MCS Drive System PDF

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
[ Series MCS / ACSD ]
Ver: 0212
LOGOTIPO [FAGOR].jpg
Título Accionamientos Brushless AC [Series MCS / ACSD]
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y regula-

dores digitales.
Denominación MAN. MCS / ACSD [CAS.]
Versión 0212
Software versión 01.01

WinDDSSetup versión 06.01
Documento electrónico MCS / ACSD.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés s/n, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.mcc.es
info@fagorautomation.es
Service Dept. Telephone 34-943-719200

Fax 34-943-771118
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motiva-

das por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el
derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar
las variaciones.
Acd - 2 / 96 Regulación AC Brushless digital v.0212

GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL:
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses
para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes
hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el
fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de
instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de
instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta
del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año
posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya
remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos
años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya
enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del
producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento,
y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLÁUSULAS EXCLUYENTES:
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía

todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal
técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de
garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo
con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o
negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a
nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se
hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran
ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA:
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el

período de garantía como fuera de él.
Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 3 / 96

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Bº San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- [SPAIN]
Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Módulos reguladores: Series MCS y ACSD

Motores AC: Serie FXM
al que se refiere esta declaración,

con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión
[Norma Básica de Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95] y
92/31/CE de Compatibilidad Electromagnética [EN 61800-3:1996, Norma
específica de Compatibilidad Electromagnética para Sistemas de Regulación].
En Mondragón a 20 de Marzo de 2002
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos [ motor AC Brushless más

regulador Digital ] para aplicaciones entre 0.65 y 32 Nm, a velocidades de 1200 a
4000 rpm.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este docu-
mento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en

cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.

ÍNDICE
GARANTÍA ..............................................................................................................3
MOTORES BRUSHLESS AC , FXM .......................................................................7
Introducción .................................................................................................................................. 7
Dimensiones mecánicas ............................................................................................................. 11
Conectores de potencia y salida del encoder ............................................................................. 13
Características del freno ............................................................................................................. 14
Referencia comercial de los motores.......................................................................................... 15
A.C. SERVODRIVE ...............................................................................................16
Introducción ................................................................................................................................ 16
Dimensiones de los MCS y ACSD Servodrives.......................................................................... 17
Características generales ........................................................................................................... 18
Conectores.................................................................................................................................. 19
Operador de programación......................................................................................................... 21
Paneles frontales de los diferentes modelos .............................................................................. 23
PinOut de los conectores............................................................................................................ 24
Placa de características y referencia comercial.......................................................................... 28
INSTALACIÓN.......................................................................................................29
Consideraciones generales ........................................................................................................ 29

Conexiones eléctricas................................................................................................................. 30
Inicialización y ajuste .................................................................................................................. 36
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .....................................................43
Grupo B: Entradas - salidas no programables............................................................................ 45

Grupo C: Corriente ..................................................................................................................... 45
Grupo D: Diagnósticos................................................................................................................ 51
Grupo E: Simulador de encoder ................................................................................................. 54
Grupo G: Generales.................................................................................................................... 55
Grupo I: Entradas........................................................................................................................ 60
Grupo K: Monitorización ............................................................................................................. 62
Grupo M: Motor........................................................................................................................... 65
Grupo O: Salidas analógicas y digitales ..................................................................................... 66
Grupo Q: Comunicación Sercos ................................................................................................. 70
Grupo R: Sensor del rotor........................................................................................................... 72
Grupo S: Velocidad..................................................................................................................... 74
Grupo T: Par y potencia.............................................................................................................. 82
Grupo W: Generador interno ...................................................................................................... 83
LISTADO DE MENSAJES DE ERROR.................................................................86
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS : ÍNDICES DE MODBUS. ...........92

MOTORES BRUSHLESS AC , FXM
Introducción
Los servomotores síncronos FXM FXM 1 FXM 3 FXM 5 FXM 7
son del tipo AC Brushless, de
imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier
aplicación que requiera una gran
precisión en el posicionamiento.
Tienen un par de salida uniforme,
alta fiabilidad y bajo mantenimiento.
Excitación Imanes permanentes de tierras raras [SmCo]

