INTRODUCCIÓN

La Unidad No.1 tiene entre sus objetivos brindar los conceptos que permitan realizar el análisis de
conjuntos de cuerpos unidos por ligaduras que conduzcan a la formación de estructuras.

Como parte de este aspecto, es necesario brindar algunas definiciones.

DISCO

Se considera disco a todo cuerpo o sistema de cuerpos en el que la posición relativa entre sus puntos
permanece invariable.

a) b) c) d)
Los cuatro ejemplos de las figuras a), b), c) y d) cumplen con la definición de disco, no así el
ejemplo e), en el que las distancias entre sus puntos son factibles de variar.

e)
Cuando un sistema de cuerpos cumple con la definición de disco, se dice que es un sistema
cinemáticamente invariable.
Al unirse varios cuerpos considerados cada uno de ellos como un disco, se pueden presentar tres
casos en dependencia de las posibilidades de desplazamientos que puedan surgir.

1) Si cuando se unen varios discos, se sigue cumpliendo la definición de disco, es decir que no
existen desplazamientos relativos entre sus puntos, se está en presencia de un sistema
cinemáticamente invariable o estructura, como es el caso del ejemplo de la figura c).
 2) Si cuando se unen varios discos, se obtiene un sistema en el que pueden surgir desplazamientos
relativos entre los puntos de los cuerpos, es decir no se conforma un disco, se está en presencia de
un sistema cinemáticamente variable o mecanismo, como es el caso de la figura e).

2) Si cuando se unen varios discos, se obtiene un sistema en el que surgen desplazamientos relativos
entre sus puntos, pero inmediatamente que esto ocurre, se pasa a una nueva posición en la que no
es posible que sigan produciéndose desplazamientos relativos entre sus puntos, se está en
presencia de un sistema crítico.

f)
En el ejemplo de la figura f), el sistema pasa de la posición inicial a la representada con línea de
puntos. Ocurrido esto, se aprecia que en el sistema han existido desplazamientos relativos entre los
puntos del cuerpo, pero alcanzada esta posición, inmediatamente el sistema está en imposibilidad de
seguir desplazándose, es decir pasó de una situación en que era un sistema cinemáticamente
variable, a otra en que es un sistema cinemáticamente invariable. En este caso se dice que el
sistema es un sistema crítico.
INVARIABILIDAD CINEMÁTICA

Para analizar la invariabilidad cinemática entre los cuerpos que componen un sistema, y poder
determinar en presencia de qué tipo de sistema se está, existen dos posibilidades de realizar el
análisis, las que se presentan a continuación.

1- Invariabilidad cinemática entre dos discos

Dos discos conforman un nuevo disco, es decir, dan lugar a un sistema cinemáticamente invariable,
si están unidos por tres ligaduras lineales que no sean paralelas ni concurran en un punto.

Disco 1
Disco 2

La unión del Disco 1 con el Disco 2 mediante las tres ligaduras mostradas que no concurren en un
punto ni son paralelas, dan lugar a un sistema cinemáticamente invariable o estructura,
conformando lo que pudiéramos llamar el Disco 3.

Otra posibilidad del análisis de unión entre dos discos para que conformen otro disco, o lo que es lo
mismo un sistema cinemáticamente invariable o estructura, es que los discos estén unidos por una
articulación y una ligadura, siempre que la articulación no esté contenida en la recta que une los
extremos articulados de la ligadura.

Disco 1 Disco 2
Nota: se puede considerar que en la intersección de dos ligaduras se forma una articulación que
pudiera decirse que es virtual y que equivale a la articulación real.

Articulación virtual

Disco 1
Disco 2

De estar unidos los dos discos por menos de tres ligaduras, se estaría en presencia de un sistema
cinemáticamente variable o mecanismo.

