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W. Orjuela and D. Quiroga., Members, UNBOSQUE
Sistema hidráulico

Abstract A dynamic process or system can be defined as a
combination of elements or components related to each other
and acting to achieve an objective. The study of a dynamic
process involves the study of the variation, over time, of the
output variables, based on the input variables, that is, between
the measurable and observable variables that affect the
behavior. From the mathematical point of view, a dynamic
system is usually represented by a relationship between the
input and output variables, however, for most real systems, it is
not easy to know these relationships or mathematical
representations This article shows how it is possible to
implement and recreate, from models, the behavior of a
hydraulic system.
Key words—algoritmo, análisis, caudal, controlador,
dinámico, ecuación, hardware, hidráulico, perturbación,
procesamiento, proceso, sistema, software.
I. INTRODUCCION
A
medida que la industria se vuelve más compleja, más
importante es el papel de los fluidos en las máquinas
industriales. Hace 100 años el agua era el único fluido
importante que se transportaba por tuberías. Sin embargo,
hoy cualquier fluido se transporta por tuberías durante su
producción, proceso, transporte o utilización. La era de la
energía atómica y de los cohetes espaciales ha dado nuevos
fluidos como son los metales líquidos, sodio, potasio,
bismuto y también gases licuados, como oxígeno, nitrógeno,
etc.; entre los fluidos más comunes se tiene al petróleo, agua,
gases, ácidos y destilados que hoy día se transportan por
tuberías. La transportación de fluidos no es la única parte de
la hidráulica que ahora demanda nuestra atención, los
mecanismos hidráulicos y neumáticos se usan bastante para
los controles de los modernos aviones, barcos, equipos
automotores, máquinas herramientas, maquinaria de obras
públicas y de los equipos científicos de laboratorio donde se
necesita un control preciso del movimiento de fluidos.
(Crane, 1989).
II.DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
Un sistema hidráulico es un conjunto de dispositivos que
mediante la utilización de un flujo de líquidos permite
generar un movimiento el cual puede ser aprovechado en
forma de energía.
A partir de la ecuación de Bernoulli se puede determinar la
velocidad de salida del líquido:
 complicados es muy comprometedor.
(1)
El caudal de salida y el área del tubo se representa por :
Se representa un sistema interactivo que se compone por tres
tanques en serie. Se conoce como un sistema interactivo,
porque hay interrelación entre las variables. El nivel del
primer tanque afecta al del segundo; y el nivel de éste afecta
a los otros; lo mismo es verdad para los niveles del segundo y
tercer tanques (Smith, Corripio, 1991). Tres tanques en serie
significan que todos están interconectados uno a continuación
del otro por medio de un sistema de distribución (tubos), es
decir, se encuentran acoplados. Este tipo de sistemas
hidráulicos, tiene sus aplicaciones en la vida real como:
procesos químicos, termodinámica, etc.
PERTURBACIONES
La detección de las fugas se identifica cuando los niveles de
los tanques de regulación o almacenamiento tardan mucho en
recuperarse. Se debe, primero, localizar y posteriormente
detectar las fugas. Ambas actividades se llevan a cabo
mediante recorridos por las zonas en que se registran
pérdidas de presión; pero esto sólo en los sitios en donde se
hallan instalados manómetros, en otro caso, la localización se
lleva a cabo mediante el ruido “característico” de una fuga,
cuando esto último sucede, la detección es otro proceso
todavía más tardado, porque se hacen en algunos puntos por
donde debiera ir la tubería, como las zanjas, con el objeto de
encontrar indicios de la fuga (González, 2008).
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS SISTEMAS
HIDRÁULICOS
Hay ciertas ventajas y desventajas más notables, en el uso de
los sistemas hidráulicos que en otros sistemas. Algunas de las
ventajas se enlistan a continuación:
• El fluido hidráulico actúa como lubricante, además de
transportar el calor generado en el sistema hasta un
intercambiador de calor conveniente.
• Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente
pequeño pueden desarrollar grandes fuerzas o pares.
• Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de
respuesta con arranques, paros e inversiones de la velocidad.
• Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en
condiciones continuas, intermitentes, inversoras y de frenado.
• Como resultado de la no linealidad y otras características
complejas involucradas, el diseño de sistemas hidráulicos
 2

• El costo de un sistema hidráulico puede ser mayor que el de

un sistema eléctrico semejante, que realice una función
equivalente.

