Escuela Superior Politécnica del Litoral

ESPOL
-
Facultad De Ingeniería En Mecánica Y Ciencias De La Producción
FIMCP

PROYECTO
Diseño Mecánico

Diseño de un sistema mecánico de una Grúa Pluma

Giratoria Para mover piezas de un proceso de
producción de hasta ¼ tonelada.

Docente: Ing. Federico Camacho Braussendorf

Grupo 4 - Lealtad

Miembros:
Fierro Peralta Ricardo Andres
Jimenez Delgado Ricardo Gabriel
Schuldt Vizuete Denny Manfred
 Contenido
1. OBJETIVOS ............................................................................................................................. 3
1.1. GENERAL........................................................................................................................ 3
1.2. ESPECÍFICOS .................................................................................................................. 3
2. MARCO TEÓRICO ................................................................................................................... 3
2.1. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA ............................................................................................. 3
2.2 REQUERIMIENTOS ESTABLECIDOS DEL SISTEMA .......................................................... 3
2.3 MATRIZ DE DECISION PARA SELECCIÓN DE POLIPASTO ............................................... 4
2.3.1 MATRIZ DE SELECCIÓN DE MATERIALES PARA COMPONENTES ESTRUCTURALES ... 5
2.4 FACTORES DE INFLUENCIA ............................................................................................ 5
2.5 DISEÑO DE FORMA DEL SISTEMA Y DE SUS COMPONENTES. ....................................... 6
2.6 DISEÑO DE FORMA DETALLADO DEL SISTEMA COMPLETO Y DE CADA UNO DE SUS
ELEMENTOS. .............................................................................................................................. 8
2.7 DETERMINACIÓN DE LAS FUERZAS SOBRE EL EQUIPO MECÁNICO. ........................... 10
1. OBJETIVOS

1.1. GENERAL
Diseño conceptual total del sistema mecánico en concordancia con los conocimientos
adquiridos hasta este nivel del curso de Diseño mecánico.

1.2. ESPECÍFICOS
1. Definición del Problema.
2. Recopilación de información técnica para solucionar el Problema.
3. Análisis y selección de la alternativa más viable para la solución haciendo uso de la matriz
de decisión
4. Definición de los factores de influencia para el diseño Mecánico.
5. Diseño de forma del sistema y de sus componentes.
6. Diseño de forma detallado del sistema completo y de cada uno de sus elementos.
7. Determinación de las fuerzas que actúan sobre el sistema a diseñar.
8. Elaboración de modelos matemáticos para cálculos.
9. Diseño de los diferentes elementos mecánicos, en concordancia con los conocimientos
hasta el nivel de diseño mecánico.
10. Selección de los diferentes elementos mecánicos estándares.

2. MARCO TEÓRICO

2.1. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

Este proyecto está centrado en el diseño de una GRÚA PLUMA GIRATORIA
AUTOSOPORTADA la cual contara con una carga máxima de ¼ TONELADA con el
propósito de mover piezas durante un proceso de producción. Nuestro Diseño deberá cumplir
con las normas estandarizadas y los respectivos cálculos que validen la seguridad de su uso.
La altura máxima de nuestra Grúa Pluma es de 3.5 metros esto con la finalidad de que la Grúa
pueda transportar las piezas de gran volumen con facilidad. [2]

Las siguientes son solo algunas de las muchas aplicaciones que pueden darse a las grúas plumas
de columna:
- En las áreas de trabajo, para proporcionar manejo localizado de materiales.
- Para complementar un sistema mayor de puente grúa.
- Cuando no es posible utilizar puentes grúas debido a la falta de un adecuado apoyo de
construcción, etc.
- Para trasladar materiales de un área de trabajo a otra.
- Para la suspensión de herramientas.

2.2 REQUERIMIENTOS ESTABLECIDOS DEL SISTEMA

Establecemos las siguientes consideraciones previas para el diseño de la Grúa Pluma Giratoria
Auto soportada:

• Se diseña un sistema de grúa pluma giratoria [3]

 Capacidad máxima de peso: ¼ tonelada
Alcance máximo de Brazo: 4 metros
Alcance Nominal de Giro: 270°
Altura: 3.5 metros
Polipasto: de Cadena
Control: Mediante botonera del carro.

