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Laboratorio de Sistemas de Control, Facultad de Ingeniería. Escuela
de Ingeniería Eléctrica
Universidad Rafael Urdaneta. Maracaibo Venezuela




El péndulo invertido se basa en un
control de estabilización lineal que puede
ser utilizado para mantener estable
elementos que por fuerza externa o propio
desequilibrio de su peso, cambie de
posición constantemente. Estos controles
son el principio de estabilizadores
automáticos de vuelo y del giroscopio pero
en su versión más simple.





El objetivo de la siguiente práctica fue el estudio del control PID
analógico por medio de la utilización de amplificadores operacionales
para lograr el equilibrio o estabilización de una masa de movimiento
lineal. Se podrá observar el uso de cada uno de los amplificadores y
cada etapa. Como también las dificultades que presento el proyecto y
soluciones ante cada problema. Problemas como el peso de la masa,
a su vez el sistema de alimentación del motor y elementos del circuito.
El logro del punto medio por medio del ajuste de los controles de los
amplificadores operacionales y complicaciones al momento del diseño.

4 
Diseñar un elemento estabilizador de una masa con movimiento
lineal por medio de la utilización de amplificadores
operacionales. Realizando etapas comparadoras de control
proporcional integrativo y derivativo. En este caso utilizando el
ajuste con un arreglo para un amplificador integrativo.
   



El circuito basa su control de estabilización en un control PID
analógico. Para esto fueron necesarias además de las etapas
comparadores, una etapa intregativa y otra de potencia con arreglo
para amplificación a un puente T.

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Este circuito presenta como característica notable la amplificación de

la diferencia entre las dos tensiones de entrada. Presenta el
inconveniente de que la impedancia de entrada del amplificador
disminuye sensiblemente y además las dos resistencias R1 y las dos
R2 deben ser exactamente iguales.
Puesto que sabemos que las tensiones de las patillas inversora y no
inversora deben ser iguales, podemos afirmar que tanto las
resistencias R1 y R2 superiores como las R1 y R2 inferiores se
encuentran en serie. Puesto que sabemos que las tensiones de las
patillas inversora y no inversora deben ser iguales, podemos afirmar
que tanto las resistencias R1 y R2 superiores como las R1 y R2
inferiores se encuentran en serie. Planteando las ecuaciones:

De estas dos igualdades (donde Va es la tensión de entrada tanto en

la patilla no inversora como en la inversora) podemos obtener la
tensión de salida en función de los valores R1, R2 y las tensiones de
entrada Para ello despejamos lo valores Va de ambas expresiones
obteniendo:

Igualando ambas expresiones resulta trivial obtener la expresión final

de la tensión de salida:

Como se puede ver esta configuración amplifica o atenúa la diferencia

existente en las dos entradas V2 y V1.
Segunda Etapa: Amplificador operacional

El comparador, está constituido por un amplificador operacional en

lazo abierto y suele usarse para comparar una tensión variable con
otra tensión fija que se utiliza como referencia.

En este circuito, la salida (Vo), solo puede tomar dos valores de

tensión distintos, que son precisamente los valores de tensión con que
estemos alimentando el amplificador operacional (+Vcc, -Vcc).
Para entender el funcionamiento, estudiemos el siguiente circuito

En este circuito, estamos alimentando el amplificador operacional

(A.O.) con dos tensiones +Vcc = 15V y -Vcc = -15 V. Conectamos la
patilla V+ del A.O. a tierra para que sirva como tensión de referencia,
en este caso 0 V. A la entrada V- del A.O. hemos conectado una
fuente de tensión (Vi) variable en el tiempo, en este caso es una
tensión sinusoidal. Hay que hacer notar que la tensión de referencia
no tiene por qué estar en la entrada V+, también puede conectarse a
la patilla V-, en este caso, conectaríamos la tensión que queremos
comparar con respecto a la tensión de referencia, a la entrada V+ del
A.O.A la salida (Vo) del A.O. puede haber únicamente dos niveles de
tensión que son en nuestro caso 15 _o -15 V (considerando el A.O.
como ideal, si fuese real las tensiones de salida serán algo menores).
Cuando la tensión sinusoidal Vi toma valores positivos, el A.O. se
satura a negativo, esto significa que como la tensión es mayor en la
entrada V- que en la entrada V+, el A.O. entrega a su salida una
tensión negativa de -15 V.
Cuando la tensión sinusoidal Vi toma valores negativos, el A.O. se
satura a positivo, esto es, al estar su patilla V+ a mayor potencial que
la patilla V-, el A.O. entrega a su salida una tensión positiva de 15 V.
Al comparador, es bastante difícil mantener la tensión de salida entre
los dos estados ya que a la entrada siempre hay una diferencia de
señal de mV.
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 "#