Fig. 1. Relación causal del sistema hidráulico.

El sistema presentado estará representado en la Figura 2.

III. DETALLES EXPERIMENTALES

A. Equipo usado
Se utilizó para la toma de datos como hardware un
Arduino utilizando sus puertos análogos.

Fig 2. Modelo del sistema hidráulico utilizado.

Ahora, para hallar la función de transferencia de este sistema,

se calculo de la siguiente manera :

Fig. 3. Arduino UNO.

Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa

electrónica de hardware libre que incorpora un
microcontrolador re-programable y una serie de pines
hembra, los que permiten establecer conexiones entre el
microcontrolador y los diferentes sensores y actuadores de
una manera muy sencilla (principalmente con cables dupont).

El software utilizado para realizar el procesamiento y

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muestreo de datos fuer Matlab 2017b.
Matlab es un software que ofrece un entorno con lenguaje de
programación propio que se encuentra disponible para
plataformas Unix, Windows. Mac Os.
procesamiento y muestreo total del flujo de agua. Esta
conexión de software se realiza en Matlab y se muestra en el
anexo B.
V.RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Fig.4. Software Matlab.

Para realizar la medición del flujo de agua se utilizó un Fig. 6. Montaje final del sistema.
sensor de caudal.
En la figura 6 se observa el montaje real, tal como se había
planteado inicialmente en el modelo mostrado en la figura 2.

Fig.5 Sensor de caudal.

IV. PROCEDIMIENTO

El tanque inferior será quién surtirá a los demás mediante

una motobomba que llevará una manguera al tanque de la
parte superior, el agua caerá y se llenará hasta donde se
encuentra el primer flanche, ahí el agua comenzará a ingresar
por la tubería donde se encontrará con el primer sensor de
caudal y luego a la llave, posteriormente seguirá su recorrido
hasta encontrarse con el segundo sensor de caudal y caer al
tanque del medio, finalmente cuando se llene y el caudal
alcance la altura del tercer flanche, ingresará de nuevo a la
tubería donde de nuevo se encontrará con un sensor de caudal
y una llave, para finalmente caer al tanque inferior, para que
se repita el proceso.
Se presentará el procedimiento de lenguaje para comprender
los resultados finales:
Fig. 7 Respuesta del primer sensor con alteraciones.
En la figura 7 se observa la respuesta del sistema, con un
espacio de 1 segundo de lectura para que recolecte los datos
suficientes el sistema para hacer más precisa la medición,
posteriormente se observa que tiene unas alteraciones entre
los segundos 2-5 y 8-10. En el instante de 2-5 seg. se aceleró
un poco la potencia de la motobomba, es decir que el flujo
iba a ser más intenso, mientras que para los segundos 8-10 se
realizaron perturbraciones del sistema en general moviendo
con violencia todo el montaje, así se logra observar que el
sistema responde a perturbaciones externas del sistema.

Inicialmente con el Arduino UNO se realizará la toma de

datos de los sensores de caudal y se hará su respectivo
procesamiento en el software, con el código mostrado en el
anexo A.
Posteriormente se realiza una conexión de software entre
Arduino y Matlab, para finalmente poder realizar el
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NumPulsos++;
}

int ObtenerFrecuencia() {

int frecuencia;
NumPulsos = 0;
interrupts();
delay(1000);
noInterrupts();
frecuencia = NumPulsos;
return frecuencia;

