analyzer y utilizando los valores del Caso 4 mostrados en el Analyzer y utilizando los valores del Caso 6 mostrados en el
Cuadro II (con 5 % de error para ts) Cuadro II (con 5 % de error para ts)
IE3006 SISTEMAS DE CONTROL 1, SECCIÓN 11, AGOSTO 2019 13

II-G. Sexta parte: Estado Transitorio y Especificaciones en

el Dominio del Tiempo, Verificación Fı́sica

Cuadro V
R ESUMEN DE RESULTADOS OBTENIDOS EN LA S EXTA PARTE

T. subida T. est. T. pico % O.

Caso
(tr) (ts) (tp) (Mp)
1. Polos
complejos
conjugados, más 32.0 ms 176 ms 74.0 ms 32.2 %
cercanos al eje
real
2. Polos
complejos
conjugados, más 4.00 ms 92.0 ms 6.81 ms 89.9 %
lejanos del eje
real
3. Polos
complejos
conjugados, más 7.60 ms 26.0 ms 21.3 ms 27.1 %
lejanos del eje
imaginario
4. Polos
complejos
conjugados, más 8.00 ms 796 ms 21.2 ms 96.7 %
cercanos al eje
imaginario
5. Polos reales
380 ms 420 ms N/A N/A
Respuesta al escalón de 5V simulada con Linear System iguales
6. Polos reales
Analyzer y utilizando los valores del Caso 7 mostrados en el distintos
176 ms 252 ms N/A N/A
Cuadro II (con 5 % de error para ts) 7. Caso Original 6.84 ms 159 ms 20.3 ms 64.8 %

R EFERENCIAS
[1] Zea, M. (s.f.). Lección 5: Estabilidad y Respuesta en el Tiempo. Notas
de clase de IE3006 Sistemas de Control 1, Universidad del Valle de
Guatemala.