UNIVERSIDAD DE LA SERENA

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

LÓGICA DIFUSA

“CONTROL AUTOMÁTICO DE FACTORES

CLIMÁTICOS EN INVERNADEROS”

Camilo Andrés Moreno Lafertte

21 de Enero del 2016

Índice

1. Introducción 3

2. Sistemas Expertos y Lógica Difusa 4

2.1. Sistemas Expertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2. Lógica Difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.3. Control Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.4. Modelo difuso de Mamdani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3. Descripción del sistema 6

3.1. Parámetros del control climático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3.1.1. Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.1.2. Humedad Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.2. Equipos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4. Diseño del Controlador 8

4.1. Fusificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4.2. Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4.3. Reglas básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5. Gráficas controlador 10

6. Conclusión 11
1. Introducción

Un invernadero (o invernáculo) es un lugar cerrado, estático y accesible a pie, que se destina

a la horticultura, dotado habitualmente de una cubierta exterior translúcida de vidrio o plástico,
que permite el control de la temperatura, la humedad y otros factores ambientales para favorecer
el desarrollo de las plantas. En la jardinerı́a antigua española, el invernadero se llamaba estufa frı́a.

Actualmente se desarrolla esta práctica para el cultivo de hortalizas tanto de hojas verdes, como
ser acelga; apio; espinaca; lechuga; perejil como brasicáceas como ser brócoli; coliflor; nabo y rábano.
De esta manera, al protegerlos de ciertas variaciones del clima permite una mejor cosecha. En estos
casos se incluyen sistemas de control automático de humedad y temperatura, para proporcionar
sistemas automáticos de riegos y ventilación.

3
2. Sistemas Expertos y sus habilidades.

Existen varias formas para crear programas

Lógica Difusa
que actúen como sistemas expertos: los prime-
ros y más utilizados, son los sistemas basados en
2.1. Sistemas Expertos
reglas, las cuales son del tipo Si-entonces para re-
presentar el proceso de razonamiento del experto
Los sistemas expertos son programas compu-
(si la información coincide con ciertas condicio-
tacionales diseñados para tener disponibles las
nes especı́ficas, entonces se toman las acciones
habilidades de los expertos a los no expertos.
apropiadas). Algunos expertos en conocimiento,
Estos programas tratan de emular los patro-
opinan que una parte significativa del razona-
nes de razonamiento del experto. Algunos de
miento humano puede expresarse en forma de
los primeros sistemas expertos fueron los progra-
reglas, lo que da un interés adicional a los siste-
mas de Dendral en 1965, los cuales determina-
mas basados en éstas. Algunas otras maneras de
ban la estructura molecular de la información de
diseñar sistemas expertos son: redes semánticas
un expectrómetro de mas; Rule Interpreter (RI)
o asociativas, frames y redes neuronales [2].
desarrollado por McDermott usado para confi-
gurar sistemas computacionales y MYCIN pa-
2.2. Lógica Difusa
ra diagnósticos médicos. Desde mediados de los
años 60 se desarrollaron varios sistemas expertos Los primeros estudios de la lógica difusa fue-
en diferentes áreas, desde lanzamientos aeroes- ron realizados en 1965 por el ingeniero Lofty
paciales hasta unidades de monitoreo de cuida- A. Zadeh, con el principio de incompatibili-
dos intensivos [1]. dad: Çonforme la complejidad de un sistema
Podemos ver el conocimiento humano como aumenta, nuestra capacidad para ser precisos y
declarativo, es decir, hechos que son guardados construir instrucciones sobre su comportamien-
en la memoria y como procedimientos, habili- to disminuye hasta el umbral más allá del cual,
dades para utilizar el conocimiento declarativo la precisión y el significado son caracterı́sticas
para algún propósito. Los sistemas expertos no excluyentes”[1]. la lógica difusa permite a los sis-
son considerados como sistemas de Inteligencia temas trabajar con información que no es exac-
Artificial, ya que un sistema experto no apren- ta, es decir, dicha información contiene un alto
de ni mejora con la experiencia, sin embargo, si grado de imprecisión, contrario a la lógica tra-
agregamos hechos a su base de datos, adquiere dicional que trabaja con información definida y
conocimientos y si agregamos reglas, aumenta precisa [3].