• El Modelo escogido para diseñar la Grúa Pluma Giratoria, corresponde a un

modelo con columna LS, la cual presenta un anclaje de seguridad con fuerte
nervado del pie de la columna y un montaje sobre el pavimento, la grúa es de
construcción ligera
• La Norma DIN15018 parte 1, página 11, tabla 8 nos especifica que para tubos
estructurales el material a utilizar es el St 37-2, cuya equivalencia en el mercado
local es el Acero A500 gr B

Esta norma internacional (DIN15018) nos proporciona información relativa a los sistemas
mecánicos de grúas, se aplica a las estructuras de acero de grúas y equipos de grúa de cualquier
tipo y también para estructuras móviles de acero. Para transportadores continuos. No cubre los
cigüeñales, excavadoras, teleféricos, volquetes y maquinaria minera.

2.3 MATRIZ DE DECISION PARA SELECCIÓN DE POLIPASTO

PONDERACIÓN Eléctrico Cadena Eléctrico Cable Mecánico

ESPECIFICACIONES CAL TOTAL CAL TOTAL CAL TOTAL
Costo 0.15 7 1.05 7 1.05 10 1.5
Carga a elevar 0.35 10 3.5 8 2.8 6 2.1
Velocidad 0.15 8 1.2 10 1.5 6 0.9
Altura a elevar 0.15 10 1.5 10 1.5 8 1.2
Seguridad 0.10 10 1.0 10 1.0 8 0.8
Montaje 0.10 7 0.7 7 0.7 10 1.0
8.95 8.55 7.5
 2.3.1 MATRIZ DE SELECCIÓN DE MATERIALES PARA
COMPONENTES ESTRUCTURALES

PONDERACIÓN Acero Acero

ESPECIFICACIONES A572-Gr50 ASTM A36
CAL TOTAL CAL TOTAL
Costo 0.2 8 1.6 10 2.0
Disponibilidad en el 0.2 10 2.0 10 2.0
mercado
Resistencia a la 0.4 10 4.0 8 3.2
Fluencia
Resistencia a la 0.2 9 1.8 9 1.8
Corrosion
9.40 9.0

2.4 FACTORES DE INFLUENCIA

• Costo
Tenemos el costo como un factor de influencia bajo por motivo de que se trata de un diseño
único y especifico de acuerdo con los requerimientos del cliente, por lo que su producción no es
en masa, lo que agrega importancia al correcto funcionamiento del sistema mecánico.

• Carga a elevar
Establecimos la carga a elevar por medio de los requerimientos del cliente, el diseño debe ser
capaz de soportar la carga previamente establecida y en base a eso calificamos a un mecanismo
que trabaje de forma más eficiente.

• Velocidad

Se toma en cuenta la velocidad de elevación de la carga de forma que el diseño resulte eficiente
al momento de usarlo, en base a este factor se calificó los diferentes mecanismos de manera de
buscar la mayor eficiencia posible.

• Altura a elevar

Conforme al tipo de aplicación de sistema se estableció una altura de 3500 mm de altura a

alcanzar, se calificó de forma que el sistema alcance esta altura con el menor esfuerzo posible.

• Seguridad
Acorde a los lineamientos de seguridad establecidos por la norma ASME B30, el sistema debe
ser capaz de levantar o mover las cargas con la seguridad y mayor eficiencia posible, evitando
cualquier riesgo que se presente [4]

• Montaje
El montaje debe estar compuesto de elementos capaces de ser transportados individualmente, y
con facilidad de un ensamble rápido.
En base a la matriz de decisión se determinó que la alternativa más conveniente es el sistema
con polipasto eléctrico de cadena.

• Facilidad de manufactura

El mercado ecuatoriano oferta diferentes tipos de perfiles de acero A36. Dado que una de las
menores longitudes del sistema es 4 metros, nos brinda cierta facilidad para el acceso al material
y en el mecanizado de los puntos de unión entre la Pluma y columna.

2.5 DISEÑO DE FORMA DEL SISTEMA Y DE SUS COMPONENTES.

Fijar un adecuado apoyo para funciones de elevación

La característica típica de la grúa pluma de columna LS es el apoyo en funciones de elevación,
normalmente para cargas ligeras. Como en este ejemplo, en fabricación de engranajes y
motores, las cargas se pueden elevar con rapidez y seguridad para colocarlas, por ejemplo, sobre
un palet.

Selección del polipasto adecuado

Los polipastos eléctricos de cadena ABUS pueden elevar cargas de 80 a 4.000 kg. Pueden
suministrarse en tamaños diferentes, con una velocidad de elevación de 1 a 20 m/min. Por lo
que es indispensable seleccionar el polipasto que nos otorgue la carga máxima establecida de ¼
de tonelada y nos aseguren un transporte rápido y suave de cargas, incluso bajo condiciones de
espacio muy reducidas

Velocidad del polipasto

Gracias a la alta velocidad de elevación del polipasto de cadena utilizado, de 12 m/min, el
trabajo se realiza con rapidez. Esto garantiza que la maquina va a trabajar a una velocidad
aceptable para que pueda cumplir con su función dentro del tiempo esperado.

