MARZO 2020 1

Diseño de medidor de fuerza por medio de un

sensor FSR
Juan Rincón, Estudiante, Universidad Santo Tomas, Nestor Garzón, Estudiante, Universidad Santo Tomas,

Resumen—En el presente laboratorio se mostrara el desarrollo

del diseño de un sistema de medición, el cual por medio de un
FSR se pueda medir la fuerza que se aplique sobre el sensor.
Index Terms—Sensor, amplificador, mediciones, linealidad

I. I NTRODUCCIÓN
OS sensores FSR (Force Sensing Resistor) presentan un
L cambio en su resistencia a partir de la fuerza que es
aplicada sobre su superficie, este comportamiento se da gracias
Figura 2. Gráfica voltaje de salida del divisor respecto a la fuerza aplicada

al polímero del cual se encuentran hechos, sin embargo, es El voltaje que se logra obtener en las curvas mostradas en
de destacar que estos sensores no están hechos para realizar la figura 2 se pueden modelar por medio de la ecuación 1, la
mediciones que requieran mucha precisión. cual corresponde al voltaje de salida de cualquier divisor de
tensión. [1]
Los fabricantes de estos sensores, ponen a la disposición de
los interesados, la caracterización del sensor. Esta caracteriza- RM ∗ V
ción se realiza con la relación entre el valor de la resistencia y Vout = (1)
RF SR + RRM
la fuerza aplicada, la curva resultante se muestra en la figura 1.
Teniendo en cuenta la información ofrecida por el fabricante
Se puede evidenciar que a mayor fuerza aplicada, la resistencia
se realiza el diseño de un circuito capaz de medir la fuerza
se hace mucho mas pequeña. [1]
que se aplica al sensor, la cual sera visualizada en la pantalla
del computador.

II. O BJETIVOS
II-A. Objetivo general
Diseñar e implementar un sistema de medida de fuerza
usando un FSR.

II-B. Objetivos específicos

Concebir el sistema desde el elemento primario de me-
dida hasta la entrega de la magnitud medida en sus
correspondientes unidades.
Diseñar el sistema de medida planteado
Implementar el sistema diseñado.
Operar y validar el sistema implementado.

Figura 1. Gráfica resistencia de FSR respecto a la fuerza aplicada.
De igual manera se presenta las curvas entre la resistencia
y el voltaje de salida medido en un divisor de tensión, con
resistencias de diferentes valores y una alimentación de 5[V].
M. Shell was with the Department of Electrical and Computer Engineering,
Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, 30332 USA e-mail: (see
http://www.michaelshell.org/contact.html).
J. Doe and J. Doe are with Anonymous University.
Manuscript received April 19, 2005; revised August 26, 2015.
III. P LANTEAMIENTO
III-A. Prueba funcionamiento del FSR
Para realizar el diseño del sistema se comprueba el fun-
cionamiento del FSR, para esto se implementa el circuito
descrito por los fabricantes, es decir, un divisor de tensión para
evidenciar el cambio del voltaje y el cambio en la resistencia
respecto a la fuerza que se le aplica. La fuerza a aplicar seria
de manera manual, ya que solo se busca evidenciar los cambios
mencionados.
Al realizar dicha implementación se evidencia que la re-
sistencia del FRS al no estar sometido a ninguna fuerza se
acerca al valor de las resistencia que se encuentra conectada
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en serie. y el voltaje obtenido es cercano al voltaje descrito

en la datasheet.
Con el funcionamiento comprobado se continua en el diseño
del sistema, en la primera etapa: captación de fuerza.

III-B. Diseño: captación fuerza.

Se tiene claro que por medio del FSR se captara la fuerza y
que su variación de resistencia permite obtener una variación
de voltaje, de esta manera, se utiliza para esta primera etapa
un puente de Whetstone, ya que a partir de este se puede
obtener un voltaje dentro de un rango especifico que puede
Figura 5. Voltaje de salida del puente con la resistencia del sensor igual a
ser amplificado o corregido por medio de un amplificador 100[kΩ]
operacional.
III-C. Diseño: Amplificación
Con la etapa de captación diseñada ahora se diseña la parte
de amplificación, para obtener un voltaje entre 0 y 4[V], por
lo tanto se hacen los cálculos de diseño para un amplificador
operacional en configuración de sumador, con una ganancia
de 20dB.

