Automatización de Procesos Industriales Dpto.

Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniería en Organización Industrial Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao

PRÁCTICA 5
SISTEMAS SECUENCIALES I
GRAFCET
1 SISTEMAS SECUENCIALES
Muchos automatismos industriales están basados en secuencias, esto es, una
serie de acciones que han de realizarse una tras otra en un orden predefinido,
en función de una serie de eventos.

Así, por ejemplo, una máquina que haga un orificio en una pieza, llevará a cabo
una secuencia consistente en cargar la pieza, sujetarla, arrancar el motor que
hace girar la broca, bajar la broca, subir la broca, detener el motor, liberar la
pieza y evacuarla. Se trata de una serie de acciones que han de realizarse
siguiendo esa secuencia, y en base a unos eventos, que son generados por
ejemplo por los sensores (en este caso pueden ser finales de carrera), o bien
por tiempo (la broca sube cuando lleve 5 segundos abajo).

Cuando son sistemas muy sencillos puede hacerse de forma literal, mediante el
uso de biestables SR, pero a medida que el sistema se complica, es necesario
buscar una metodología que permita describir estos automatismos y nos ayude
a programarlo.

2 GRAFCET
Una de las soluciones más aceptadas es el GRAFCET. El GRAFCET surge de
la AFCET y la ADEPA, que son dos comisiones de especialistas en
automatización francesas, y hoy en día se emplea casi universalmente.
El GRAFCET es simplemente una forma de describir los procesos secuenciales
para posteriormente diseñar el automatismo que los gobierne. Es
independiente de la realización tecnológica, por lo que puede utilizarse para el
diseño de automatismos basados en PLC, pero también para automatismos
neumáticos, hidráulicos, de lógica cableada….
El resultado del método GRAFCET es un diagrama funcional que describe
gráficamente el proceso, y a partir del diagrama funcional, es posible generar el
código STEP-7 de una forma casi mecánica.
Existen paquetes de software opcionales que se añaden a STEP-7 y permiten
programar directamente en GRAFCET. No obstante, aquí veremos la forma de
realizar el diagrama de GRAFCET y posteriormente su forma de implementarlo
en STEP-7 o en cualquier otro lenguaje.

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2.1 ELEMENTOS DE UN GRAFCET

Un GRAFCET se compone de tres elementos: etapas, transiciones y sus
uniones.
ETAPAS Cargar la pieza
1
RECEPTIVIDAD

Pieza
TRANSICIÓN
ACCIONES

2 Sujetar la pieza

2.1.1 Etapa
Una etapa se corresponde con un funcionamiento invariante del automatismo.
Volviendo al ejemplo anterior, una etapa puede ser “cargar pieza” o bien “bajar
taladro”.
Las diferentes etapas llevan asociadas acciones.
Las etapas se representan con un cuadrado con un número que las identifica.
La etapa inicial (en la que se encuentra el sistema en el arranque) se
representa con un cuadrado doble.
Cuando se analiza un proceso que está funcionando utilizando un GRAFCET,
se suelen marcar las etapas activas con un punto1.

Las etapas llevan asociadas acciones, que se describen en rectángulos unidos

a cada etapa. Estas acciones se describen de un modo más simbólico o más
literal, en función del tipo de GRAFCET que se esté haciendo.

2.1.2 Transiciones
Una transición indica la posibilidad de cambiar de una etapa a otra. Cuando se
produce el franqueo de una transición, se pasa de una etapa a otra, lo que
significa que se desactivan las etapas precedentes y se activan las siguientes.

Una transición tiene dos estados posibles: Validada y no validada. Una

transición está validada si todas sus etapas inmediatamente precedentes están
activas.
Las transiciones llevan asociadas una condición lógica llamada receptividad,
que puede ser función de entradas y salidas, de las etapas activas, de
funciones de contaje o de tiempo… etc. A veces, la receptividad es una
constante TRUE (esto es, siempre se cumple).

Una transición es franqueable cuando está validada y se cumple la

receptividad.
Las transiciones se representan por una pequeña línea perpendicular a las
uniones.

1
En el paquete S7-GRAPH de STEP-7 las etapas activas se marcan con color

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2.1.3 Uniones Orientadas

Las uniones son las líneas que unen las etapas con las transiciones y
viceversa. Por convenio son siempre verticales y la dirección de evolución es
de arriba hacia abajo, aunque excepcionalmente pueden ser horizontales y
oblicuas cuando aporten más claridad al diagrama.
Cuando la evolución de la secuencia no se ajuste a la dirección del convenio
(en vertical hacia abajo), se indicará con unas pequeñas flechas. Estas flechas
pueden colocarse también siempre que aporten más claridad al diagrama.

2.2 Reglas de Evolución

2.2.1 Situación Inicial
En el GRAFCET o en su documentación adjunta ha de indicarse claramente el
estado inicial del sistemas.

