Dinámica Estructural

Vibración libre amortiguada.

Cuando el sistema se mueve con las condiciones cinemáticas iniciales en un tiempo=0 y
fuerzas de excitación nulas, se habla de vibración libre. Si además se establece que el sistema
es amortiguado, se tendrá un sistema que disipa energía. Permitiendo encontrar el periodo
amortiguado de vibración natural y la fracción de amortiguamiento critico.

Para el caso de vibración libre subamortiguada. Corresponde al caso real en el cual vibran las
estructuras. 0 < 𝜉 < 1  en este caso las raíces de λ tendrán una componente real y una
imaginaria.
𝜆 = −𝜉𝜔 ± 𝜔 𝜉 2 − 1
A continuación se realiza el siguiente procedimiento matemático dentro de la raíz.
𝜆 = −𝜉𝜔 ± 𝜔 −1 ∗ −1 ∗ (𝜉 2 − 1) = −𝜉𝜔 ± 𝜔 ∗ −1 ∗ 1 − 𝜉 2
𝜆 = −𝜉𝜔 ± 𝑖𝜔 1 − 𝜉 2
La frecuencia circular del sistema ωa se define como 𝜔𝑎 = 𝜔 1 − 𝜉 2
𝜆 = −𝜉𝜔 ± 𝑖𝜔𝑎
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Se plantea la solución de la ecuación diferencial como:

𝑦(𝑡) = 𝑎𝑒 𝜆𝑡 De la anterior diapositiva se observa que λ tiene raíces complejas. (Caso III
ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes)  Libro ecuaciones diferenciales con
aplicaciones de modelado 6ta edición. Dennis G Zill. Pag 134.

𝑦 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔+𝑖𝜔𝑎 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝜉𝜔−𝑖𝜔𝑎 𝑡

Formula de Euler  𝑒 𝑖𝜃 = cos 𝜃 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜃 , siendo θ un número real. La consecuencia de esta

formula es que :
𝑒 𝑖𝛽𝑥 = cos 𝛽𝑥 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝛽𝑥
𝑒 −𝑖𝛽𝑥 = cos 𝛽𝑥 − 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝛽𝑥

𝑦 𝑡 = 𝐴(𝑒 −𝜉𝜔𝑡 ∗ 𝑒 𝑖𝜔𝑎 𝑡 ) + 𝐵(𝑒 −𝜉𝜔𝑡 ∗ 𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡 )

𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 ∗ 𝑒 𝑖𝜔𝑎 𝑡 + 𝐵 ∗ 𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡 )

𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖 ∗ sen 𝜔𝑎 𝑡 + B cos 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑖 ∗ sen 𝜔𝑎 𝑡 )

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𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 {cos 𝜔𝑎 𝑡 𝐴 + 𝐵 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)(𝐴 − 𝐵)}

𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 { −𝜉𝜔 𝐴 + 𝐵 + 𝑖𝜔𝑎 𝐴 − 𝐵 cos 𝜔𝑎 𝑡 − 𝐴 + 𝐵 𝜔𝑎 + 𝜉𝜔𝑖 𝐴 − 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 }

Condiciones iniciales para t=0

𝑦 𝑡 = 0 = 𝑦0 = [𝐴 + 𝐵]

𝑦ሶ 𝑡 = 0 = 𝑉0 = −𝜉𝜔 𝐴 + 𝐵 + 𝑖 𝜔𝑎 (𝐴 − 𝐵)

𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 {𝑦0 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)}
𝜔𝑎

𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 {𝑉0 cos 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑦0 𝜔𝑎 + 𝜉𝜔 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)}
𝜔𝑎
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𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑦0 𝜔𝑎
𝑦 𝑡 = 𝑈𝑒 −𝜉𝜔𝑡 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝑈 𝑈

𝑦 𝑡 = 𝑈𝑒 −𝜉𝜔𝑡 cos 𝛼 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)

𝑦 𝑡 = 𝑈𝑒 −𝜉𝜔𝑡 cos 𝜔𝑎 𝑡 − 𝛼 → De esta forma también es válido como se presenta la función de

desplazamiento para un sistema sub amortiguado. Véase referencia Structural Dynamics an
introduction to Computer Methods. Roy R. Craig, Jr Pag 56.

