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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA ESTRUCTURA AUTOMTICA DE ORUGAS

PARA MOVILIZAR UNA SILLA DE RUEDAS A TRAVS DE ESCALERAS.

Ernesto Ramiro Santilln, Flix Javier Manjarrs, Ivone Villacs, Nancy Tipanluisa

Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.


Extensin Latacunga, Mrquez de Maenza S/N Latacunga, Ecuador.

ernsanti96@gmail.com
javier.manjarres@gmail.com
s-tefy1108@hotmail.com
neliza_t@hotmail.com

Resumen.-Mediante el proyecto Diseo y CAD, CAM and CAE with the target to achieve
construccin de una estructura automtica de orugas productivity and efficiency in manufacturing, for
para movilizar una silla de ruedas a travs de purposes of automation has made the mechatronic
escaleras, se pretende plantear una alternativa design allows for the best performance of the
viable, para implementar un sistema que sea capaz dynamical system obtained by the mechanical
de transportar a una persona con discapacidad en design described above.
una silla de ruedas convencional desde la planta
inferior de un edificio hacia una planta superior, Key words: Stairlift, rubber tracks, wheel chair,
superando gradas, de una manera confiable y automation.
segura. Mediante mtodos de diseo mecnico se ha I. INTRODUCCIN
planteado alternativas que han ayudado a
determinar una solucin idnea para el problema Las gradas pueden llegar a constituirse en una
planteado, validando la alternativa escogida barrera para quienes tienen capacidades especiales,
mediante clculos fundamentados en ingeniera resultan ser de difcil acceso con una silla de ruedas
mecnica y mtodos computacionales, el proceso de convencional. En algunos lugares esta problemtica
manufactura se ha diseado para aplicar el CAD, se resuelve con la implementacin de ascensores,
CAM y CAE con el objetivo de lograr pero existen instituciones pblicas como privadas que
productividad y eficiencia en la fabricacin, para no poseen este dispositivo para que personas con
efecto de la automatizacin se ha realizado el capacidades especiales puedan movilizarse desde una
diseo mecatrnico que permita el mejor planta de un edificio hacia otra, superando esta
desempeo del sistema dinmico obtenido barrera arquitectnica, de una manera fcil y sin
mediante el diseo mecnico anteriormente realizar un mayor esfuerzo. En vista de esta necesidad
descrito. se ha optado por disear e implementar una estructura
automtica de orugas que pueda transportar a una
Palabras clave: Salvaescaleras, orugas, silla
persona con capacidades especiales en una silla de
de ruedas, automatizacin.
ruedas convencional.

Abstract.-Through the Project Design and En el presente artculo se resea el anlisis


construction of an automatic structure of rubber estructural esttico y dinmico con la finalidad de
tracks to mobilize a wheelchair by stairs, is to garantizar que el comportamiento del sistema al
propose is to propose a viable alternative to someterlo a las cargas que lo afectarn sea el
implement a system capable of transporting a adecuado.
disabled person in a conventional wheelchair from
the bottom floor of a building to a higher floor,
beating stands, a reliable and secure manner. By
mechanical design methods has arisen alternatives
that have helped identify a suitable solution to the
problem posed by validating the chosen
substantiated by calculations in mechanical
engineering and computational methods, the
manufacturing process is designed to apply the
II. Especificaciones tcnicas para el La carga que se aplican sobre el tubo del
diseo espaldar est constituida sobre la silla de ruedas
anclada y asegurada al sistema de movilizacin que
Tabla 1: Especificaciones tcnicas se encuentra a la altura de cada uno de los ganchos
ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL SISTEMA que sujetan la silla. Considerando que mp es el peso
AUTOMTICO DE ORUGAS de la persona y ms es el peso de la silla se tiene:
= 130
Concepto Descripcin = 10 g
= = 140 9,8 2 = 1372
Funcin Movilizar personas discapacitadas en silla
de ruedas a travs de escaleras
Capacidad de carga 130 Kg
La fuerza resultante aplicada sobre el sistema es
de 1372N. Al acoplar la silla de ruedas al sistema el
Peso del sistema 50 Kg
Velocidad 8m/min espaldar se inclina a 45 grados. Como se muestra en
Alimentacin DC mediante bateras la figura 2.
Potencia motores 300 W
Dimensiones 1.5m x 0.7m x 1m
Inclinacin mx. 35
Freno Electromagntico
Mando Control con botones de mando, leds
indicadores, paro de emergencia.