4
 Figura 1: Diagrama de bloques de un control difuso

2.3. Control Difuso cia, tendremos una conclusión difusa, una

variable lingüı́stica cuyos valores han sido
El control difuso es una alternativa prácti-
asignados por grados de pertenencia, sin
ca para resolver una variedad de complejas apli-
embargo, usualmente necesitamos un esca-
caciones de control, ya que propone un método
lar que corresponda a estos grados de per-
para construir controles no lineales a través de
tenencia, a este proceso le llamamos fusifi-
información heurı́stica. Al desarrollar un contro-
cación.
lador difuso es posible prescindir de la rigidez
matemática y transmitir el raciocinio humano a
un sistema. El diagrama a bloques de un con-
trol difuso se muestra en la figura 1, el cual se
compone de 4 elementos:

Fusificación: tiene como objetivo convertir

los valores crisp o valores reales en valores 2.4. Modelo difuso de Mamdani
difusos.

Base de Conocimiento: contiene el conoci- Los sistemas de interferencia difusos de

miento asociado con el dominio de la apli- Mamdani fueron propuestos con un primer in-
cación y los objetivos de control. tento para controlar un motor de vapor y una
caldera por medio de un conjunto de reglas de
Interferencia: es el proceso mediante el
control lingüı́stico, obtenidas desde la experien-
cual se genera un mapeo para asignar a
cia de operadores humanos. La figura 2 es una
una entrada una salida utilizando lógica
ilustración de como un sistema de interferencia
difusa.
de Mamdani genera la salida z cuando se somete
Defusificación: Después de la interferen- a dos entradas crisp x e y.

5
 radiación visible puede traspasar el vidrio mien-
tras que una parte de la infrarroja no lo puede
hacer.

El cristal o plástico usado para un invernade-

ro trabaja como medio selectivo de la transmi-
sión para diversas frecuencias espectrales, y su
efecto es atrapar energı́a dentro del invernadero,
que calienta el ambiente interior. También sirve
para evitar la pérdida de calor por convección.

Figura 2: Sistema de interferencia de Mamdani Esto puede ser demostrado abriendo una venta-
usando min y max para los operadores T-norm na pequeña cerca de la azotea de un invernade-
y T-conorm, respectivamente. ro: la temperatura cae considerablemente. Este
principio es la base del sistema de enfriamiento
En la aplicación, dos sistemas de interferen-
automático autoventilación.
cia son usados como dos controladores para ge-
Para efectos de este trabajo se considera que
nerar el calor de entrada a la caldera y la apre-
dentro del invernadero se cultivarán tomates, lo
tura del acelerador del cilindro del motor, res-
cual determinará los valores que adoptará cada
pectivamente, para regular la presión del vapor
grupo de parámetros.
en la caldera y la velocidad del motor.

3. Descripción del sistema 3.1. Parámetros del control

climático
Un invernadero aprovecha el efecto produ-
cido por la radiación solar que, al atravesar un El desarrollo de los cultivos, en sus diferentes
vidrio u otro material traslúcido, calienta los ob- fases de crecimiento, está condicionado por cua-
jetos que hay adentro; estos, a su vez, emiten ra- tro factores ambientales o climáticos: temperatu-
diación infrarroja, con una longitud de onda ma- ra, humedad relativa, luz y CO2 (para efectos de
yor que la solar, por lo cual no pueden atravesar éste controlador sólo se considera temperatura y
los vidrios a su regreso quedando atrapados y humedad relativa). Para que las plantas puedan
produciendo el calentamiento. Las emisiones del realizar sus funciones es necesaria la conjunción
sol hacia la tierra son en onda corta mientras de estos factores dentro de unos lı́mites mı́nimos
que de la tierra al exterior son en onda larga. La y máximos, fuera de los cuales las plantas cesan