Diseñados según
Medidor de temperatura Termistor
la norma de
protección IP64, Terminación del eje Cilíndrico con chaveta [opción: sin chaveta]
no se ven Montaje Brida frontal
afectados por Forma de montaje B5-V1-V3 [según recomendaciones IEC-34-3-72]

líquidos ni Tolerancias mecánicas Clase normal [según IEC-72/1971]
suciedades.
Clase N [Clase R opcional] [según DIN 45665]
Equilibrado
Incorporan un equilibrado con chaveta entera
captador que Vida de los rodamientos 20.000 horas
vigila la
Ruido De acuerdo con DIN 45635
temperatura
Soporta 1G en la dirección del eje
interna. Pueden Resistencia a la vibración
y 3G en dirección lateral [considérese G =10 m/s2]
incorporar
Aislamiento eléctrico Clase F [150°C - 302°F]
opcionalmente un
freno Resistencia de aislamiento 500 Vdc, 10MΩ o superior
electromecánico. Rigidez dieléctrica 1500 Vac, un minuto
Grado de protección General: IP64 estándar,

Eje: IP64 estándar, IP65 con retén
Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C [- 4°F a + 176°F]
Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C [+ 32°F a + 104°F]
Humedad ambiente De 20% al 80% [no condensado]

permitida
Freno Opcional en todos los modelos

Véase apartado [características del freno]
Captación Encoder TTL incremental
Significado de los IP64 significa que está protegido totalmente contra el

códigos de la forma polvo y contra proyecciones de agua.
dede montaje: Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de
trabajo se mantenga por debajo de los 150°C [302 °F].
B5 V1 V3

Motores no
Par de pico -Nm- durante 0.5 segundos
pico
fase
ventilados
Peso
de par
parado
parado
eración
nominal
por fase
Inercia *
Potencia
Velocidad
Constante
Par a rotor
Resistencia
Corriente de
Inductancia por
Tiempo de acel-
Corriente a rotor
Par de pico a
rotor bloqueado
Acd - 8 / 96
Mo Mp nN Io Imáx Pow KT tac L R J P MCS - 05 L MCS - 10 L MCS - 20 L MCS - 30 L
-Nm- -Nm- -rpm- -Nm- -Arms- -kW- -Nm/Arms- -ms- -mHr- -Ohm- - Kg·cm2 - - Kg - -Nm- -Nm- -Nm- -Nm-
FXM11.40F.xx.xx0 1.2 6 4000 2.0 10.0 0.5 0.6 8.4 12.0 9.20 1.2 3.3 3.0 6.0
FXM12.40F.xx.xx0 2.3 11 4000 3.9 18.7 1.0 0.6 7.2 5.5 2.90 1.9 4.3 6.0 11.0
FXM13.40F.xx.xx0 3.3 16 4000 5.6 27.2 1.4 0.6 6.8 3.5 1.60 2.6 6.4 12.0 16.0
FXM14.20F.xx.xx0 4.1 20 2000 3.5 17.1 0.9 1.2 3.5 10.0 4.60 3.3 7.6 12.0 20.0
FXM14.40F.xx.xx0 4.1 20 4000 6.9 33.7 1.7 0.6 6.9 2.6 1.10 3.3 7.6 12.0 18.0
FXM31.20F.xx.xx0 2.6 13 2000 2.2 11.0 0.5 1.2 5.6 24.0 10.10 3.5 5.5 6.0 12.0 13.0
FXM31.40F.xx.xx0 2.6 13 4000 4.4 22.0 1.1 0.6 11.3 6.1 2.50 3.5 5.5 6.0 12.0 13.0
FXM32.20F.xx.xx0 5.1 25 2000 4.3 21.1 1.1 1.2 5.0 11.0 3.30 6.0 7.5 12.0 24.0 25.0
FXM32.40F.xx.xx0 5.1 25 4000 8.4 41.2 2.1 0.6 10.0 2.9 0.88 6.0 7.5 12.0 18.0
FXM33.20F.xx.xx0 7.3 36 2000 6.3 31.1 1.5 1.2 4.9 6.7 1.80 8.5 9.6 24.0 36.0
FXM33.40F.xx.xx0 7.3 36 4000 12.0 59.2 3.1 0.6 9.9 1.8 0.49 8.5 9.6 18.0
FXM34.20F.xx.xx0 9.3 46 2000 7.6 37.6 1.9 1.2 5.0 5.3 1.30 11.0 11.5 24.0 36.0
FXM34.40F.xx.xx0 9.3 46 4000 15.0 74.2 3.9 0.6 10.0 1.3 0.34 11.0 11.5 18.0
FXM53.20F.xx.xx0 11.9 59 2000 9.9 49.1 2.5 1.2 7.8 5.0 0.89 22.0 15.8 24.0 36.0
FXM54.20F.xx.xx0 14.8 74 2000 12.7 63.5 3.1 1.2 8.2 3.4 0.55 29.0 17.8 36.0
FXM55.12F.xx.xx0 17.3 86 1200 9.1 45.2 2.2 1.9 5.3 7.2 1.10 36.0 20.0 38.0 57.0
FXM55.20F.xx.xx0 17.3 86 2000 15.0 74.6 3.6 1.2 8.8 2.5 0.38 36.0 20.0 33.6
FXM73.12F.xx.xx0 20.8 104 1200 10.7 53.5 2.6 1.9 7.4 9.8 1.20 61.0 29.0 57.0
FXM74.12F.xx.xx0 27.3 135 1200 13.5 66.8 3.4 2.0 7.3 7.8 0.89 79.0 31.6 60.0
FXM75.12F.xx.xx0 29.5 165 1200 15.0 83.9 3.7 2.0 7.4 5.9 0.62 97.0 36.0 60.0
[*] si se incorpora al motor el freno mecánico [opcional] habrá que considerar además los valores de inercia dados por la tabla del apartado “ características del
freno “ .
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado F [ 220 V ] .
Regulación AC Brushless digital v.0212

