1.

Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el

diagrama de Bode y el diagrama de Nyquist del sistema y analizar los
resultados. Se deja de libre elección que el grupo elabore un análisis
adicional en frecuencia usando otros métodos como por ejemplo diagramas
polares.
Diagrama de bode

8 8
G ( s )= → G ( jw )=
( s +10 ) ( s+ 2 ) ( jw +10)( jw +2)

 Para el diagrama de magnitud:

|G ( jw )|=20 log √8 2+ 02−20 log √ 102+ w2−20 log √22 +w 2

 Para el diagrama en fase

0 w w
¿ G ( jw )=tan−1 −tan −1 −tan −1
8 10 2

 Tabla de valores para el diagrama de magnitud y el diagrama de fase:

W ¿ G ( jw ) |G ( jw )|
0 0 -7.958
0,1 -3.43 .7.96
1 -32.27 -8.97
5 -99.7 -17.53
10 -123.69 -25.118
50 -166.39 -50.07
100 -173.14 -61.98
1000 -179.3 -101.9
 2. Diseñar un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado
cumpla con los requerimientos solicitados. El tipo de compensador
(adelanto, atraso o adelanto-atraso), deberá decidirlo el grupo colaborativo
dependiendo de la dinámica del sistema analizada en la etapa 1 y de las
condiciones de diseño.

Compensador en adelanto

COMPENSADOR G(s)

Función a lazo cerrado

8 G(s)
GLc ( s )= 2 GLc ( s )=
25 +24 s+ 40 1+G(s )

Ecuación característica s2 +2 ʓwns + wn2=0

4 radianes
Remplazamos ʓ =0,7 wn=
segundo

s2 +5.6 s +16=0
+ ¿−¿ √ s 2−4 ac
¿−s ¿
2
+ ¿−¿ √(5.6)2 −(4)(16)
¿−5.6 ¿
2
−5.6
¿ ¿
2
 s=−28∓ j2 . 85 Polo deseado

s+z
Compensador en adelanto Gc ( s )=kc
s+p

Condición de magnitud

s+2

|kc
s+3.1
∗8

(s+2)(s +10)
8
=1 |
|kc
(s+3.1)(s +10)
=1 |
kc 8
=1
(0. 3+2 . 85)(7.2 ∓ j 2 .85)
1
kc= =2.76
0.361

Condición de ángulo

∈ ∢ z−∈ ∢ p=180 °
2.85
ø 1=tan−1( 10−2 .8)
=21.59 °

2.85
∅ 2=180 °−tan (
2. 8−2 )
−1
=74.32 °

kc 8
(3 .1−2. 85+ j2. 85)(10−2.8 ∓ j 2 .85)
∅ 1+ ∅ 2+ ∅ 3=180°
∅ 3=180−∅ 1−∅ 2
8
kc =1
( 2. 86 )( 7 . 79 )
∅ 3=180 °−21.59 °−74.32 °
kc ( 0 .361 ) =1
∅ 3=84 °
2.85
tan ( ∅ 3 )=
x
2.85
x= =0.2995
tan ∅ 3
p=−2.8−0.3=−3.1 Hacemos el cero del compensador igual al polo de la planta.
zc=−2
s+2
Gc ( s )=2.76
2+3.1

Sistema final compensador en adelanto

Gc(s) G(s)
(s+2) 8
2.76
(s+3.1) (s+10)( s+2)