Angulo crítico de giro de la grúa

Debido a las disposiciones a la que se va a construir la grúa, se tiene un angulo nominal máximo
de rotación de 270°.

Limitadores de movimiento

Principalmente el mecanismo debe tener topes de oscilación ajustables, para que no exceda el
ángulo máximo de giro. Además de esto, debe poseer un interruptor que limite la elevación del
polipasto.

Control de la máquina
La máquina debe poseer un control independiente del gancho de carga. El control de este
gancho se restringe a una capacidad de carga máxima de ¼ de tonelada.
Ilustración 1. Diseño de Forma original
 Ilustración 2. Medidas Preliminares del Diseño de Forma

2.6 DISEÑO DE FORMA DETALLADO DEL SISTEMA COMPLETO Y DE

CADA UNO DE SUS ELEMENTOS.

Placa Base

Al tomar como referencia los posibles valores que podría tener el diámetro de nuestra columna
se presenta el Diseño de Forma preliminar de la placa base de la grúa pluma, la cual consta con
12 agujeros simétricamente distantes cerca del perímetro de la placa, los agujeros tendrán un
valor cercano a una pulgada de diámetro los cuales permitirán la sujeción de la grúa pluma a la
superficie de apoyo. El espesor debe ser calculo posteriormente teniendo como datos los
respectivos esfuerzos, pero se estima un espesor cercano a una plagada.
Columna

Se presenta el Diseño de forma Preliminar de la columna, la cual posee una longitud de 3,5 m y
tiene forma cilíndrica, según la norma DIN15018 parte 1, tabla8 se especifica que el material de
tubos estructurales debe ser de acero A572-Gr50.

Pluma

El diseño de forma de la Viga se presenta a continuación presenta una longitud de 4 metros, y

una sección transversal que indica la forma que podría tener el perfil a utilizar, puesto que sobre
las alas de la viga se sujeta el polipasto. Entre las posibles vigas se podría utilizar una IPN, IPE
o tipo H.

Tensor

El diseño del tensor tiene una forma de sección transversal en forma de C y una longitud de 3.06
m, el tensor se encuentra a tensión.
2.7 DETERMINACIÓN DE LAS FUERZAS SOBRE EL EQUIPO
MECÁNICO.

Para en análisis de fuerzas en el sistema, primero se comenzó por dividir grúa en las piezas
que la componen y mediante diagramas de cuerpo libre determinar las reacciones entre ellas
a partir de la carga dada que es 1/4 de tonelada bajo el supuesto de que la carga actúa en el
extremo de la pluma, el cual sería el caso crítico para este sistema.
Primero se analiza la pluma.
DCL Pluma:

La pluma se la puede modelar como una viga empotrada y como se puede apreciar es
estáticamente indeterminada. Para resolverlo se hará uso del teorema de superposición [5]:
Realizamos dos análisis por separado de la viga en donde por un lado tenemos solo la
presencia de la carga P y el momento que actúa en el punto B. Por el otro lado tenemos solo
la reacción ACy y el momento que actúa en el punto B.

Suponiendo que la deflexión en el punto D debido a las cargas es nula, entonces:

Sabiendo que la carga P en el extremo de la pluma representa la carga máxima que
la grúa soporta, entonces P es igual a:

Por lo tanto:

Una vez que determinamos la reacción ACy, podemos determinar la reacción By

mediante sumatoria de fuerzas en el eje Y:

El momento ejercido por el empotramiento en el punto B ahora puede ser

determinado mediante sumatoria de momentos en el punto B:

Para determinar la reacción ACx y la reacción Bx, primero es necesario determinar

la fuerza AC a partir de la reacción ACy y el ángulo  entre la pluma y el tensor:
Una vez analizadas todas las fuerzas que actúan sobre la pluma, seguimos con el
tensor, el cual solo experimenta fuerzas opuestas a lo largo de su línea de acción.
DCL Tensor:

La fuerza a lo largo de la línea de acción es igual y opuesta a la fuerza AC que

experimenta la pluma en el punto de unión C. El tensor, evidentemente, está
sometido a tensión.
Finalmente resta analizar la columna en donde convergen la pluma y el tensor, los
cuales generan reacciones sobre la columna las cuales se compensan con la fuerza
debido a la normal sobre la base de la columna que actúa por todo el largo de esta.
DCL Columna:
Las reacciones sobre los puntos A y B son iguales en magnitud y opuestas en dirección a las
reacciones ACx, ACy, Bx y By presentes en el tensor y la pluma. Por lo tanto:

