ROBOT ABB IRB 140 CR

PRESENTADO POR: ELVER JAVIER ANACONA MACIAS 1072177

JARRISON FAJARDO GIRALDO 1072260

INSTITUCION UNIVERSITARIA ANTONIO JOSE CAMACHO

FACULTAD INGENIERIA
SANTIAGO DE CALI 15/06/2010
 INTRODUCCION

Este trabajo consiste en dar a conocer un robot manipulador comercial, para

aplicaciones industriales, donde se dará a conocer los elementos que lo
componen.

Para la elaboración de este informe se utilizaron conceptos relacionados con lo

referente a lo aprendido en mecatrónica, y gran parte de investigación.

Se comenzó a investigar los diferentes tipos de fabricantes que existen en las

empresas, además de observar su funcionalidad.
 ABB IRB 140

1) Robot rotacional de 6 GDL

2) Diseñado específicamente para aplicaciones industriales
3) Adaptabilidad
4) Posibilidad de comunicarse con sistemas externos
5) CLEAN ROOM à IP 67

SELECCIÓN DE SERVOACCIONAMIENTOS

Articula Nombre R(W) L(mH) KT(NM/A) Kv(V/rad/s) Imáx(A)

ción Motor
1 DA23GBB 0.8 0.93 0.058 0.058 18.5

2 DA34HBB 1.6 1.36 0.176 0.176 23.7

3 DA34FBB 0.7 1.01 0.112 0.112 21.8

4 DB17CDB 6.9 1.28 0.035 0.035 3.6

5 DB17CDB 6.9 1.28 0.035 0.035 3.6

6 DB17CDB 6.9 1.28 0.035 0.035 3.6

Comentar que los motores aquí calculados no son reproducción exacta de los
servos que incorpora la familia de robots de ABB (AC). En nuestro caso hemos
calculado una aproximación con motores DC brushless para poder diseñar y
simular un tipo de controlador que haga que el sistema se comporte con la
máxima robustez.

Robot de 6 ejes, pequeño, potente y rápido

 Fiable: Alta Disponibilidad

Alta tasa MTBF, pocas necesidades de mantenimiento y reducidos tiempos

de reparación.

 Rápido: Reducidos tiempos de ciclos

El robot más rápido de su clase. El IRB 140T ofrece una considerable

reducción de los tiempos de ciclo gracias a su alta velocidad y aceleración
combinada con un control de movimiento exclusivo de ABB, el QuickMove.

 Preciso: Calidad uniforme de las piezas producidas

 Una extraordinaria repetibilidad de la posición: ± 0.03mm

 Potente: Utilización Óptima

La combinación de una capacidad de carga de 6 kg y un alcance de 810

mm convierte a este robot en el mejor de su clase.

 Robusto: Para ambientes de trabajo exigentes

Disponible en versiones Standard, Foundry Plus, Clean Room ISO class 6 y

Wash. Toda la estructura mecánica del robot tiene un nivel de protección
IP67.

 Los robots ABB para salas limpias

Están fabricados con unos procedimientos especiales durante su montaje,

test y embalaje para garantizar un mínimo nivel de generación de partículas.
El IRB140 ha sido certificado por el IPA, instituto líder en la industria de
salas limpias.

 Versátil: Integración flexible

El IRB 140 estándar se puede montar tanto en el suelo como en una pared
con cualquier ángulo o suspendido, lo que permite la mayor flexibilidad en el
diseño de la línea de producción. Tiene un área de trabajo ampliada gracias
a su posibilidad de doblado hacia atrás del brazo superior, el giro de 360
grados del eje 1 y las posibilidades de montaje.

Versiones de Capacidad de Alcance del 5º eje Opciones de

robot carga el 5º eje e del 5º protección
eje
IRB 140 6 kg 810 mm Foundry Plus,
Wash, Clean
Room ISO class 6
IRB 140T 6 kg 810 mm Foundry Plus,
Wash, Clean
Room ISO class 6

 IRB 140 está probado y certificado para salas limpias por el IPA
 Área de trabajo y diagrama de carga

 APLICACIONES

 Soldadura por Arco

 Montaje

 Corte/desbarbado

 Inyección de metales a presión en molde

 Pegado/sellado

 Moldeado por inyección

 Asistencia para mecanización

 Manipulación de materiales

 Encajado

 Pulverización
 PROGRAMACIÓN

• Paleta de programación
• Controladora

à PC

à Tarjetas E/S

à Selector de manual/auto

PROGRAMA

 VERSION:1
 lANGUAJE:ENGLISH

 %%%

 MODULE infiltra

PERS tooldata pinza :=

 [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];
 ! Defino todas las herramientas que voy a utilizar más la pinza??!

 PERS tooldata pinzalapiz :=

 [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5.1,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];

 PERS tooldata pinzajeringa :=

 [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5.1,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];

 CONST robtarget P0 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P1 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P2 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P3 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P3 :=
 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P4 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P5 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P6 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P7 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P8 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P9 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P9 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P9 :=

 [[],[],[],[]];

 CONST robtarget P10 :=

 [[],[],[],[]];

 ...

 PROC main()

 MOVEL P0, v100, z50, pinza;

 MOVEL P10, v50, z10, pinza;

 MOVEL MES1, V40, z7.5, pinzalapiz;

  SET do15;

 WAITTIME 1;

 MOVEL P0, V50, z10, pinzalapiz;

 MOVEC P1, P2, v100, z50, pinzalapiz;

 MOVEL P3, v60, z10, pinzalapiz;

 MOVEL P4, V40, z7.5, pinzalapiz;

 MOVEL P5, V20, z5, pinzalapiz;

 MOVEL P4, V40, z7.5, pinzalapiz;

 MOVEL P3, v60, z10, pinzalapiz;

 MOVEL P7, V40, z7.5, pinzalapiz

 MOVEL P8, V20, z5, pinzalapiz;

 MOVEL P7, V40, z7.5, pinzalapiz;

 MOVEL P3, V60, z10, pinzalapiz;

 MOVEL P2, V100, z50, pinzalapiz;

 MOVEc P1, P0, V100, z50, pinzalapiz;

 MOVEL P10, V50, z10, pinzalapiz;

 MOVEL MES1, V40, z7.5, pinzalapiz;

 RESET dO1.5;

 WAITTIME 1;

 MOVEL P10, V50, z30, pinza;

 MOVEL P11, V50, z30, pinza;

Análisis.

Representación de D-H
Análisis

Parámetros D-H del robot IRB140CR

Articulació q d a a
n
1 q1+p/2 352mm 70mm +p/2
2 q2+p/2 0 360mm 0
3 q3 0 0 +p/2
4 q4 380mm 0 -p/2
5 q5 0 0 +p/2
6 q6 65mm 0 0