$
Un Schmitt trigger cambia su estado de salida cuando la tensión en su
entrada sobrepasa un determinado nivel; la salida no vuelve a cambiar
cuando la entrada baja de ese voltaje, sino que el nivel de tensión para
el cambio es otro distinto, más bajo que el primero. A este efecto se
conoce como ciclo de histéresis. Ésta es la principal diferencia con un
comparador normal, que es un simple amplificador operacional sin
realimentación, y que su salida depende únicamente de la entrada
mayor.
El trigger Schmitt usa la histéresis para prevenir el ruido que podría
solaparse a la señal original y que causaría falsos cambios de estado
si los niveles de referencia y entrada son parecidos.
Para su implementación se suele utilizar un amplificador operacional
realimentado positivamente. Los niveles de referencia pueden ser
controlados ajustando las resistencias R1 y R2:
Por ejemplo, si el trigger inicialmente está activado, la salida estará en
estado alto a una tensión Vout = +Vs, y las dos resistencias formarán
un divisor de tensión entre la salida y la entrada. La tensión entre las
dos resistencias (entrada +) será V+, que es comparada con la tensión
en la entrada , que supondremos 0V (en este caso, al no haber
realimentación negativa en el operacional, la tensión entre las dos
entradas no tiene porque ser igual). Para producir una transición a la
salida, V+ debe descender y llegar, al menos, a 0V. En este caso la
tensión de entrada es:

Llegado este punto la tensión a la salida cambia a Vout= Vs. Por

un razonamiento equivalente podemos llegar a la condición para pasar
de Vs a +Vs:

Con esto se hace que el circuito cree una banda centrada en cero, con
niveles de disparo ±(R1/R2)VS. La señal de entrada debe salir de esa
banda para conseguir cambiar la tensión de salida.
Si R1 es cero o R2 es infinito (un circuito abierto), la banda tendrá una
anchura de cero y el circuito funcionará como un comparador normal.

(

  

 


Un circuito integrador realiza un proceso de suma llamado integración.
La tensión de salida del circuito integrador es proporcional al área bajo
la curva de entrada (onda de entrada), para cualquier instante.

Integrador con un amplificador operacional

En el siguiente gráfico se puede ver una señal de entrada (línea recta)
de 3 voltios que se mantiene continuo con el pasar del tiempo.

Onda de entrada
En el siguiente gráfico se muestra que el área bajo la curva en
un momento cualquiera es igual al valor de la entrada multiplicado por
el tiempo. r%r


Onda de salida
Por ejemplo:
Al terminar el primer segundo, el área bajo la curva es Vent x t = 3 x 1
= 3
al terminar el siguiente segundo, el área bajo la curva es Vent x t = 3 x
2 =6
al terminar el tercer segundo, el área bajo la curva es Vent x t = 3 x 3 =
9
al terminar el cuarto segundo, el área bajo la curva es Vent x t = 3 x 4
= 12
ð Dando los valores de R = 1 MŸ y C = 1 uF al primer gráfico, el valor
de la tensión de salida es: Vsal = - (1 / RC) x Vent x t.
ð La ganancia de este amplificador en este caso es: -1 / (1 x 106 x 1 x
10-6) = -1, y el signo negativo se debe a que el amplificador
operacional está configurado como amplificador inversor
ð Así:
al terminar el primer segundo, Vsal = - Vent x t = - 3 x 1 = - 3
al terminar el siguiente segundo, Vsal = - Vent x t = - 3 x 2 = - 6
 al terminar el tercer segundo, Vsal = Vent x t = - 3 x 3 = - 9
al terminar el cuarto segundo, Vsal =Vent x t = - 3 x 4 = - 12
ð Esta tensión de salida no crece indefinidamente (en sentido
negativo). Hay un momento, como se puede ver el último gráfico en
que ésta línea se mantiene a un valor constante. Esto sucede
cuando el amplificador llega a su tensión de saturación.
ð Si a un integrador se le mantiene la entrada a un nivel de corriente
continua constante, por un largo periodo de tiempo, este llegará a
saturación.
ð Observando las siguientes figuras se puede ver que si la onda de
entrad es cuadrada, el área acumulada y la forma de onda de la
salida serán.