U 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0 𝜔𝑎
𝑦0
cos 𝛼 = 𝜔𝑎
𝑢 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑦0
𝑉0 +𝜉𝜔𝑦0
α
𝜔𝑎 2 𝑦𝑜
sen 𝛼 = 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑈 2
𝑈= 𝑦0 +
𝜔𝑎
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Para el caso de vibración libre sobre amortiguada. Corresponde al caso en el que: 𝜉 > 1  en
este caso las dos raíces λ1 y λ2 serán reales y diferentes.
𝜆 = −𝜉𝜔 ± 𝜔 𝜉 2 − 1

Ahora la frecuencia circular sobre amortiguada se llamara ψ y será:

𝜓 = 𝜔 𝜉2 − 1

Se plantea la solución de la ecuación diferencial como:

𝑦(𝑡) = 𝑎𝑒 𝜆𝑡
Aplica el caso I ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes  Libro ecuaciones
diferenciales con aplicaciones de modelado 6ta edición. Dennis G Zill. Pag 134.

−𝜉𝜔+𝜔 𝜉 2 −1 𝑡 −𝜉𝜔−𝜔 𝜉 2 −1 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒

𝜉 2 −1 𝑡 𝜉 2 −1 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 𝜔 + 𝐵𝑒 −𝜔
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𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 𝜓 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝜓 𝑡

𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴(𝜓 − 𝜉𝜔)𝑒 𝜓 𝑡 −𝐵(𝜓 + 𝜉𝜔)𝑒 −𝜓 𝑡

Condiciones iniciales para t=0

𝑦 𝑡 = 0 = 𝑦0 = [𝐴 + 𝐵]

𝑦ሶ 𝑡 = 0 = 𝑉0 = 𝐴 𝜓 − 𝜉𝜔 − 𝐵(𝜓 + 𝜉𝜔)

𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 𝜓 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝜓 𝑡
Dinámica Estructural
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Reemplazando los valores de A y B se tiene:

−𝜉𝜔𝑡
𝑦0 𝜓 + 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0 𝜓 𝑡 𝑦0 𝜓 − 𝑉0 − 𝜉𝜔𝑦0 −𝜓 𝑡
𝑦 𝑡 =𝑒 𝑒 + 𝑒
2𝜓 2𝜓

𝑦0 𝜓 + 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0 𝑦0 𝜓 − 𝑉0 − 𝜉𝜔𝑦0
𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝜓
𝜓 − 𝜉𝜔 𝑒 −𝑡
(𝜓 + 𝜉𝜔)𝑒 −𝜓 𝑡
2𝜓 2𝜓
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Para el caso de vibración libre con amortiguamiento critico. Corresponde al caso en el que: 𝜉 = 1
 en este caso las dos raíces λ1 y λ2 serán reales e iguales.
𝜆 = −𝜉𝜔 ± 𝜔 𝜉 2 − 1

𝜆1,2 = −𝜉𝜔

Se plantea la solución de la ecuación diferencial como:

𝑦(𝑡) = 𝑎𝑒 𝜆𝑡
Aplica el caso II ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes  Libro ecuaciones
diferenciales con aplicaciones de modelado, 6ta edición Dennis G Zill. Pag 134

𝑦 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔 𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 −𝜉𝜔 𝑡

𝜉 2 −1 𝑡 𝜉 2 −1 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 𝜔 + 𝐵𝑒 −𝜔

𝑦ሶ 𝑡 = −𝜉𝜔𝐴𝑒 −𝜉𝜔 𝑡 − 𝜉𝜔𝐵𝑡𝑒 −𝜉𝜔 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝜉𝜔 𝑡