Motores no
pico
fase
ventilados
Peso
de par
parado
parado
nominal
por fase
Inercia *
Potencia
Velocidad
Constante
Par a rotor
Tiempo de
aceleración
Resistencia
Corriente de
Inductancia por
Corriente a rotor
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pow KT tac L R J P MCS - 04 H MCS - 08 H MCS - 16 H
-Nm- -Nm- -rpm- -Nm- -Arms- -kW- -Nm/Arms- -ms- -mHr- -Ohm- - Kg·cm2 - -Kg- -Nm- -Nm- -Nm-
FXM11.20A.xx.xx0 1.2 6 2000 0.45 2.20 0.30 2.70 4.20 248 93.50 1.2 3.3 6.00
FXM11.30A.xx.xx0 1.2 6 3000 0.67 3.40 0.40 1.80 6.30 110 43.00 1.2 3.3 6.00
FXM11.40A.xx.xx0 1.2 6 4000 0.90 4.50 0.50 1.30 8.40 62 23.50 1.2 3.3 5.20 6.00
FXM12.20A.xx.xx0 2.3 11 2000 0.86 4.11 0.48 2.67 3.62 111 32.00 1.9 4.3 10.68 11.00
FXM12.30A.xx.xx0 2.3 11 3000 1.29 6.17 0.72 1.78 5.42 49 13.00 1.9 4.3 7.12 11.00
FXM12.40A.xx.xx0 2.3 11 4000 1.72 8.23 0.96 1.34 7.23 28 7.80 1.9 4.3 5.36 10.72 11.00
FXM13.20A.xx.xx0 3.3 16 2000 1.23 5.96 0.69 2.68 3.40 71 16.00 2.6 6.4 10.72 16.00