Entre t0 y T1: En el gráfico superior se ve que mientras la tensión de

entrada (Vent) se mantiene constante positiva el área acumulada
aumenta y la tensión de salida (Vsal) tiene pendiente negativa debido
a la inversión (la señal de entrada ingresa por el terminal inversor del
amplificador operacional).
En t1: La forma de onda de la entrada cambia su polaridad
bruscamente a un valor negativo, el área acumulada va disminuyendo
y la forma de onda de la salida tiene pendiente positiva.
En t2: La entrada cambia a un valor positivo bruscamente y el ciclo se
vuelve a repetir.
En el gráfico anterior el tiempo en que la señal de entrada permanece
constante, ya sea positiva o negativa, no es suficiente para que el
integrador de se sature en su salida
Si la entrada es una onda cuadrada, el integrador se puede utilizar
como generador de onda triangular
` & 



Si la tensión de entrada es sinusoidal, las diferentes formas de onda
se ven en el siguiente gráfico

En este caso el área acumulada inicia con un valor negativo debido a

la parte de la señal de entrada (Vent) que existe entre -90 y 0°. De 0°
a 90° el área acumulada es positiva. Esta área se resta del área
negativa previa hasta cancelarse cuando se llega a los 90°. Después
el área acumulada vuelve a crecer hasta llegar a los 180°. Después de
los 180° la entrada empieza a disminuir y esto causa que también
empiece a disminuir el área acumulada.
La forma de onda de la salida es invertida a la del área acumulada
debido a que la entrada de la señal se hace en la entrada inversora
Matemáticamente:
- Área acumulada = -Vp cos Ȧt
- Salida invertida = Vsal = Vp cos Ȧt
Con la tensión pico de salida = r%#'()$r

La tensión de salida será: r%#'()$r
*
Para ello definimos un integrador ideal que vienen dado de la siguiente
manera:

 

 

ð Integra e invierte la señal (Vin y Vout son funciones dependientes

del tiempo)

Vinicial es la tensión de salida en el origen de tiempos (t = 0)

ð Este circuito también se usa como filtro

 
  



 

En esta se utiliza el amplificador operación para lograr el movimiento
del motor con la salida estabilizada de las etapas anteriores. A su vez
en el circuito utilizado se diseño con una retroalimentación de manera
que el movimiento del motor variara de manera proporcional a la
entrada que en este caso sería el péndulo.

+((
El motor que se utilizo en el proyecto es un pequeño motor DC
de impresora que trabajo a 12v el cual se encuentra regido por las
siguientes ecuaciones:
 a

 ppppppppppppppppppppppppppppp 
 a 
a  

 a  6a  a   ppppppppppppppp

ë  
a  
pppppppppppppppppppppppppppppp
Por medio de estas ecuaciones es posible relacionar el voltaje de
entrada del motor que es a , el cual proviene del amplificador, con el
torque y velocidad producidos por este. A través de estos valores de
torque y velocidad se puede determinar una posición para el sistema
de engranajes, el cual se encuentra conformado por un engranaje
situado en el rotor del motor y una esfera, la cual lleva en su superficie
las foto-resistencias.

Donde los valores típicos y unidades de cada una de estas

variables son los siguientes:

a p : 0.0036 mho.

 : 2.7 A. (Corriente de Campo). Unidad Amperios.

