2.

Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

K
G ( s )=
(s+1)( s+3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado
estacionario del 10% ante una entrada escalón de magnitud 5. Calcule la
constante estática de error de posición.

5 5
G ( s )= R(s)
(s+1)( s+3) S
K ( p )=lim G ( s ) H ( s)
s→0

5 5
lim = =1. 67
s→0 (s +1)(s+3) 3
R1 5
e ss = =2. 96
1+ K p 1+ 1.7

Demostramos que aplicando una entrada de magnitud 5 el valor obtenido es

(+/-) 2.96 unidades alrededor de la magnitud aplicada.

Asumiendo que el error de estado estacionario (e ¿¿ ss)¿ es 10% obtendremos un

valor de 59.2%

a) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior

es correcto.
b) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo
cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado,
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

c) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c