FXM13.30A.xx.xx0 3.3 16 3000 1.85 8.97 1.04 1.78 5.10 32 7.25 2.6 6.4 7.12 14.24 16.00
FXM13.40A.xx.xx0 3.3 16 4000 2.50 12.12 1.38 1.32 6.80 18 4.05 2.6 6.4 10.56 16.00
FXM14.20A.xx.xx0 4.1 20 2000 1.53 7.46 0.86 2.68 3.45 52 12.00 3.3 7.6 10.72 20.00
FXM14.30A.xx.xx0 4.1 20 3000 2.30 11.22 1.29 1.78 5.18 23 4.85 3.3 7.6 14.24 20.00
FXM14.40A.xx.xx0 4.1 20 4000 3.10 15.12 1.72 1.32 6.91 13 2.95 3.3 7.6 10.56 20.00
FXM31.20A.xx.xx0 2.6 13 2000 0.97 4.85 0.54 2.68 5.64 126 29.00 3.5 5.5 10.72 13.00
FXM31.30A.xx.xx0 2.6 13 3000 1.45 7.25 0.82 1.79 8.45 56 12.50 3.5 5.5 7.16 13.00
FXM31.40A.xx.xx0 2.6 13 4000 1.92 9.60 1.09 1.35 11.27 32 7.25 3.5 5.5 5.40 10.80 13.00
FXM32.20A.xx.xx0 5.1 25 2000 1.89 9.26 1.07 2.70 5.02 56 9.55 6.0 7.5 10.80 21.60 25.00
FXM32.30A.xx.xx0 5.1 25 3000 2.80 13.73 1.60 1.82 7.54 25 4.05 6.0 7.5 14.56 25.00
FXM32.40A.xx.xx0 5.1 25 4000 3.80 18.63 2.14 1.34 10.05 14 2.30 6.0 7.5 10.72 21.44
[*] si se incorpora al motor el freno mecánico [opcional] habrá que considerar además los valores de inercia dados por la tabla del apartado
“ características del freno “.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A [ 400 V ] .
Acd - 9 / 96
Motores no
pico
fase
ventilados
Peso
de par
parado
parado
nominal
por fase
Inercia *
Potencia
Velocidad
Constante
Par a rotor
Acd - 10 / 96
Tiempo de
aceleración
Resistencia
Corriente de
Inductancia por
Corriente a rotor
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pow KT tac L R J P MCS - 04 H MCS - 08 H MCS - 16 H
-Nm- -Nm- -rpm- -Nm- -Arms- -kW- -Nm/Arms- -ms- -mHr- -Ohm- -Kg cm2- -Kg- -Nm- -Nm- -Nm-
FXM33.20A.xx.xx0 7.3 36 2000 2.70 13.32 1.53 2.70 4.94 36 5.05 8.5 9.6 21.60 36.00
FXM33.30A.xx.xx0 7.3 36 3000 4.10 20.22 2.29 1.78 7.41 16 2.20 8.5 9.6 14.24 28.48
FXM33.40A.xx.xx0 7.3 36 4000 5.50 27.12 3.06 1.33 9.89 8.6 1.15 8.5 9.6 21.28
FXM34.20A.xx.xx0 9.3 46 2000 3.40 16.82 1.95 2.74 5.01 26 3.45 11.0 11.5 21.92 43.84
FXM34.30A.xx.xx0 9.3 46 3000 5.10 25.23 2.92 1.82 7.51 12 1.60 11.0 11.5 29.12
FXM34.40A.xx.xx0 9.3 46 4000 6.90 34.13 3.90 1.35 10.01 6.6 0.85 11.0 11.5 21.60
FXM53.12A.xx.xx0 11.9 59 1200 2.80 13.88 1.50 4.25 4.68 61 5.85 22.0 15.8 34.00 59.00
FXM53.20A.xx.xx0 11.9 59 2000 4.70 23.30 2.49 2.53 7.81 22 2.15 22.0 15.8 40.48
FXM53.30A.xx.xx0 11.9 59 3000 7.10 35.20 3.74 1.68 11.71 9.6 0.91 22.0 15.8 26.88
FXM54.12A.xx.xx0 14.8 74 1200 3.50 17.50 1.86 4.23 4.92 44 3.70 29.0 17.8 33.84 67.68
FXM54.20A.xx.xx0 14.8 74 2000 5.90 29.50 3.10 2.51 8.20 16 1.35 29.0 17.8 40.16
FXM55.12A.xx.xx0 17.3 86 1200 4.10 20.38 2.17 4.22 5.26 36 2.95 36.0 20.0 33.76 67.52
FXM55.20A.xx.xx0 17.3 86 2000 6.70 33.31 3.62 2.58 8.76 13 1.05 36.0 20.0 41.28
FXM73.12A.xx.xx0 20.8 104 1200 4.90 24.50 2.61 4.24 7.37 46 3.05 61.0 29.0 67.84
FXM73.20A.xx.xx0 20.8 104 2000 8.00 40.00 4.36 2.60 12.28 17 1.10 61.0 29.0 40.64
FXM74.12A.xx.xx0 27.3 135 1200 6.60 32.64 3.43 4.14 7.35 33 1.90 79.0 31.6 66.24
FXM75.12A.xx.xx0 33.6 165 1200 8.00 39.29 4.22 4.20 7.38 27 1.45 97.0 36.0 67.20
[*] si se incorpora al motor el freno mecánico [opcional] habrá que considerar además los valores de inercia dados por la tabla del apartado
“ características del freno “.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A [ 400 V ] .