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su metabolismo, pudiendo llegar a la muerte. 3.1.2. Humedad Relativa

3.1.1. Temperatura La humedad es la masa de agua en unidad de

volumen, o en unidad de masa de aire. La hume-
Este es el parámetro más importante a tener dad relativa es la cantidad de agua contenida en
en cuenta en el manejo del ambiente dentro de el aire, en relación con la máxima que serı́a capaz
un invernadero, ya que es el que más influye en el de contener a la misma temperatura. Existe una
crecimiento y desarrollo de las plantas. Normal- relación inversa de la temperatura con la hume-
mente la temperatura óptima para las plantas se dad por lo que a elevadas temperaturas, aumen-
encuentra entre los 10 y 20o C. ta la capacidad de contener vapor de agua y por
Para el manejo de la temperatura es impor- tanto disminuye la HR. Con temperaturas bajas,
tante conocer las necesidades y limitaciones de el contenido en HR aumenta. Cada especie tie-
la especie cultivada. Ası́ mismo se deben aclarar ne una humedad ambiental idónea para vegetar
los siguientes conceptos de temperaturas, que in- en perfectas condiciones: al tomate, al pimiento
dican los valores objetivo a tener en cuenta para y berenjena les gusta una HR sobre el 50-60 %;
el buen funcionamiento del cultivo y sus limita- al melón, entre el 60-70 %; al calabacı́n, entre el
ciones: 65-80 % y al pepino entre el 70-90 %.

Temperatura mı́nima letal. Aquella por de- La HR del aire es un factor climático que pue-

bajo de la cual se producen daños en la de modificar el rendimiento final de los cultivos.

planta. Cuando la HR es excesiva las plantas reducen
la transpiración y disminuyen su crecimiento, se
Temperaturas máximas y mı́nimas biológi-
producen abortos florales por apelmazamiento
cas. Indican valores, por encima o por de-
del polen y un mayor desarrollo de enfermedades
bajo respectivamente del cual, no es posi-
criptogámicas. Por el contrario, si es muy baja,
ble que la planta alcance una determinada
las plantas transpiran en exceso, pudiendo des-
fase vegetativa, como floración, fructifica-
hidratarse, además de los comunes problemas de
ción, etc.
mal cuaje. Para que la HR se encuentre lo más
La temperatura en el interior del inverna- cerca posible del óptimo el agricultor debe ayu-
dero, va a estar en función de la radiación so- darse del higrómetro. El exceso puede reducirse
lar, comprendida en una banda entre 200 y 4000 mediante ventilado, aumento de la temperatura
mm, la misión principal del invernadero será la y evitando el exceso de humedad en el suelo. La
de acumular calor durante las épocas invernales. falta puede corregirse con riegos, llenando cana-

7
lillas o balsetas de agua, pulverizando agua en el 4.1. Fusificación
ambiente, ventilado y sombreado.
Como se explica anteriormente, las variables
de entrada para el sistema son temperatura y
humedad relativa, las cuales, para el cultivo de
3.2. Equipos de control
tomates, se definen de la siguiente forma:
El invernadero cuenta con dos sistemas prin- Temperatura
cipales de control climático:
Muy baja: menor a 8 ◦ C
Sistema de ventilación y acondicionamien-
to de aire electromecánico. Consta de Baja: entre 8 y 12 ◦ C.

acondicionadores de aire que introducen

Óptima: entre 13 y 16 ◦ C.
aire a una temperatura deseada y venti-
ladores de extracción, los cuales hacen cir-
Alta: entre 21 y 27 ◦ C.
cular las masas de aire dentro del inverna-
dero. Muy Alta: sobre 27 ◦ C.