Para determinar la fuerza que actúa a lo largo de la columna hacemos sumatoria de

fuerzas en Y:

Se puede apreciar que, efectivamente, la fuerza ejercida por la normal F de la base

sobre la columna es igual en magnitud y opuesta a la fuerza P ejercida por la acción
de la carga máxima de 1/4 de tonelada en el extremo de la pluma.
Diseño por pandeo de la pluma
Los datos relevantes para el acero ASTM A36 que nos serán de gran utilidad para la
determinación de los resultados son los siguientes:

Realizamos el calculo de estático de los esfuerzos ocurridos en la pluma

Despejando , teniendo el valor del momento máximo:

Considerando un factor de seguridad de 4, que garantice posibles factores extras que no se han
considerado:

Mediante el catálogo de IPAC, con el módulo de la sección obtenido se encuentra el perfil

idóneo para el diseño de la pluma. El perfil adecuado es IPE – 200
El cálculo de los esfuerzos y momentos máximos se realiza en el punto más crítico de la pluma,
mostrado en la imagen anterior, la cual es en el empotramiento con el pilar.

Para el cálculo de las tensiones en los puntos críticos de cada perfil, se han utilizado las
siguientes ecuaciones:
 Datos de la IPE-200
Área 0.00285 [m2]
Iy 1.42x10-6 [m4]
Ix 1.943x10-5 [m4]
Sy 2.85x10-5 [m3]
Sx 1.94x10-4 [m3]
Peso 22.40[kg/m]
Datos del Acero (ASTM – A36)
E 211 [GPa]
G 81 [GPa]
σLim 250 [MPa]
τadm 78.5 [MPa]

Sección Transversal del perfil elegido

Por medio del perfil empleado IPE-200, determinamos con la tabla el peso en general de la
pluma:

Esquema de las Fuerzas que actúan en la Pluma

Wpluma 878 [N]

Fcarga 2.450 [kN]
Lpluma 4 [m]
Wpluma + Fcarga 3.328 [kN]
Ry 3.328 [kN]
 Mz 13312 [N.m]
Resultados para la pluma.

Por tanto, se cumple la relación:

σy ≤ σLim

por ende, la pluma no fallara por flexión

Ahora tenemos el diseño de la pluma por FATIGA

Se había seleccionado una viga IPE-200, con un factor de seguridad estático de 4, con lo cual
encontraremos el esfuerzo máximo.

Por lo tanto, tenemos:

El sistema de la pluma de nuestra grúa está sometida a un esfuerzo axial y a un efecto de un
esfuerzo medio diferente de cero, por lo cual tenemos

Usando el gráfico de Goodman tenemos que:

Determinaremos el valor de mediante la siguiente ecuación:

Procedemos a calcular los factores de corrección:

: Maquinado,
Entonces

: Flexión
Entonces

: Temperatura Ambiente
Entonces

: Confiabilidad 90%
Entonces

Datos:

Tenemos la siguiente fórmula para el factor de tamaño:

Entonces tenemos que encontrar el valor del diámetro equivalente:

Entonces:
Finalmente encontraremos el valor de Se:

Teniendo todos lo valores de la fórmula de Goodman, procedemos a calcular el valor del factor
de seguridad para fatiga:

Con esto comprobamos que nuestra selección es correcta, dado que el valor de , por lo
tanto, no fallará por fatiga.
Diseño del tensor
Los datos que necesitamos para empezar a elaborar el diseño del tensor son la resultante de la
fuerza en el punto C

Inicialmente se va a desarrollar un diseño estático para el tensor, suponiendo un factor de

seguridad estático de 4. Además de esto, cabe mencionar que el esfuerzo que actúa en el tensor
es normal, por lo que viene representado por la siguiente expresión:

Por lo que el factor de seguridad se representa de la siguiente manera:

Asumiendo un factor , este valor es dependiente del material, despejando el área se

tiene:

El área también se la puede expresar mediante la siguiente expresión:

Se determina el valor del esfuerzo de trabajo en el punto, el cual viene dado por la siguiente
ecuación:

Una vez obtenidos estos valores, procedemos a realizar el diseño por fatiga. Empezamos
determinando el limite a la fatiga, el cual como anteriormente lo hemos calculado viene
determinado por la siguiente expresión:

Donde

Seguido de esto, se procede con el cálculo de los diferentes factores de corrección:

Factor de corrección de superficie

Tipo de acabado: Maquinado

Con estos dos valores se procede a determinar el valor de este factor.

Factor de corrección de carga

Como la carga está sometida a una carga axial sometida a tensión, de acuerdo a este
criterio se tiene este factor.