Cargador de bateras Automtico


Porttil Fcil desmontaje y montaje para su
transportacin
Mantenimiento Sencillo

III.DESARROLLO Figura 2: Diagrama de cuerpo libre del sistema


A. Modelado
De lo cual se tiene:
= (140 9,8) 45 = 970,15
= (140 9,8) 45 = 970,15
Con el empleo de herramientas CAD se ha
realizado el modelado de cada una de las piezas que , es la fuerza aplicada sobre el tubo del
conforman la estructura automtica de orugas. Se ha espaldar y al existir un gancho a cada lado del tubo se
realizado el ensamble para obtener el modelo de todo tiene:
el conjunto como se presenta en la siguiente figura: 1 = 2 = 485

Aplicando las ecuaciones de condicin de


equilibrio se obtiene como resultado:
2= 485
1= 485

El Momento Mximo flexionante


= 96

Para seleccionar el material se ha empleado el


software CES Edupack 2009(Versin Estudiantil),
que permite identificar los posibles materiales en
funcion de los requerimientos del diseo

En este caso se determin la densidad, el limite


elstico, el precio y que el material puede ser reciclado
una vez que el sistema cumpla su tiempo de vida til.
Figura 1: Modelado del sistema automtico con
orugas

B. Proceso de diseo

Con la finalidad de simplificar el presente


anlisis se ha determinado como elementos crticos al
tubo de sujecin de la silla de ruedas y al eje que
acopla la polea al motor, por ser los elementos que
soportarn mayor cantidad de carga. En este punto se
establecen las condiciones de frontera, las
magnitudes de cada una de las cargas y su punto de
aplicacin. Adems se seleccion el tipo de mallado a
emplear para el posterior anlisis computacional.
Una vez ingresados los parmetros en el se encuentra en plena marcha sobre las gradas. Al analizar
las fuerzas que actan en cada caso y emplear las
software se obtuvo como resultado que el acero ecuaciones de condiciones de equilibrio se ha determinado
ASTM 500 cumple con las propiedades deseadas. que el tercer caso es el ms crtico, al necesitar una fuerza
de 2222,5 para movilizar el sistema.
El material empleado para el anlisis del sujetador es
de tubo cuadrado estructural de 25mm y de un espesor de D. Clculo potencia motores
1,5mm, es uno de los tubos que se han encontrado en el
catlogo de productos de Dipac. El mdulo de resistencia Para que el sistema se desplace de manera ptima sobre las gradas la fuerza
necesaria es de 2222,5 , con esta fuerza se puede calcular el trabajo necesario:
para la seccin cuadrada hueca es: = 0,97 3. =

Partiendo de las ecuaciones: La distancia se encuentra con la frmula :


= + =
= 0,13 1 = 0,13

=
= 2274,09 0,13 = 295,63

Con el trabajo y la distancia se calcula la


Encontrado el Momento mximo de flexin, y al
potencia.
tener el valor de S obtenido de las caratersticas del
material en el catlogo se remplaza: = =
295,63
= 295,63
96
= 1

= 98,97 106 / 2 7 3
9,7 10

El para el acero ASTM 500 es de 315 MPas ,


al tener los Para que el motor logre movilizar el sistema de
datos necesarios se obtiene el factor de seguridad: orugas en el caso ms crtico debe tener 300 Watts.
315
= =

6 2
= ,
E. Clculo para el eje acople del motor
98,97 10 /

El motor que generar movimiento, posee un


torque de 60 N*m, el material para la construccion
del eje de transmisin es el AISI 1018 (Instituto
americano del hierro y el acero) segn los datos
obtenidos en el catlogo de Dipac.