2.2.2 Franqueo de una transición

Cuando una transición está validada y se cumple su receptividad, la transición
es franqueable y ha de ser obligatoriamente franqueada.

2.2.3 Evolución de etapas

El franqueo de una transición implica necesariamente la activación simultánea
de todas las etapas inmediatamente posteriores y la desactivación simultánea
de todas las etapas inmediatamente anteriores

2.2.4 Evolución simultánea

Si dos transiciones son franqueables simultáneamente, son simultáneamente
franqueadas.

2.2.5 Prioridad a la activación

Si en la evolución del GRAFCET una etapa ha de ser activada y desactivada al
mismo tiempo, queda activa.

2.3 Estructuras Frecuentes

2.3.1 Divergencia y Convergencia en O

Estando activa la etapa 5, se pasará a una sola de las etapas siguientes (6, 7 u
8) en función de que se cumplan las receptividades de a, b o c
respectivamente. La primera que se cumpla determinará la etapa siguiente.

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Si la etapa 24 está activa, ha de cumplirse la receptividad de m para pasar a la

55. Si en cambio la etapa activa es la 33, no se pasará a la 55 hasta que no se
cumpla la receptividad de n. Se puede pasar a la 55 por cualquiera de las dos
ramas, si se activa la etapa y se franquea la transición correspondiente.

2.3.2 Divergencia y convergencia en Y

En este caso, estando activa la etapa 5, cuando se cumpla la receptividad de a,

entonces se activarán simultáneamente las etapas 6, 7 y 8.
En el caso de la convergencia, para que la transición e esté validada, es
necesario que tanto la etapa 24 como la 33 estén ambas activas. Sólo en ese
caso, al cumplirse la receptividad de e, se franqueará la transición y se activará
la etapa 55.

2.3.3 Salto de Etapas

Esta estructura puede evolucionar desde la etapa 6 a la 9 directamente si se

cumple la receptividad m, y por medio de las etapas 7 y 8 si la primera
receptividad en cumplirse es r.

2.3.4 Reutilización de secuencias

Se puede utilizar una secuencia como “sub-secuencia” de otra mayor.

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En este ejemplo, al franquearse la transición fa1 se entra en la etapa 2, que

tiene como acción asociada la ejecución de S5. S5 está inicialmente en reposo
(etapa 10), pero la activación de la etapa 2 (X2) la hace evolucionar a la etapa
11. Cuando llegue a la 14 (X14) se cumplirá la receptividad para que la cadena
principal pase a la etapa 3, lo que devolverá a S5 al estado inicial (10).
Esto mismo ocurrirá en la etapa 4 de la cadena principal. De esta forma, la
subsecuencia S5 es reutilizada en dos puntos de la secuencia principal.

3 TIPOS DE GRAFCET
Podemos distinguir varios niveles de GRAFCET en función de su grado de
abstracción.

3.1 Nivel 1. Descripción Funcional

En este nivel no se tiene en cuenta la tecnología empleada para desarrollar el
sistema. Simplemente se describe qué es lo que tiene que hacer.

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3.2 Nivel 2. Descripción Tecnológica

Una vez decidida la tecnología a emplear, y definidos los sensores y
actuadores, se puede realizar un GRAFCET con un menor grado de
abstracción, en el que se muestran claramente las especificaciones técnicas y
operativas.
En este caso ya sabemos que se va utilizar un sistema de cilindros hidráulicos
o neumáticos de doble efecto accionados por válvulas, que el taladro tiene
accionamiento eléctrico, unos finales de carrera y un pulsador

3.3 Nivel 3. Descripción Operativa

Ahora ya no sólo hacemos referencia a los accionamientos y sensores que
utilizaremos, sino a la propia tecnología del control y de la automatización.

En este caso ya se hace referencia a direcciones de PLC, y se indican las

salidas que efectuarán las acciones así como las entradas que se
corresponden con las transiciones.

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4 IMPLEMENTACIÓN DEL GRAFCET EN STEP-7

Como se ha dicho antes, a partir del GRAFCET se puede hacer el programa de
una forma casi mecánica.
En STEP-7 utilizaremos biestables para indicar que las etapas están activas o
inactivas.

Para activar una etapa se requiere:

• Que la(s) precedente(s) esté(n) activa(s). Esto es, que la transición de
entrada de la etapa esté validada.
• Y Que se cumplan las condiciones de receptividad de la transición de
entrada
• O Si es la etapa inicial, que se den las condiciones iniciales
Para desactivar una etapa se requiere:
La activación de la(s) etapa(s) inmediatamente posterior(es).