Fig. 8 Función de transferencia del sistema. void setup(){

Finalmente se logra observar la respuesta del sistema en Serial.begin(9600);

estado estable, donde la respuesta es la esperada debido a que pinMode(PinSensor, INPUT);
el sistema empieza a aumentar a medida que se accionan las attachInterrupt(0, ContarPulsos, RISING);
motobombas en un tiempo muy corto, y finalmente se
estabiliza todo el sistema cuando el flujo de la motobomba y }
en general del sistema llega a ser constante.
void loop (){
VI. CONCLUSIONES
float frecuencia = ObtenerFrecuencia();
float caudal_L_m = frecuencia/factor_conversion;
Los sistemas hidráulicos tienen componentes no lineales
debido a la variación existente en las resistencias de fluido Serial.println (caudal_L_m*100);
con los cambios en la altura de nivel, por lo tanto se debe ser
precavido con los signos en el diseño, para que a la hora de
linealizar el sistema no se desestabilice, ya que en algún }
momento del trabajo se pensó que el sistema no se podía
linealizar por esta razón. B. Código de procesamiento MATLAB.

El análisis de sensibilidad realizado, permite conocer las %borrar previos

desviaciones producidas en el modelo lineal, al aproximar las
resistencias de fluido a sus valores promedio en la región de
operación.
Las simulaciones realizadas a partir de la solución de las
ecuaciones diferenciales y mediante Simulink son
equivalentes con lo que se verifica que la elección del
método es adecuada en cuanto a que este modifica el
incremento para satisfacer los requerimientos de precisión.
ANEXO
A. Código recopilación de Arduino.
delete(instrfind({'Port'},{'COM4'}));
%crear objeto serie
s = serial('COM4','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%abrir puerto
fopen(s);
% parámetros de medidas
tmax = 60; % tiempo de captura en s
% preparar la figura
f = figure('Name','Caudal');
a = axes('XLim',[0 tmax],'YLim',[0 50]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
l2 = line(nan,nan,'Color','b','LineWidth',2);
l3 = line(nan,nan,'Color','g','LineWidth',2);

xlabel('Tiempo (s)')
volatile int NumPulsos; ylabel('Caudal (L/m x10^-3)')
int PinSensor = 2; title('Caudal variante en el tiempo')
float factor_conversion=7.5; grid on
hold on
void ContarPulsos ()
{ % inicializar
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q1 = zeros(1,tmax); sus observaciones y correcciones para el desarrollo mecánico

q2 = zeros(1,tmax); de este sistema dinámico.
q3 = zeros(1,tmax);
i = 1; REFERENCES
t = 0;
[1] Crane, (1989). Flujo de fluidos en válvulas, accesorios y
tuberías. McGrawHill, México.
% ejecutar bucle cronometrado
[2] Smith, C., Corripio A. (1991). Control automático de
tic
procesos, teoría y práctica. Limusa, México
while t<tmax [3] González, F., Val, R., Rocha, J. (Octubre de 2008). Diagnóstico del
t = toc; sistema de agua potable de ciudad universitaria de la universidad
% leer del puerto serie nacional autónoma de México. Artículo. Instituto de Ingeniería, UNAM.
Circuito Escolar, Ciudad Universitaria. Delegación Coyoacan, 04510
a = fscanf(s,'%d')'; México, D.F.
q1(i)=a(1);
q2(i)=a(1)/2 - 1/2;
q3(i)=a(1)/3 - 3/4;
% dibujar en la figura
x = linspace(0,i,i);
set(l1,'YData',q1(1:i),'XData',x);
set(l2,'YData',q2(1:i),'XData',x);
set(l3,'YData',q3(1:i),'XData',x);
drawnow
% seguir
i = i+1;

end
% resultado del cronometro
clc;
fprintf('%g s de captura a %g cap/s \n',t,i/t);

A = 0.750;
h1 = 0.3;
h2 = 0.1;
q1 = 1e-5;
q2 = 0.5e-5;

R1 = (h1 - h2)/q1;
R2 = h2/q2;

num = [R1];
den = [A*A A*(2*R1+R2) R1*R2];

%num = [R1];
%den = [A*A 2*R1*A R1*R1]

subplot(2,1,2)
sys=tf(num,den);
step(sys);

%% Limpiar la escena del crimen

fclose(s);
delete(s);
clear s;

RECONOCIMIENTOS

Agradecimientos a la universidad por prestar sus

instalaciones y sus equipos para la realización de dicho
informe.
También un reconocimiento al profesor Hernando León por