El eje se encuentra sometido a una fuerza que


ejerce la banda de transmisin al ser tensionada como
se visualiza en la figura :

Figura 3: Factor de seguridad del tubo para


espalar

C. Anlisis Dinmico
Figura 4: Diagrama de cuerpo libre del eje del
Para realizar este anlisis es necesario establecer la
ubicacin del centro de gravedad del sistema y tomar en motor
consideracin que la aceleracin producida al momento del
arranque es de 0,13 2 . Adems se han establecido tres Al reemplazar el torque del motor = 60 , el radio exterior de la polea = 0,124 , coeficiente de friccin
posibles escenarios en los que el sistema va a ponerse en entre nitrilo y aluminio =
funcionamiento.
0,22 y el ngulo de contacto = 160 180 =

El primero es cuando el sistema se desplaza


2,79 , en las ecuaciones:

sobre una superficie plana, el segundo escenario se


desarrolla cuando el sistema supera el primer escaln,
=( 1 2)

quedando como tercer escenario, el sistema de orugas


1

7,95+
7,95 =
1
158,08
1
= 0,0701 = 14,26

= G. Anlisis Transient

2
El estructural transient es una herramienta del
Seencuentra 2= 569,85 y 1 =
software Ansys que se emplea para realizar el anlisis
1052,515 , con lo que se puede calcular la fuerza resultante:
= 1599,91 de transitorios en estructuras o componentes
sometidos a diferente tipo de esfuerzos. En este caso
F. Diseo a fatiga del eje ayudar a determinar el comportamiento dinmico del
eje para el motor. Para emplear este tipo de anlisis se
Para garantizar que el eje soporte las cargas mientras
el sistema se encuentra en funcionamiento es necesario debe configurar los rangos de tiempos de
realizar un anlisis del eje a fatiga. Como dato del AISI deformacin, el nmero de pasos y el intervalo de
1018 se obtiene en tablas los valores de = 400 y = 220 :
=
1


tiempo dentro de cada uno. Estas configuraciones se

factor de acabado superficial ,
= 0,5 = 200
= pueden realizar en base a recomendaciones brindadas
=
en tutoriales de ANSYS.
Acabado superficial maquinado o laminado
en fro Las soluciones que se han obtenido al realizar el
= 4,51 = 0,265
= 4,51 (400 )0,265 = 0,9217 anlisis Transient son el Esfuerzo equivalente y el
fac or de correccin por tamao
Factor de Seguridad, que se presentan de manera
0,107
grfica en las siguientes figuras.
= {( ) = 1,240,107 2,79 51 }

7,62

= 32

32 0,107

7,62 =0,85766
=( )

factor carga, = 1 Para flexin

factor de temperatur , = 1 Para

Temperatura ambiente

factor de confiabilidad , = 1 factor de


efectos diversos , = 1
1

= 0,9217 0,8576 1 1 1 1

=0,9217 0,8576 200 = 158,089


Figura 5: Esfuerzo Equivalente de Von Mises
Se puede aplicar la ecuacin de
Goodman modificada: Al culminar el anlisis se obtiene un factor de
= +
1

=
+

15,91 + 0 = 7,95
=
seguridad en el eje de 14,89 como se puede ver en la
figura 16:
2 2

Figura 6: Factor de seguridad Anlisis Transient.