ETAPA n
ETAPA n+1 R

ETAPA n-1
&
RECEPTIVIDAD S
≥1 Q
C. INICIALES

De esta forma, asociamos un bit de marca a cada etapa, y vamos activándolo o

desactivándolo mediante la arquitectura propuesta.

Una vez hecho esto, se programa qué salidas han de activarse en función de
las etapas que estén activas.

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5 EJEMPLO: SECUENCIA DE MECANIZADO

Vamos a tomar como ejemplo el automatismo que se ha empleado como
ejemplo de GRAFCET de nivel 2.

La máquina consta de dos cilindros neumáticos. El primero (A) sirve para

sujetar la pieza y el segundo para bajar el taladro.
Las entradas y salidas de PLC están dispuestas como sigue:

I124.0 -> Pulsador C de puesta en marcha “P_Marcha”

I125.0-> Final de carrera a0 (Cilindro A recogido)
I125.1-> Final de carrera a1 (Cilindro A extendido)
I125.2-> Final de carrera b0 (Cilindro B recogido)
I125.3-> Final de carrera b1 (Cilindro B extendido)
Q124.0-> A+ (Extraer Cilindro A)
Q124.1-> A- (Recoger Cilindro A)
Q124.2-> B+ (Extraer Cilindro B)
Q124.3-> B- (Rercoger Cilindro B)
Q124.4-> R (Motor de taladro en marcha)

Con esta información ya podemos diseñar el GRAFCET de nivel 3, que

utilizaremos para programar en STEP7.

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I124.0

1 Q124.0

I125.1

2 Q124.4 Q124.2

I125.3

3 Q124.3

I125.2

4 Q124.1

I125.0

Y hecho esto, empezamos a programar en STEP7.

Reservaremos el Byte de marcas MB50 para indicar las etapas. Así, las marcas
M50.0 a M50.4 son las etapas 0 a 4 respectivamente.

La secuencia se inicia en la posición de reposo de la máquina, esto es, con

ambos cilindros recogidos. Por tanto, estableceremos como “Condiciones
Iniciales de Máquina” la situación de cilindros A y B recogidos, pulsador no
activado y ninguna etapa activa. Así, cuando el PLC arranque, si la máquina
está fuera de la posición inicial, no se estará realizando ninguna acción. Habría
que llevar la máquina manualmente hasta la posición inicial para que entre en
secuencia.

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6 EJERCICIO. PRENSA DE DORAR LIBROS

El ejercicio que se plantea es una máquina que se utiliza para estampar el título
dorado en la portada de los libros.

Inicialmente el operario sitúa un libro sobre la vagoneta. Un sensor (b) detecta

la colocación del libro. Al accionar un pulsador de marcha, la vagoneta (que
contiene el libro) se desplaza hacia atrás (izquierda) gracias a la acción de un
cilindro (A).
Este desplazamiento de la vagoneta provoca el cierre o colocación de una
pantalla de protección mediante otro cilindro (E), que impide al operario acercar
sus manos a la prensa.
Colocada la pantalla, un cilindro (C) hace ascender la vagoneta,
manteniéndose en esa posición durante un tiempo t (5 segundos), que es la
fase activa correspondiente al dorado del libro.
Al final de la temporización, el cilindro C hace descender la vagoneta con el
libro y simultáneamente, la pantalla de protección se retira.
El descenso de la vagoneta y la retirada de la pantalla provoca el avance de la
vagoneta hacia la situación inicial.
El ciclo finaliza quedando pendiente de la colocación de un nuevo libro y un
nuevo accionamiento de marcha por parte del operario.

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SÍMBOLO DIR. COMENTARIO

P_MARCHA I 124.0 Pulsador de marcha de la máquina
DETECTOR_LIBRO I 124.1 Detector de Presencia del libro
DETECTOR DE POSICIÓN CILINDRO A
DP_A- I 124.2 RECOGIDO
DETECTOR DE POSICIÓN CILINDRO A
DP_A+ I 124.3 EXTENDIDO
DETECTOR DE POSICIÓN CILINDRO C
DP_C- I 124.4 RECOGIDO
DETECTOR DE POSICIÓN CILINDRO C
DP_C+ I 124.5 EXTENDIDO
DETECTOR DE POSICIÓN CILINDRO E
DP_E- I 124.6 RECOGIDO
DETECTOR DE POSICIÓN CILINDRO E
DP_E+ I 124.7 EXTENDIDO
MOVER_A+ Q 124.0 MANDO. EXTRAER CILINDRO A
MOVER_A- Q 124.1 MANDO. RECOGER CILINDRO A
MOVER_C+ Q 124.2 MANDO. EXTRAER CILINDRO C
MOVER_C- Q 124.3 MANDO. RECOGER CILINDRO C
MOVER_E+ Q 124.4 MANDO. EXTRAER CILINDRO E
MOVER_E- Q 124.5 MANDO. RECOGER CILINDRO E

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