Dimensiones mecánicas
AC MOTOR

Conectores de potencia y salida del encoder
Incluye los conectores propios del freno [E, F]. El eje queda libre con tensiones
entre 22 y 26 Vdc en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera
completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en
el conector [U, V, W], el rotor gira en sentido horario [CWR, clockwise rotation].
Los pines I y J del conector del encoder corresponden al termistor para la vigi-
lancia del calentamiento del motor.
CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC- 23
MOTOR CONNECTOR MC Recto

AMC Acodado
CORRIENTE 23 Amperios

Características del freno
Par de frenada estática tiempo on / off masa

Potencia Tensión de
Inercia
Tipo de absorbida desbloqueo
tipo 1 tipo 2 tipo 1 tipo 2 tipo 1 tipo 2
motor
Nm [in·lb] W [HP] mseg. Vdc Kg·cm2 [lb·in2] Kg [lbf]
FXM 1 2.5 [22.12] ---------- 12 [0.016] 7/5 ---------- 26 - 22 0.38 [0.13] 0.3 [0.66] ----------
FXM 3 5 [44.25] 11 [97.34] 16 [0.021] 15/7 29/20 26 - 22 1.06 [0.36] 0.6 [1.32] 0.6 [1.32]
FXM 5 12 [106.19] ---------- 18 [0.024] 30/13 ---------- 26 - 22 3.6 [1.23] 1.1 [2.42] ----------
FXM 7 40 [353.98] ---------- 35 [0.047] 100/30 ---------- 26 - 22 31.8 [10.86] 3.5 [7.71] ----------
• El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está en movimiento.

• El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
• Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 voltios que impidan el giro del eje.
• En la instalación del motor deberá comprobarse que el freno libera com-
pletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Referencia comercial de los motores
MOTORES FXM Ejemplo: FXM 34.20F . I0 . 0 0 0
FAGOR AXIS MOTOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
ALTURA DE EJE 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD 12 1200 rpm 20 2000 rpm

MÁXIMA 30 3000 rpm 40 4000 rpm
F 220 Vac
BOBINADO
A 400 Vac
TIPO DE I0 Encoder Incremental ( 2500 ppv)

CAPTACIÓN Encoder Sincoder
E1
0 Estándar Norma IEC

1 Eje liso ,sin chaveta
BRIDA Y EJE 8 Estándar NEMA (USA)
9 Especial
0 Sin freno
OPCIÓN DE 1 Con freno estándar E(Ferrita)
FRENO 2 Con freno tipo H ( Neodimio)
9 Con freno especial
0 Sin ventilador
VENTILACIÓN 1 Con ventilador estándar

9 Con ventilador especial

A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCS / ACSD Servodrives es una familia de reguladores monobloque
de velocidad diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless.
En cada uno de los modelos existen cuatro módulos de diferentes potencias,
que ofrecen corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces para la ver-
sión L de 220 Vac de alimentación y de 4, 8 y 16 amperios eficaces para la ver-
sión H de 400 Vac. Tienen como características principales:
• Alimentación trifásica.
• Frenado dinámico en caso de caída de red.
• PWM IGBTs
• Realimentación por encoder TTL incremental de 2500 ppv o encoder
voltio pico a pico senoidal.
• Salida simuladora de encoder programable.
• Entrada para captación directa.
• Bus de campo Can Open y línea serie RS - 422.
• Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor: Speed
Enable y Drive Enable.
• Una entrada lógica programable.
• Una salida lógica programable
• Dos salidas analógicas programables.
• Funciones integradas.
• Cambio de parámetros ON - LINE.
• Operador de programación integrado
• Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
• Interfaces de comunicación: RS-232, RS-422 y RS-485.
• Protocolos de comunicación: DNC y MODBUS.