Para comparar los resultados obtenido de forma


= = 15,91 0 = 7,95
analtica y computacional se presenta la tabla 2.
2 2
Tabla 2: Resultado analtico y computacional Tabla 3: Parmetros configuracin Transmisor

Anlisis dinmico del eje PARMETRO VALOR


Resultado de forma Resultado Computacional PAN ID 100
analtica DL 2
MY 1
14,26 14,89 D2 2
D1 2
Al observar los dos factores de seguridad D0 2
obtenidos se determina que el eje se encuentra bien IT 5
diseado para soportar cargas a fatiga. IR 14
B. Etapa de control
IV. CONTROL DEL SISTEMA
Esta etapa puede considerarse la ms importante
en el sistema de control, al ser la encargada de recibir
Para controlar el posicionamiento del sistema
los datos para procesarlos y transferirlos a la etapa de
automtico con orugas se ha empleado un joystick de
potencia.
2 ejes, enva las seales de posicionamiento hasta un
XBee Pro S1 que debe ser configurado como emisor. En la etapa de control se encuentra el segundo
XBee que debe ser configurado como Receptor, su
El XBee Pro S1, enva las seales recibidas del funcin es la de recibir los datos enviados por el
joystick hacia un segundo XBee Pro S1 configurado XBee Transmisor para ingresarlos en la tarjeta
como receptor, una vez que el segundo Xbee recibe Arduino. Los parmetros que deben configurarse para
los datos del joystick, este comunica la informacin a este Xbee son:
la tarjeta de control Arduino Uno. La tarjeta Arduino
procesa la informacin recibida y la transforma en Tabla 4: Parmetros configuracin XBee
seales que puedan ser interpretadas por la tarjeta Receptor
Sabertooth 2x60. Una vez que la Saberthooth recibe
PARAMETRO VALOR
las seales enviadas por el joystick, se encarga de
PAN ID 100
accionar a los motores DC (Corriente Directa), segn
DL 1
las necesidades de la persona que se encuentra
operando el sistema. MY 2

Otro dispositivo electrnico fundamental en la


etapa de control es la tarjeta Arduino Uno al ser
encargada de tomar los datos que recibe el xbee
receptor para procesarlos y obtener datos que pueden
ser interpretados por la sabertooth. Para que la tarjeta
pueda realizar este procesamiento de datos, debe ser
programada. La programacin de la tarjeta se realiza
en el software Arduino 1.6.0.

C. Etapa de potencia

En la etapa de potencia se encuentra la tarjeta


controladora de los motores Sabertooth 2x60, esta
Figura 7: Control para el sistema de orugas tarjeta recibe la seal de la Arduino y segn los
valores de las seales activas o desactiva los motores,
A. Xbee Pro S1 como transmisor permite controlar el sentido de giro y la velocidad de
los actuadores. La sabertooth se debe configurar
Se configura uno de los XBee para que pueda segn la aplicacin a realizar y el tipo de seal que se
transmitir los datos de manera inalmbrica hacia la tenga. El DIP es el elemento que permite la
etapa de control principal. Para ello se debe conectar configuracin y para este caso se configurar as:
el Xbee al computador con la ayuda del cable de
comunicacin. Se debe verificar la conexin para lo
cual se emplea software X-CTU, una vez que se
obtenga una comunicacin exitosa se puede proceder
a la configuracin del mdulo Transmisor empleando Figura 8 : Configuracin DIP
el mismo software. Fuente: Manual sabertooth 2x60
Cuando el switch 4 esta abajo la Saber se diseo del sistema es adecuado y soporta las
encuentra en modo Independiente. En este modo la cargas a las que se lo somete.
seal que ingrese en S1 controlar directamente el
motor 1 y la seal que ingrese en S2 controlar el Se realiz el estudio dinmico del sistema en tres
motor 2. Con el switch 1 abajo y el 2 arriba se escenarios importantes que son al movilizarse
configura el tipo de recepcin de datos que en este sobre una superficie plana, al iniciar el ascenso
caso es de control remoto. de las gradas y cuando se encuentra a la mitad de
las gradas, de este modo se concluy que la
V. PRUEBAS Y RESULTADOS fuerza ejercida para movilizar el sistema es
En este caso se plante un ensayo que ayud a mayor cuando este se encuentra sobre las gradas.
determinar que el sistema automtico con orugas logra
transportar a una silla de ruedas con su ocupante desde Se desarroll un anlisis transient para los
una planta de un edificio hacia otra. Para ayudar a elementos sometidos a movimiento como los
determinar el ensayo del sistema se ha tomado en cuenta ejes, se calcul de manera analtica el factor de
la divisin modular del conjunto. Para obtener seguridad y se obtuvo un valor de 14,26 y se
resultados con alto nivel de confiabilidad se determin compar con el valor de 14,89 obtenido de
realizar el manejo del sistema automtico con orugas manera computacional, con lo que se pudo
para el ascenso y descenso de cuatro pisos con su carga ratificar que el eje soporta las cargas para las
mxima que es de 140Kg, por tres ocasiones cuales fue diseado.
consecutivas, ya que este sera la capacidad que tendran El sistema se encuentra sometido a una
las bateras recargables. aceleracin de 0,13 m/ 2
al arrancar, para luego estabilizarse hasta alcanzar una
velocidad constante.