Disco 1
Disco 2 Disco 1 Disco 2
2- Invariabilidad cinemática entre tres discos

Tres discos conforman un nuevo disco, es decir, dan lugar a un sistema cinemáticamente invariable,
si están unidos por tres articulaciones que no estén contenidas en una misma recta.
Disco 1

Disco 3
Disco 2

Como se puede apreciar, entre el Disco 1 y el Disco 2 hay una articulación, entre el Disco 2 y el
Disco 3 hay una articulación, y entre el Disco 1 y el Disco 3 hay una articulación. Dichas
articulaciones no están contenidas en una misma recta.
Como dos ligaduras lineales dan lugar a una articulación virtual en el punto de intersección de las
ligaduras, en lugar de cada articulación pueden existir dos ligaduras, por lo que sería equivalente
decir que los tres discos estén unidos por dos articulaciones y dos ligaduras o por una articulación y
cuatro ligaduras, o por seis ligaduras, siempre que den lugar a la condición planteada para la unión
entre tres discos.

3 1
1 1
3
3

2 Articulación
virtual 2
2

Cuando un sistema está formado por más de tres discos, la forma de realizar el análisis cinemático
del sistema es, por análisis sucesivos de invariabilidad cinemática entre dos o tres discos, de manera
que cuando se realice el primer análisis entre ellos, y se concluya que la unión conduce a un sistema
cinemáticamente invariable, es decir que se está en presencia de un nuevo disco, se prosiga el
análisis entre el nuevo disco y los siguientes, y así sucesivamente hasta concluir todo el análisis y
poder saber en cual de los tres posibles casos se encuentra el sistema, es decir, si se está en
presencia de una estructura, un mecanismo o un sistema crítico.
Ejemplos: en cada uno de los ejemplos se realizará el análisis cinemático para determinar a que
tipo de sistema pertenece, es decir si es una estructura, un mecanismo, o un sistema crítico.

1-

En este caso se tienen dos discos, la viga que se considera como Disco 1, y el cuerpo tierra que se
considera como Disco 2

Disco 1

Disco 2

En el caso de la articulación como restringe dos grados de libertad equivale a dos ligaduras lineales,
y en el caso del apoyo simple que restringe un solo grado de libertad equivale a una ligadura lineal.
Por lo tanto estamos en presencia de dos discos que están unidos por tres ligaduras que ni son
paralelas ni concurren en un punto, por lo que el sistema se considera como cinemáticamente
invariable y por lo tanto es una estructura

Otra forma en que se podía haber representado el esquema de la viga, es de la manera siguiente

Disco 1

Disco 2

Disco 1 y Disco 2 unidos por tres ligaduras que no concurren en un punto ni son paralelas.
2-

La figura mostrada representa una viga empotrada en su extremo izquierdo. El empotramiento es

equivalente a tres ligaduras que ni son paralelas ni se cortan en un punto. Por lo tanto se puede decir
que el sistema está formado por dos discos (el disco viga y el disco tierra) unidos por tres ligaduras
que no son paralelas ni se cortan en un punto, por lo que forman un sistema cinemáticamente
invariable, es decir una estructura.

3-

En el presente ejemplo se tienen dos discos. Los discos están unidos por una articulación y una
ligadura que no se cortan en un punto, por lo que se forma un sistema cinemáticamente invariable,
es decir, una estructura.
Disco 1

Disco 2
4-

Al igual que en el caso anterior se tienen dos discos, con la única diferencia de la ligadura derecha
que en lugar de estar en posición vertical, está en posición horizontal.
Por lo tanto se tienen dos discos unidos por una articulación y una ligadura, pero esta última y la
articulación coinciden en un punto, por lo que el sistema deja de ser cinemáticamente invariable
para ser un sistema crítico.

Disco 1

Disco 2

5- Analicemos el sistema. Para ello consideremos inicialmente la parte superior

Consideremos los Discos 1, 2 y 3, los que se encuentran unidos por tres articulaciones que no están
contenidas en una misma recta, y por lo tanto forman un sistema cinemáticamente invariable, que
puede ser considerado por lo tanto como un disco.
Por lo tanto esa parte del sistema en su conjunto será considerada como el Disco 4.

Disco 1 Disco 2
Disco 3

Analicemos ahora la unión del Disco 4 con el resto del sistema. Para ello consideraremos dos
discos, el Disco 4, y el disco tierra que diremos que es el Disco 5.

Disco 4

Disco 5

El Disco 4 y el Disco 5 están unidos por tres ligaduras que no son paralelas ni se cortan
en un punto, por lo que el sistema es cinemáticamente invariable y por lo tanto es una
estructura.