Práctica No.

1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema

Observamos el lugar geométrico de las raíces (LGR) en el sistema sin compensar, al bloque
en lazo abierto para el sistema asignándole a (k) un valor de 1,
k
2
s (s +4 s+ 5)
Le asignamos un valor de 1 a k y obtenemos:
1
s + 4 s2 +5 s
3

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Denotamos la ecuación característica para hallar los polos en lazo cerrado,

KG
LC=
1+ KG
Al sistema en lazo cerrado se le genera una señal escalón, al poner una ganancia (k=5)
y obtenemos:
Observamos el lugar geométrico de las raíces (LGR) en el sistema con el compensador, al
bloque en lazo cerrado para el sistema asignándole a (k) un valor de 5.

Comprobamos el factor de amortiguamiento haciendo uso de la ecuación característica de

segundo orden, s2 +2 ζ ωn s +ω n2

( s+0.5681+1.1930 i)( s+ 0.5681−1.1930 i)

s2 +1.1362 s+ 1.7459=0

ω n2=1.7459

ω n=1.3213

1.1362
ζ=
2∗1.3213

ζ =0.4299
 c) Cada grupo colaborativo deberá seleccionar un valor específico de K
para cada rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores,
con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta
del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario. NOTA: ningún
grupo deberá seleccionar los mismos valores de K que otro
grupo. En las primeras semanas se orientará la forma como
cada grupo debe dar a conocer los valores que seleccionó para
ser aprobados o no por el docente.

Rango Ec. Característica Ubicación de los polos

Valor (ζ) (ωn) Tipo de sistema
K del lazo cerrado en lazo cerrado
-2.8637 + 0.0000i
2 - 20 K=5 s3 + 4 s 2+ 5 s+ 5 -0.5681 + 1.1930i 0.4299 1.3213 Sub-Amortiguado
-0.5681 - 1.1930i

a) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores

solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo
cerrado con cada valor de k seleccionado:
Para K=5

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

establecimiento estacionario

K=5 19.7 6.68 1 0

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes
preguntas usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o
páginas de internet:
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?