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Condiciones iniciales para t=0

𝑦 𝑡 = 0 = 𝑦0 = 𝐴

𝑦ሶ 𝑡 = 0 = 𝑉0 = −𝜉𝜔𝐴 + B

B = 𝑉0 + 𝜉𝜔𝐴 = 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0

Al substituir el valor de la fracción de amortiguamiento ξ=1 y los valores de las constantes A Y B se

tiene:

𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜔𝑡 𝑦0 + 𝑉0 + 𝜔𝑦0 𝑡

𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 −𝜔𝑡 𝑉0 + 𝑦0 𝜔 1 − 𝜔𝑡 − 𝜔𝑦0
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Factor de amortiguamiento.
Recurriendo a las propiedades de la función matemática, que determinan la historia de
desplazamiento de un sistema sometido a vibración libre amortiguada, es posible obtener el
amortiguamiento de dicho sistema cuando se conoce la respuesta o parte de ella.
Esta respuesta puede ser obtenida mediante mediciones experimentales con aparatos
especializados.
La siguiente ecuación que describe el movimiento sub amortiguado se multiplicara y dividirá por z.

𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑦0 𝜔𝑎
𝑦 𝑡 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)} Z
𝑧 𝑧
𝑦𝑜
𝑦0 −1
𝑦0
𝑠𝑒𝑛 𝛼 = 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛
𝑧 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝜔𝑎 α
𝑉0 +𝜉𝜔𝑦0
𝜔𝑎 2
cos 𝛼 = 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0 𝑉0 + 𝜉𝜔𝑦0
𝑧 2
𝑧= 𝑦0 +
𝜔𝑎 𝜔𝑎
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Factor de amortiguamiento.

𝑦 𝑡 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝛼 cos 𝜔𝑎 𝑡 + cos 𝛼 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)

De la identidad trigonométrica de suma de ángulos se tiene:

𝑠𝑒𝑛 𝑎 ± 𝑏 = 𝑠𝑒𝑛 𝑎 cos 𝑏 ± cos 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑏

𝑦 𝑡 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑎 𝑡 + 𝛼)

Los valores pico de la función armónica toma sus valores extremos a ± 1

Cuando la función sinusoidal toma el valor extremo, se pueden obtener valores de amplitudes en
dos puntos máximos, bien sea positivos o negativos.
𝑦𝑖 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑖
𝑦𝑗 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑗
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Obteniendo la relación de los puntos seleccionados se tiene.

𝑦𝑖 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑖
= −𝜉𝜔𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡𝑖 −𝑡𝑗
𝑦𝑗 𝑧𝑒 𝑗

Se sabe además que entre dos picos consecutivos de igual signo hay un tiempo conocido igual al
periodo del sistema. Si los picos son consecutivos pero de diferente signo, el tiempo que los separa
es la mitad del periodo.
Des esta forma, es posible definir el tiempo en que ocurre el valor máximo del desplazamiento yj
en función del valor máximo inicial yi j>i
𝑗−𝑖
𝑡𝑗 = 𝑡𝑖 + 𝑇𝑎 Ta= periodo amortiguado
2

𝑇
𝑦𝑖 𝜉𝜔 𝑗−𝑖 2𝑎 2𝜋 2𝜋
= 𝑒 𝑇𝑎 = =
𝑦𝑗 𝜔𝑎 𝜔 1−𝜉 2
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Aplicando logaritmo natural a ambos lados se tiene.