La disponibilidad de estas características según modelo queda representada
en la tabla adjunta:
MCS ACSD
Entrada de consigna analógica de 16 bits
Entrada de consigna analógica de 10 bits auxiliar
Dos salidas analógicas auxiliares de 8 bits
Salida digital programable
Entrada digital programable
Opción captación directa incremental / Vpp
Salida de simulador de encoder

Conector de comunicación RS 232 / 422
Bus de campo CAN OPEN
Operador de programación integrado
Captación motor incremental / Vpp
Disponibilidad en modelo de la característica señalada
Dimensiones de los MCS y ACSD Servodrives
ACSD 67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

MCS
330 mm (12.99")
280 mm (11.02")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
11 mm (0.43")

Características generales
MCS / ACSD
220 V [ L ] 400 V [ H ]
05 10 20 30 04 08 16
Corriente nominal de salida [Arms] 2.5 5 10 15 2 4 8
Corriente de pico (0.5 seg.) [Arms] 5 10 20 30 4 8 16
Red trifásica de 50/60 Hz Red trifásica de 50/60 Hz
con un rango de tensión con un rango de tensión
Alimentación de potencia entre 220 Vac - 15% y 240 entre 400 Vac - 15% y 440
Vac + 10%. Vac + 10%.
Consumo [Arms] 5.6 11.1 22.2 33.3 4.4 8.9 16.7

Protección de sobretensión [ Vdc ] 430 780
Ballast interno [Ohms] 112 56 28 18 164 82 41

Potencia de Ballast interna [ W ] 200
Disparo de Ballast [ Vdc ] 416 750
Protección térmica del radiador 90°C [194°F]

Temperatura de funcionamiento 5°C/45°C [41°F/113°F]
Temperatura de almacenamiento -20°C/60°C [-4°F/140°F]
Grado de protección IP20 [*]
67x280x245 mm
Dimensiones del módulo
[2.48x11.8x9.05 pulgadas]
Peso del módulo 3.85 Kg [8.5 lbs]
[*] IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12.5 mm,
pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de
un armario eléctrico.

Conectores
Terminales de potencia. [ Power terminals ]
POWER INPUTS L1, L2, L3: Bornes de entrada de la tensión

de alimentación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W: Bornes de salida de la tensión
aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre
una frecuencia portadora de 10 kHz. En la conexión al motor
deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y
W-W.
L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la
resistencia de Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L, N. GROUND [X3]: Bornes de
entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de
control del regulador desde la red eléctrica. La sección
máxima de los cables en estos terminales de potencia es de
2.5 mm2. Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de
control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador
interno que refrigera los elementos de potencia del regulador
se pone en marcha con la habilitación de la señal
Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la
temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la
deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida
útil.
Señales de control. [ Control - Signals ]
Tensiones ±10V, pines 1, 2, 3 de X1: Salida de una fuente

de alimentación interna para que el usuario pueda generar
fácilmente una señal de consigna. Ofrece una corriente
máxima de 20 mA limitada internamente.
Consigna de velocidad, pines 4, 5 y 6 de X1: Entrada de la

consigna de velocidad para el motor. Admite un rango de
±10V y ofrece una impedancia de 22 kOhmios.
Entrada analógica programable, pines 4 y 7 de X1:
Entrada de la consigna analógica que es utilizada por alguna
de las funciones integradas. Ofrece una impedancia de 10
kOhms.

Salida analógica programable 1, pines 8 y 10 de X1:
Rango de tensiones de ±10V.
Salida analógica programable 2, pines 9 y 10 de X1:
Rango de tensiones de ±10V. Ofrecen el valor analógico de
un conjunto de variables internas del regulador.
Salida digital programable 1, pines 1 y 2 de X2: Salida

optoacoplada en colector abierto que refleja la salida de
algunas de las funciones integradas.
Común, pin 5 de X2: Punto de referencia para las señales

siguientes:
Drive Enable, pin 4 de X2: A 0 Vdc no es posible circulación

de corriente por el motor, quedando sin par.
Speed Enable, pin 3 de X2: A 0 Vdc se impone una consigna

interna de velocidad nula.
Estas señales de control se activan con +24 Vdc.
Drive Ok, pines 6 y 7 de X2: Contacto de relé que se cierra

cuando el estado interno del control del regulador es correcto.
Debe incluirse en la maniobra eléctrica.
Entrada digital programable, pines 8 y 9 de X2: Entrada

digital que es utilizada como entrada a algunas de las funci-
ones integradas [ 0 y +24 V ]. Por defecto está seleccionada
como reset de errores.
Motor feedback input + motor temp. sensor: Entrada de

las señales de encoder instalado en el motor para la
captación de posición + velocidad, y de las señales de sonda
térmica en el motor.
Auxiliary feedback input: Entrada para la captación directa.
Encoder simulator output: Salida de esas mismas señales

de encoder divididas por el factor preseleccionado que
permite cerrar el lazo de posición del control.
La sección máxima de los cables en estos terminales es de
0.5 mm2. Véase el capítulo de instalación.