Sistema de riego. Consiste en un sistema Humedad Relativa

de riego por aspersión que se extiende por
todo el invernadero. Baja: Bajo el 50 %

Óptima: entre 50 al 60 %

4. Diseño del Controlador

Alta: sobre el 60 %

El controlador tiene el objetivo de contro-

lar la temperatura y humedad relativa, para lo La discretización de cada uno de los rangos se
cual mide las entradas con un termómetro y un puede ver en las figuras 3 y 4, las cuales definen
higrómetro respectivamente. Los datos obteni- las funciones de pertenencia de la temperatura
dos son fusificados y analizados mediante las re- y humedad relativa respectivamente. Dichas fun-
glas programadas. El resultado obtenido deter- ciones son del tipo gaussianas, ya que son las que
mina la ventilación, temperatura de aire en la generan más exactitud en la mayorı́a de los casos
entrada y funcionamiento del sistema de riego. de ingenierı́a de control [4].

8
Figura 3: Gráfica de funciones de pertenencia de Figura 6: Gráfica de funciones de pertenencia de
Temperatura Temperatura de aire en entrada

Figura 7: Gráfica de funciones de pertenencia de

Figura 4: Gráfica de funciones de pertenencia de
Riego
Humedad Relativa

4.3. Reglas básicas

4.2. Salidas
Una serie de reglas definen el controlador
Las figuras 5, 6 y 7 muestran las funciones lógico, las cuales son programadas en base a la
de pertenencia de Ventilación, Temperatura de experiencia previa de expertos en el invernadero.
aire en la entrada y Riego respectivamente. Dichas reglas son:

Si la temperatura es muy alta, se debe ven-

tilar al maximo, con baja temperatura y
riego suave

Si la temperatura el alta, se debe ventilar

medio con temperatura ambiente.
Figura 5: Gráfica de funciones de pertenencia de
Ventilación Si la temperatura es baja, se debe dejar la

9
 ventilación baja a temperatura alta y de-
tener el riego.

Si la temperatura es muy baja, se ventilar

en nivel medio, con temperatura de entra-
da alta.

Si la humedad relativa es alta, se debe ven-

tilar fuerte a temperatura ambiente y de-
tener el riego.
Figura 9: Diagrama de interferencias difusas pa-
Si la humedad relativa es baja, se debe ac- ra Ventilación
tivar el riego fuerte.

Si los parámetros son óptimos se debe

mantener una ventilación baja a tempera-
tura ambiente

5. Gráficas controlador

El controlador creado contiene el siguiente

grupo de gráficas:
Figura 10: Diagrama de interferencias difusas
para Temperatura de entrada de aire

Figura 8: Gráficas de funciones de pertenencia

general
La forma en que las entradas afectan a cada
una de las salidas se puede apreciar en las figuras Figura 11: Diagrama de interferencias difusas
9, 10 y 11. para Riego

10
6. Conclusión

Se ha diseñado un modelo de controlador de lógica difusa para control de condiciones en un

invernadero, utilizando sistemas difusos de Mamdani. El controlador es capaz de controlar la
temperatura y humedad relativa dentro de invernadero, utilizando como salidas la ventilación,
temperatura de aire de entrada y riego.

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Referencias

[1] William Siler and James J Buckley. Fuzzy expert systems and fuzzy reasoning. John Wiley &
Sons, 2005.

[2] Kevin M Passino, Stephen Yurkovich, and Michael Reinfrank. Fuzzy control, volume 42. Cite-
seer, 1998.

[3] Ana Maza Cabello. Diseño de un sistema experto para el enderezado de chasis en frı́o. Technical
report, Universidad de las Américas Puebla, 2009.

[4] Abayomi M Ajofoyinbo, Vincent OS Olunloyo, Oye Ibidapo-Obe, et al. On development of

fuzzy controller: The case of gaussian and triangular membership functions. Journal of Signal
and Information Processing, 2(04):257, 2011.

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