𝑦𝑖 𝜋 𝜋
𝑙𝑛 = 𝜉𝜔(𝑗 − 𝑖) = 𝜉(𝑗 − 𝑖)
𝑦𝑗 𝜔 1 − 𝜉2 1 − 𝜉2

2 2 2
𝜉 𝜋 (𝑗 − 𝑖)
1 − 𝜉2 =
2 𝑦𝑖
𝑙𝑛
𝑦𝑗
2 𝜋 2 (𝑗 − 𝑖)2
𝜉
𝜉2 + =1
𝑦
𝑙𝑛2 𝑖
𝑦𝑗

𝑦
𝑙𝑛2 𝑦 𝑖
𝜋2 (𝑗−𝑖)2 1 𝑗
𝜉2 1+ 𝑦 =1  ξ= 𝜋2 (𝑗−𝑖)2
= 𝑦
𝑙𝑛2 𝑦 𝑖 1+ 𝜋2 (𝑗−𝑖)2 +𝑙𝑛2 𝑦 𝑖
𝑗 𝑦 𝑗
𝑙𝑛2 𝑖
𝑦𝑗
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𝑦𝑖
𝑙𝑛2
𝑦𝑗
𝜉= 𝑦𝑖 siendo j> i
𝜋2 (𝑗−𝑖)2 +𝑙𝑛2
𝑦𝑗

La formula anterior es la razón de amortiguamiento para dos picos consecutivos de diferente signo.

Si se analiza para dos valores de pico consecutivos y de igual signo, se pueden obtener los valores de
amplitud.

𝑦1 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡1
𝑦3 = 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡3

𝑦1 𝑧𝑒 −𝜉𝜔𝑡1
= −𝜉𝜔𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔𝑡3
𝑦3 𝑧𝑒 3

𝑡3 = 𝑡1 + 𝑇𝑎
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𝑦1
= 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔(𝑡1 +𝑇) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔𝑇 = 𝑒 𝜉𝜔𝑇
𝑦3

Aplicando logaritmo natural a ambos lados se tiene

𝑦1
𝑙𝑛 = 𝜉𝜔𝑇
𝑦3

𝑦1 𝑦
𝑙𝑛 𝑙𝑛 1
𝑦3 𝑦3
𝜉= =
𝜔𝑇 2𝜋
𝜔
𝜔
𝑦
𝑙𝑛 𝑦1
𝜉= 3
 función decremento logarítmico para cálculo de amortiguamiento entre dos picos
2𝜋
consecutivos de igual signo.
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Ejemplo:
Encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad, cuyo periodo de vibración
es de 0.2 s, para los diferentes sistemas:
- Sin amortiguamiento
- Amortiguamiento critico ξ=1
- Sub amortiguado ξ=0.05 (5%)
- Sobre amortiguado ξ=1.3 (130%)
Para las condiciones iniciales en un tiempo t=0 se tiene que el desplazamiento inicial es igual a 2cm y
la velocidad inicial es 10 cm/s.
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Sistema de un grado de libertad
Desplazamiento Vs Tiempo
2.5
0.2, 1.49161177 0.4, 1.089149118
2

1.5
1.49161177
1 ln 1.089149118
𝜉=
0.5
2𝜋
Desplazamiento

0 1.49161177
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
ln 1.089149118
𝜉=
-0.5 2𝜋
-1
𝜉 = 0.050047
-1.5

-2

-2.5
Tiempo

Sin amortiguamiento Sub amortiguado Sobre Amortiguado

Critimamente amortiguado +Exponencial - Exponencial
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Glosario:

Free vibration of SDOF systems = Sistema de un grado de libertad en vibración libre.

Free vibration of viscous-damped SDOF Systems = Sistemas de un grado de libertad con
amortiguamiento viscoso.
Underdamped Case = Caso sistema sub amortiguado. 0<ξ<1
Critically-Damped Case = Caso sistema con amortiguamiento crítico. ξ=1
Overdamped Case = Caso sistema sobre amortiguado. ξ>1
Logarithmic decrement method = Método del decremento logarítmico.
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Bibliografía.

• Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, 6ta Edición. Dennis G. Zill

• Structural Dynamics, an introduction to computer methods. Roy R. Craig, Jr.

• Dinámica Estructural aplicada al diseño sísmico. Luis Enrique García Reyes.

• Dinámica de estructuras. Anil K Chopra.

• Dinámica estructural, Teoría y cálculo. Mario Paz