Factor de corrección de Confiabilidad

Se propone una confiabilidad del 99%, de acuerdo a esto vamos a determinar el factor
basándonos en la Tabla 4.4 del texto guía, por lo que el valor de este factor es:

Factor de corrección de temperatura

El tensor se encuentra a condiciones de ambiente, por lo tanto:

Factor de corrección de Tamaño

Se va a definir el área de máximos esfuerzos. Para esto nos basamos en la figura 4.25, como se
tiene una figura redonda no giratoria, la determinación del área de máximos esfuerzos viene
representada por la siguiente ecuación:

De las condiciones para el factor de tamaño, usamos la siguiente:

;

Finalmente, se obtiene el limite a la resistencia a la fatiga con los valores de los factores de
corrección obtenidos.

Diseño considerando esfuerzos fluctuantes

Considerando que sobre la viga actúan esfuerzos repetitivos:

 Fig x. Resultados obtenidos por la teoría de Goodman

Al igual que la grúa pluma, el factor de seguridad del tensor viene dado por la siguiente
expresión.
Diseño de la columna

Para el diseño de nuestra columna nos basamos en el manual de fabricante de grúas ABUS
aconseja que, para las especificaciones requeridas en este proyecto, emplear un pilar de
diámetro cercano a los 250 mm y 10 mm de espesor es lo más aconsejable. Con esto realizamos
el respectivo análisis de la columna para hallar los esfuerzos y momentos máximos en el punto
mas critico de la columna (la Unión con el empotrado), para ello utilizamos acero ASTM -A36,
para la columna también se realizará la carga critica por pandeo.

Realizamos los cálculos por Pandeo

Área de la Columna

Inercia de la Columna

Iz = Iy = Iz

Datos Técnicos del Acero

 E 206.8 [GPa]
G 80.8 [GPa]
σLim 250 [MPa]
τadm 78.5 [MPa]

Cómo ≤ :

31.25 ≤ 127.53

Por tanto:

149 ≤ 250

Por tanto, se puede concluir que la columna no fallara por pandeo.

 Cálculos por Fatiga

Para poder realizar los cálculos por fatiga, primero debemos determinar los cálculos estáticos

El punto critico de la columna se encuentra señalado en la imagen previa, se eligió este punto
como critico debido a que se encuentra en la periferia y lo más alejado de las cargas, por ende,
el momento será mayor. Procedemos a realizar los cálculos estáticos

PUNTO CRÍTICO
Una vez realizado los cálculos estáticos realizamos el respectivo análisis de fatiga, para lo cual
Es necesario determinar el tipo de esfuerzo que produce la fatiga, para nuestro caso el esfuerzo
que se produce es el esfuerza Repetitivo.

Además, los esfuerzos producidos son uniaxiales, por ende, utilizamos el teorema de Goodman
para esfuerzos uniaxiales.
Por medio de Goodman Modificado tenemos el caso II no reversible y uniaxial

Gráfico de Goodman modificado.

En donde:

Valor de se lo determina mediante la siguiente ecuación:

Se procede a calcular los factores de corrección:

: Maquinado,
Entonces

: Flexión
Entonces

: Temperatura Ambiente
Entonces

: CONFIABILIDAD DEL 90%

Entonces 7

: Tamaño

d = 250 mm
Podemos notar que el valor de ,por tanto, la columna no fallara por fatiga

Referencias

[1] Grúas, A. (2018). Grúas Plumas. 1st ed. [ebook] Alemania, pp.8 - 20. Available at:
http://file:///C:/Users/NEO/Downloads/gruas_pluma_giratorias_abus%20(1).pdf [Accessed 1
Nov. 2018].

[2] Grúas Pluma Giratorias. (2018). 1st ed. [ebook] Alemania, p.4. Available at:
http://file:///C:/Users/NEO/Downloads/gruas_pluma_giratorias_abus.pdf [Accessed 1 Nov.
2018].

[3] Equipos de elevación polipastos manuales de cadena. (2018). 1st ed. [ebook] pp.28-29.
Available at: http://file:///C:/Users/NEO/Downloads/706d948e.pdf [Accessed 1 Nov. 2018].
[4] Normas y Certificación. (2018). [ebook] p.20. Available at:
https://www.asme.org/wwwasmeorg/media/ResourceFiles/AboutASME/Who%20We%20Are/S
tandards_and_Certification/SCstudentBR_aug15r3-(002).pdf [Accessed 4 Nov. 2018].
[5] Pytel, A., Singer F., 2004, Resistencia de Materiales, Oxford University Press México
S.A., México DF, 4ta. Edición.

Anexos

Anexo A – Datos Grúa Pluma Giratoria