Figura 3. Circuito diseñado

De esta manera se diseña el circuito de la figura 3, en el

cual, las resistencias que conforman el puente tienen un valor
de 100[KΩ] se calcula para este circuito el voltaje de salida
teniendo en cuenta la ecuación 2 y 3, y para valores de Rx,
correspondiente al valor de la resistencia del FSR, de 0[Ω] y
100[KΩ]

Figura 6. Circuito del amplificador

100[KΩ] 100[KΩ]
Vg =( − ) ∗ 5[V ] = 2,5[V ] (2)
200[kΩ] 100[KΩ] A partir de esta ganancia se calculan las resistencias del
sumador, partiendo de la ecuación 4.
100[KΩ] 100[KΩ] Rf 20[KΩ]
Vg =( − ) ∗ 5[V ] = 0[V ] (3) Gs = = = 20dB (4)
200[kΩ] 100[KΩ]+ R1 1[kΩ]
Para comprar estos valores se realiza una simulación en Con las resistencias calculadas se realiza la simulación para
Multisim, en donde se obtienen valores cercanos a los calcu- obtener el valor del voltaje de salida.
lados.

Figura 4. Voltaje de salida del puente con la resistencia del sensor igual a Figura 7. Voltaje de salida del amplificador con la resistencia del sensor igual
0[kΩ] a 0[kΩ]
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De esta manera se tendría diferentes fuerzas para realizar

las mediciones.

Figura 10. Tabla de las mediciones realizadas

Figura 8. Voltaje de salida del amplificador con la resistencia del sensor igual
a 100[kΩ]
Se comprueba que los valores de ambos voltajes se en-
cuentran dentro del rango que se planteo y sobre el cual se
realizaron los cálculos.
Para estas mediciones se realizaron 12 por cada una de las
masas disponibles y luego se realizo un promedio, con el fin
de obtener el menor error y dispersión.
A partir de esta tabla se realizo la gráfica entre fuerza y
voltaje, masa y voltaje.

III-D. Diseño: procesamiento y visualización

Para la etapa de procesamiento y visualización de la medida
se planteo utilizar un Arduino, el cual por medio de uno de
sus pines entrará el voltaje de salida del amplificador, el cual
no supera los 5[V] máximo de entrada para un Arduino.
Por lo tanto para esta etapa se desarrolla el código que
se encargara de procesar el voltaje y entregarnos en pantalla
del computador el valor de la fuerza que se esta aplicando al
sensor.

Figura 11. Gráfica de la fuerza vs el voltaje de salida obtenido

IV-B. Amplificación
Para comprobar la amplificación se realizo de manera ma-
nual, estimulando el sensor con la mano al ejercer presión
sobre este. De lo cual se pudo identificar que sin ser presionado
se tenia un voltaje de 3.7[V] y al presionarlo al máximo se
obtenía un valor en el orden de los milivoltios, acercándose
a 0[V], por lo tanto la etapa de amplificación también había
implementado de la manera adecuada.

IV-C. Procesamiento y visualización

Figura 9. Código desarrollado para programar el Arduino Para esta etapa se conecto el Ardunio al circuito que hasta
el momento se tenia implementado, se programo y colocando
IV. I MPLEMENTACIÓN las masas se compro el valor que este arrojaba.
La implementación del circuito se realiza bajo los pará-
metros establecidos en la sección del diseño, respetando los
valores de cada una de las resistencias y se divide en tres
etapas para asegurarse que los resultados prácticos de cada
una se acerquen a los calculados.

IV-A. Captación de fuerza

En esta etapas e implemento y probo el funcionamiento del
puente diseñado, para cual se usaron masas desde 10[gr] hasta
110[gr] para ubicar sobre el FSR y de esta manera ejercer una Figura 12. Valores entregados por el Arduino
fuerza medida, teniendo en cuenta que la expresión 5.
El Arduino nos permite visualizar la fuerza que se le esta
F = ma = mg (5) aplicando al sensor en el momento.
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V. A NÁLISIS
A partir de las gráficas obtenidas tanto de la fuerza contra
el voltaje de salida del puente, y de la obtenida por parte del
fabricante en su caracterización se evidencia que el sensor no
es lineal, por lo que el sistema si no tiene una etapa para
eliminar esto, claramente no se linealizará.
Sin embargo al realizar el método de mínimos cuadrado es
posible acercar la curva obtenida a una linea recta, lo tanto
realizando este método se obtiene una pendiente (m) con un
valor de m = 2.664 y una ordenada al origen (b) con un valor
de b = 0,0915.
Por medio de excel se puede trazar la linea sobre la gráfica
obtenida, como se ve en la figura 13.

Figura 13. Gráfica con la linea recta de la linealización

De esta manera se define la función que tendrá el programa

de arruino para calcular el valor de la fuerza que se esta
aplicando.

VI. C ONCLUSIONES
Para el diseño de cualquier sistema de medida es de gran
importancia realizar los cálculos de cada una de las etapas
presente en estos sistemas para tener una mayor control y
conocimiento de como el sistema se esta comportando.
De igual manera, el sensor con el cual se va a captar la
magnitud a medir debe ser el indicado para la aplicación ya
que esto puede influir en el resultado de la medición, y mas
si se quiere tener el menor error.

R EFERENCIAS
[1] Interlink Electronics, FSR 406 Data Sheet, 2010.