Ra: 2.98 Ÿ. (Resistencia del Motor). Unidad Ohm.
La: 0.0631H. (Inductancia del Motor). Unidad Henrios.
IA: Corriente del Motor .Unidad Amperios.
a : Tensión en la entrada del Motor. Unidad Voltios.

: Tensión interna del Motor. Unidad Voltios.

Vx: Tensión en la impedancia (Ra + jLa) del Motor. Unidad
Voltios.
 TM: Torque producido por el motor. Unidad Newton metro.
ëá : Velocidad del Motor. Unidad revoluciones por minuto.

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Este proyecto en principio es el funcionamiento en el cual fue basada
la práctica. Sin embargo se realizaron cambios para el equilibrio del
péndulo y también para el control de la estabilización.

El carrito con un péndulo invertido, se muestra abajo, es "empujado"

con una fuerza impulsiva, F. Determinemos las ecuaciones dinámicas
de movimiento del sistema, y linealicemos cerca del ángulo del
péndulo, theta = Pi (en otras palabras, asumamos que péndulo no se
aparta más que unos pocos grados de la vertical, elegida en un ángulo
de Pi). Encontremos un controlador para satisfacer todos los
requerimientos de diseño dados arriba.

Para este ejemplo, asumamos que

M masa del carro 0.5 kg

m masa del péndulo 0.5 kg
b fricción del carro 0.1 N/m/seg
l longitud al centro de masa del péndulo 0.3 m
I inercia del péndulo 0.006 kg*m^2
F fuerza aplicada al carro
x coordenadas de posición del carro
 theta ángulo del péndulo respecto de la vertical

Para las secciones de PID, root locus, y respuesta en frecuencia de

este problema sólo estamos interesados en el control de la posición
del péndulo. Esto es porque las técnicas usadas en estos tutoriales
solo pueden aplicarse a sistema una-entrada-una-salida (SISO). Por lo
tanto, ninguno de los criterios de diseño lidian con la posición del
carro. En estas secciones asumimos que el sistema comienza en el
equilibrio, y experimenta una fuerza impulsiva de 1N. El péndulo debe
volver a su posición vertical dentro de los 5 segundos, y nunca
moverse más que 0.05 radianes fuera de la vertical.

Los requerimientos de diseño para este sistema son:

ð Tiempo de establecimiento menor que 5 segundos.

ð Ángulo del Péndulo nunca mayor que 0.05 radianes de la
vertical.

Sin embargo, con el método de espacio de estado seremos más

capaces de manejar un sistema multi-salida. Por lo tanto, para esta
sección del ejemplo del Péndulo Invertido intentaremos controlar tanto
el ángulo del péndulo cuanto la posición del carro. Para hacer más
desafiante el diseño hemos de aplicar una entrada escalón al carrito.
El carrito debe lograr estar en su posición deseada dentro de los 5
segundos y tener un tiempo de subida menor que 0.5 segundos.
Además limitaremos el sobrepico del péndulo a 20 grados (0.35
radianes), y también deberá establecerse antes de los 5 segundos.

Los requerimientos de diseño para el ejemplo en espacio de estado

del Péndulo Invertido son:

ð Tiempo de establecimiento de x ð theta menor que 5 segundos.

ð Tiempo de Subida para x menor que 0.5 segundos.
ð Sobrepico de theta menor que 20 grados (0.35 radianes).

-
,  

-ð   


Abajo figuran los dos diagramas de cuerpo libre del sistema.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la
dirección horizontal, se obtiene la siguiente ecuación del movimiento:

Note que también puede sumar las fuerzas en la dirección vertical,

pero no se ganará ninguna información útil.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del péndulo en la

dirección horizontal, puede obtener an ecuación para N:

Si sustituye esta ecuación en la primera ecuación, se obtiene la

primera ecuación del movimiento de este sistema:

#$

Para obtener la segunda ecuación de movimiento, sume las fuerzas

perpendiculares al péndulo. Si resuelve el sistema a lo largo de este
eje se ahorrará un montón de álgebra. Debería obtener la siguiente
ecuación:

Para librarse de los términos P y N en la ecuación anterior, sume los

momentos sobre el centroide del péndulo para obtener la siguiente
ecuación:
Combinando estas dos últimas ecuaciones, se obtiene la segunda
ecuación dinámica:

