CONTROL ANALOGO

UNIDAD UNO

WILSON RENE ALVAREZ ALVAREZ

CÓDIGO 1057575799
GRUPO 203040_10

PRESENTADO A:
ING. FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD ABIERTA A DISTANCIA UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD SOGAMOSO
25/09/2017
Desarrollo de la actividad

ANEXO 1
a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K
para los cuales el siguiente sistema es estable:

Desarrollo:

Cuando aparecen polos reales negativos, el sistema presenta una tendencia a

estabilizarse
Alrededor de un valor determinado, por tanto, el sistema contendrá algún bucle de
realimentación negativo como el expuesto en el ejercicio.

La Función de Transferencia Será la variable de salida sobre la variable de

entrada de nuestro bloque de control el cual queda:

Y G(s)
FT = =
r 1+G ( S )∗K

Hallando el polinomio característico de la función de transferencia:

s+1
¿
s( s−1)(s+ 6)
¿
1+¿ ¿

Multiplicamos extremos por extremos y medios por medios.

 s (s−1)(s +6)(s+1)
( ( s−1 )( s+6 )( s+1 ) K )¿ ¿

Hallando la función de transferencia.

Y (s ) s+ 1
=
r (s ) s(s−1)( s+ 6)(s +1) K

Dejamos sola la función de transferencia

s+ 1
s (s ¿¿ 2+6 s−s−6)( s+1)K ¿

Desarrollamos el denominador para dejarlo como la ecuación característica.

s3 +6 s2−s 2−6 s +sK +k

Asociamos términos comunes

FT =s 3+ 5 s 2 6 s+5 K + K

Factorizamos 6s+sK para hallar nuestra función de transferencia así:

FT =s 3+ 5 s 2+ ( K −6 ) s + K

Para K≠0

K> 0

Desarrollamos

s3 +5 s 2 + ( K−6 ) s+ K

Aplicamos la regla de Routh:

s3 1 K −6
s2 5 K
s1 b 1b 2
s0 C 1C 2

Hallar b1 :

5 K −1 −5 ( K−6 )−k
b 1=
( ) 1K
5
=
5

5 K−30−K 4 K−30
b 1= b 1=
5 5

Hallar C1

4 K−30
K
5K 5
c 1=
(
4 K −30 0
5
=
)
4 K−30
5
c 1=K

6K

Nos queda

s3 1 K −6
s2 5 K
4 K−30
s1 0
5
s0 K 0

Ahora verificar que todos los términos de la primera columna sean positivos

s3 1
s2 5
4 K−30
s1
5
0
s K
Verificar K> 0
4 K −30 30
> 0 → 4 K−30> 0→ K <
5 4
30
> K →>0 → 7.5> K >0
4

El sistema será estable en el intervalo

7.5> K >0

Probamos que cuando K<7.5 en este caso K=5 el sistema se vuelve inestable.

(s+1) s+1
= 3
s + 5 s + ( 5−6 ) s +5 s +5 s 2−s+5
3 2

B. Demostrar, utilizando MatLab, Simulink o Scilab, que el rango encontrado

en el ítem anterior es correcto.

Gráfica 1 simulación punto a.

Se denota en la gráfica la inestabilidad del sistema, los polos están en el
semiplano derecho, y su valor final tiende a infinito.

Ahora hacemos K=7.5, esto quiere decir que el coeficiente de la primera columna
de la fila s1 se hace cero, significa que existen raíces imaginarias y el sistema se
vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene en una amplitud
constante como lo demuestra la simulación.

(s+1) s+ 1
3 2
= 3 2
s + 5 s + ( 7.5−6 ) s +7.5 s + 5 s +1.5 s+7.5

Grafica 2 Simulación del punto A

En la Figura 2, K=7,5 hace que el sistema oscile con amplitud constante, es decir,
que el sistema es críticamente estable.
Ahora damos a K=10, significará que el sistema deberá estar más estable

(s+1) s+1
= 3
s + 5 s + ( 10−6 ) s +10 s +5 s 2+ 4 s+10
3 2

Grafica 3 simulación del punto 3

Con la simulación podemos determinar que para valores de K> a 7.5, en este caso
con K=10 se determina que el sistema alcanza la estabilidad.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde:
K
G ( s )=
(s+1)( s+3)
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 5% Ante una entrada escalón de magnitud 8. Calcule la constante estática de
error de posición.

Desarrollo.

Error = e = 0.05
1
Error de posición = epos =
1+ Kp

K
Constante de entrada = Kp lim
s→0 (s +1)(s+3)

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las

siguientes ecuaciones:

E (s) = R (s) –C (s) , (1)

C (s) = E (s) G (s) , (2)

Sustituyendo (2) en (1):

E (s) = R (s) –E (s) G (s)

Organizando la expresión:
E (s) +E (s) G (s) = R (s)

E (s) (1+ G (s)) = R (s)

Finalmente

R( S)
E=( s)
1+G( S)

Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor final

sR(s)
e (∞) lim
s→0 1+G(S)

Para cuando la señal de entrada es un escalón de amplitud 8:

8
R( s)
5

Y para que el error en estado estacionario sea menor que el 5% se debe cumplir
que:

sR( s)
(∞ )lim =0,05
s→0 1+G( S)

Sustituyendo R(s) y G(s)

8s
lim =0,05
s→0 K
1+
(s+1)(s +3)

8
=0,05
K
1+
(1)(3)

Luego, de la anterior ecuación se tiene que K = 477

Para que el sistema tenga un error en estado estacionario del 5%.

La constante estática de error de posición es:

 K 477
Kp= lim = =159
s→0 (s +1)(s+3) (1)(3)

b. Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

anterior es correcto.

Para demostrar mediante simulación el desarrollo del punto 2a, se implementó el

siguiente
Script en MATLAB:

clc;
clear all
12
close all
s=tf('s');
Gp=477/((s+1)*(s+3))
Glc=feedback(Gp,1)
step(8*Glc)

Se puede observar en la figura que el sistema tiene variaciones menores al 5% en

estado permanente, ya que el criterio de MATLAB para establecer cuando el
sistema está en estado estacionario es menor al 5%.