Al realizar el clculo de la potencia requerida


por los motores para que logren movilizar el
sistema se hall un valor 295,63 watts, en el
sistema se emplearon motores DC (Corriente
Directa) de 300watts, que funcionan de manera
ptima en el sistema.

VII.REFERENCIAS
BIBLIOGRFICAS

Figura 9 : Sistema Puesto a prueba


Budynas, R. G., & Nisbett, J. K. (2008). Diseo
en ingeniera mecnica de shigley. En R. G.
Budynas, & J. K. Nisbett, Diseo en ingeniera
mecnica de Shigley. Mxico, D. F.: McGraw-
Hill/Interamericana Editores, S.A. de C.V.

Riba Romeva, C. (2002). Diseo


Concurrente. Catalua: Ediciones UPC.

Riba Romeva, C. (2002). Diseo para la


Manufactura. En R. R. Carles, Diseo
concurrente. Catalua: Ediciones UPC.

Figura 10 : Sistema puesto a prueba

VI. CONCLUSIONES

Al calcular el factor de seguridad esttico del


sistema y obtener 3,1 analticamente y 2,1 de
forma computacional se puede determinar que el
VIII. BIOGRAFA

Ernesto Santilln M. naci Ivone Villacs naci en


en Riobamba. Se gradu Quito- Ecuador. Se
como Ingeniero Mecnico gradu como Ingeniera
en la Escuela Superior Mecatrnica en la
Politcnica del Universidad de las
Chimborazo - Ecuador, Fuerzas Armadas
cuenta con una Maestra en ESPE en el ao 2015.
Direccin de Empresas
Mencin Proyectos, reas de Inters:
Egresado en el programa Automatizacin y
de Maestra de Diseo Produccin y Automatizacin control de procesos,
Industrial en la Escuela Politcnica Nacional, Diseo de Elementos de
Docente tiempo parcial en la Universidad de las Mquinas y Sistemas CAD/CAM/CAE.
Fuerzas Armadas ESPE en la ciudad de Latacunga
desde el 2010. Consultor Individual en proyectos de
desarrollo e inversin.

Flix Javier Manjarrs, Nancy Tipanluisa naci


naci en Guayas, en Quito- Ecuador. Se
Guayaquil Ecuador, es gradu como Ingeniera
Tecnlogo Mecnico Mecatrnica en la
Aeronutico, Ingeniero Universidad de las
Automotriz e Ingeniero Fuerzas Armadas
Industrial, Egresado de la ESPE en el ao 2015.
Escuela Politcnica reas de Inters:
Nacional del Ecuador, en Automatizacin y control
el programa de Maestra de procesos, Diseo de
en Diseo, Produccin y
Elementos de Mquinas
Automatizacin industrial. Sistemas CAD/CAM/CAE
y
Docente tiempo parcial en la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE de la ciudad de Latacunga
desde el 2010. Es consultor de proyectos en el rea de
Ingeniera Industrial y Mecnica.

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