#4$

Como Matlab solo puede trabajar con funciones lineales, este conjunto
de ecuaciones debería ser linealizado alrededor de theta = Pi. Asuma
que theta = Pi + ø(ø representa un pequeño ángulo en la dirección
vertical). Por lo tanto, cos(theta) = -1, sin(theta) = -ø, y (d(theta)/dt)^2
=0. Luego de la linealización las dos ecuaciones de movimiento serán :

(Donde u representa la entrada)



 (





Para obtener analíticamente la función de transferencia de las

ecuaciones del sistema linealizado , debemos tomar primero la
transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema. Las
transformadas de Laplace son:

.(: Cuando se halla la función de transferencia se considera

condiciones iniciales nulas.

Como estamos mirando al ángulo Phi como la salida de interés,

resuelva la primera ecuación para X(s),
Y entonces sustitúyala en la segunda ecuación:

Re-ordenando, la función de transferencia es:

Donde,

De la función de transferencia de arriba puede verse que hay un polo y

un cero en el origen. Estos puede ser cancelados y la función de
transferencia será:

4 

Luego de un poco de álgebra, las linealizadas ecuaciones del sistema

pueden también representarse en la forma espacio de estado:
La matriz C es de 2 por 4, porque la posición del carro y la posición del
péndulo son parte de la salida. Para el problema de diseño en espacio
de estado estaremos controlando un sistema de salida múltiple por lo
que observaremos la posición del carro en el primer renglón de salida
y la del péndulo en el segundo renglón.

/! &-

Para este proyecto el diseño utilizado fue el siguiente:
En el cual cada etapa explicada anteriormente, realizaba la
estabilización del circuito. Se utilizo 3 potenciómetros que variarían
tanto el punto de equilibrio de la varilla (masa de movimiento lineal)
como la velocidad y control del amplificador integrador.

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Los principales problemas para el este proyecto fueron:

- Alimentación la cual debía poseer una alimentación positiva y

negativa para que cada amplificador pudiera comparar sus
entradas y poder otorgar la correcta salida. En este caso se
utilizaron de 12 y -12 voltios.
- Los transistores del puente H debían soportar las corrientes de
arranque del motor cada vez que el péndulo buscaba el
equilibrio. En ocasiones se saturaron 2 y también un arreglo con
diodos para evitar los picos hacia el motor también se saturaron
por mala polarización
- El punto de equilibro fue difícil de conseguir variando cada uno
de los potenciómetros ya que cada etapa controla un aspecto del
motor. el primer reóstato que se encuentra en la etapa del
amplificador diferencial controla el punto de 0 error del pendulo.
El que se encuentra en la segunda etapa comparadora controla
la velocidad y ayuda a la estabilizacion de este. Por ultimo la
tercera etapa intregadora controla el equilibrio y variacion del
pendulo, esta etapa equilibra el movimiento erratico del pendulo
y mantiene un control relativamente estable.
 )


En conclusión este proyecto se estudio el control PID por medio de
amplificadores operacionales. Llamándolo así PID ANALOGICO, por
sus variaciones por medio de resistencia variables. En este se
presentaron problemas tanto al momento del diseño como el sistema
de alimentación y control del cual dependía el motor.

Se pudo apreciar que un control PID (Proporcional Integral Derivativo)

es un mecanismo de control por realimentación que calcula la
desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.
El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera
una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura
que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del
tiempo en el que el error se produce. Nótese que el uso del PID para
control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID
puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance
al valor deseado debido a la acción de control.

Para este se utilizo el control integrativo. El cual pudimos en práctica

observar que lograba mejorar la estabilidad del péndulo o señal de
salida de las 4 etapas. También se debe tener en cuenta que el control
de péndulo por medio de amplificadores operacionales y un control
analógico presente un desnivel creado por el ruido que cada etapa
produce que gracias al arreglo de realimentación es mínimo, mas sin
embargo este es mejorado si el control se realiza con micro
controladores o PID digital. El cual genera un ruido mucho menos y el
control para su equilibrio puede ser mucho más preciso.