Control PID

David Nieto Hernández

6 de mayo de 2020
Universidad Iberoamericana León
Outline

1. Introducción

2. Control PID

1
Introducción
Introducción

El principal objetivo de este curso es la realización de controladores

digitales. Al utilizar un controlador nosotros podemos manipular el
desempeño de un sistema físico.

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Control PID
Control PID

Vamos a partir de la siguiente imagen

lo cual es descrito por la ecuación

U (z) = C(z)E(z)
U (z)
C(z) =
E(z)

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Control PID

Si sabemos que un control PID esta dado por la ecuación

U (z) kd z −2 − (2kd + kp )z −1 + kp + kd + ki
C(z) = = (1)
E(z) 1 − z −1

de aquí podemos obtener el controlador a programar

U (z) − U (z)z −1 = kd E(z)z −2 − (2kd + kp )E(z)z −1 + (kp + kd + ki )E(z)

U (z) = (kp + kd + ki )E(z) + U (z)z −1 − (2kd + kp )E(z)z −1 + kd E(z)z −2

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Control PID

Lo cual puede ser programado en arduino como