Communications RS-422/RS-232: Conector por el que se
realiza la comunicación con otros equipos cuando es utilizada
la línea serie RS-422.
GNDa, CanL, Shield, Can H, Shield + Node Select: Pines

de conexión BUS CAN. Los dip-switch de Node Select B0-B5
prefijan el número de nodo del regulador así como la
activación de la impedancia terminadora de la línea.
Operador de programación
El operador de programación
[presente en el modelo MCS]
consta de 4 displays numéricos,
un piloto de signo y un codificador
JOG
rotativo con pulsador de confir- PUSH TO CONFIRM
mación incorporado en el mismo

mando.
El giro de este codificador puede ser:

En sentido horario permitiendo:
• Recorrer el listado de parámetros, variables y comandos con el fin de
visualizar uno de ellos en el display.
• Modificar su valor en sentido ascendente [caso de parámetros ].
En sentido horario permitiendo:
• Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.
El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:
• Pulsación corta
• Pulsación larga

El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para poder
visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de un
parámetro, confirmar su nuevo valor,...
SV1
VelocityCommand
SV2
VelocityFeedback
CV3
CurrentFeedback
Existen además un conjunto de variables y algún comando de características

especiales cuyo significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apar-
tado Inicialización y ajuste de este manual.
Los dos dígitos de la derecha se encuentran en estado

intermitente.
Los dos dígitos de la izquierda se encuentran en estado

intermitente.
L Pulsación larga.
C Pulsación corta.
Codificador rotativo.

Paneles frontales de los diferentes modelos
ACSD
MCS
-10V -10V
+10V +10V
220 V 220 V
En el modelo ACSD es opcional la entrada de la captación directa Auxiliary-

FeedbackInput.
Nótese que la etiqueta 220V indicará 400V en los modelos correspondientes.

PinOut de los conectores
X1
1
-10 V
2 Fuente de
3 ±10 V.
+10 V
4
Vel + 5
6 Consignas.
Vel -
7
PROG. ANALOG. INPUT
PROG_OUT1
8
PROG_OUT2
9 Monitorización
10
X2
C 1
E 2 PROG.DIG.OUTPUT
SPEED 3
DRIVE 4
Habilitaciones
COMMON 5
6
DR.OK 7 Drive OK.
8
+
- 9 PROG.DIG.INPUT
CONTROL
POWER Contactos de
INPUTS potencia para la
L alimentación de
N los circuitos de
control.

COMUNICACIONES
PIN Nº SEÑAL DESCRIPCIÓN
1 N.C. N.C.
2 RxD RxD [232]
3 TxD TxD [232]
COMMUNICATIONS
4 +5V +5V
RS 422 / RS 232
5
9 5 GND GND
6 TxD + TxD + [422]
6 7 TxD - TxD - [422]

1
RxD + [422]
8 RxD +
TxD / RxD + [485]
RxD - [422]
9 RxD -
TxD / RxD - [485]
CHASIS TORNILLOS
SALIDA DEL SIMULADOR DE ENCODER

1 A+ A+
2 A- A-
3 B+ B+
4 B- B-
5 Z+ Z+
5 10
ENC.SIMUL.OUT.
15 6 Z- Z-
7
8
N.C. N.C.
1 9
11
6 10
11 GND GND
12
13
N.C. N.C.
14
15
CHASIS TORNILLOS

ENTRADA AUX. DEL SENSOR DE POSICIÓN
1 A+ A+
2 A- A-
3 B+ B+
4 B- B-
FEEDBACK INPUT
5 Z+ Z+
16 11
AUXILIARY
6 Z- Z-
7 TxD [485]
LÍNEA SERIE 485.
8 RxD [485]
9
+ 5V + 5V
5
10 10
15
11
GND GND
12
13
N.C. N.C.
14
15 CHASIS PIN
CHASIS TORNILLOS

ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR
1 A+ A+
2 B+ B+
MOTOR FEEDBACK INPUT
1 19 3 Z- Z-
MOTOR TEMP. SENSOR
10
4 U- CONMUTAC. DE FASES [ U - ]
5 V- CONMUTAC. DE FASES [ V - ]
6 W- CONMUTAC. DE FASES [ W - ]
7
8 N.C. N.C.
18
9 26 9
10 A- A-
11 B- B-
12 Z+ Z+
13 U+ CONMUTAC. DE FASES [ U + ]
14 V+ CONMUTAC. DE FASES [ V + ]
15 W+ CONMUTAC. DE FASES [ W + ]
16 N.C. N.C.
17 SELSEN1 INIDICAN AL REGULADOR POR
HARDWARE EL SENSOR
18 SELSEN2 INSTALADO
19 + 485 LÍNEA SERIE 485 PARA
20 - 485 SINCODER
21 STM1
SONDA TÉRMICA DEL MOTOR
22 STM2
23 + 8V ALIMENTACIÓN SINCODER
ALIMENTACIÓN ENCODER
24 + 5V
INCREMENTAL
25 GND GND
26 CHASIS PIN
CHASIS TORNILLOS

Placa de características y referencia comercial
Ejemplo de la placa de Fagor Automation S. Coop.(Spain)

características que AC SERVODRIVE
MODEL: ACSD -10 L INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz
acompaña a cada S.N.: 22-01090003
regulador ACS Digital CTR POT VAR FR Io 5 Amp W: 3,8 Kg
00A 00A 00A Imax 10 Amp
Fagor.
Los términos CTR, POT, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación

[versiones de diseño de hardware] que son de utilidad en el caso de consultas
técnicas y reparaciones.
Codificación de la
referencia comercial
de los reguladores
Fagor.
REGULADOR ACS DIGITAL Ejemplo: ACSD 05 L
MODELOS ACSD
MCS
CORRIENTE Nominal De pico [ 0.5 seg. ]
05 2,5 Amp 5 Amp
10 5 Amp 10 Amp
20 10 Amp 20 Amp
30 15 Amp 30 Amp
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 Vac
REGULADOR ACS DIGITAL Ejemplo: ACSD 04 H
MODELOS ACSD
MCS
CORRIENTE Nominal De pico [ 0.5 seg.]
04 2 Amp 4 Amp
08 4 Amp 8 Amp
16 8 Amp 16 Amp
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 Vac

INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor:
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del
motor en máquina.
El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de característi-
cas generales y además:
• Ubicar el motor en un lugar seco, límpio y accesible para facilitar
labores de mantenimiento. [recuérdese que el grado de protección
es IP64].
• Facilitar su refrigeración.
• Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
• Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
• Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
• Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
En la instalación de poleas o engranajes para la transmisión, eví-

tese cualquier golpe sobre el eje.
Empléese alguna herramienta que se

apoye en el agujero roscado del eje para
la inserción de la polea o engranaje.
En el regulador:
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, límpio y seco, libre de
polvo, aceites u otros contaminantes [recuérdese que el grado de protección
es IP20]. Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases
inflamables. Evitar el exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente
no debe superar nunca los 45°C [113°F].
Instalar los módulos en forma vertical [como aparecen en las figuras de este
manual]. Evitar vibraciones. Dejar al menos 30 cm de espacio libre por encima
y por debajo del módulo para facilitar la circulación del aire.

En el conexionado:
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar
las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del
PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la
parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red
eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La
pantalla debe conectarse a la referencia de tensiones en el módulo [ pines 2, 4
y 10 de X1 ].
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND [ 2, 4 y 10 ] son un mismo punto
eléctrico y pueden interconectarse.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de
interconexión.
Ballast
(optional)
FXM
[*] Cable SEC para conexión con CNC

ACS DIGITAL
CNC 8055.
Cable SEC-HD para conexión * SEC Cable
SEC_HD Cable IECD Cable
con CNC 8040 y CNC 8055i. Mains
Véase apartado: Conexión de
Mains MPC Cable
la realimentación por encoder.

Conexión de potencia:
Red eléctrica - regulador.
La alimentación del regulador debe ser trifásica. La utilización de transforma-
dor no es obligatoria.
Autotransformador.
Secundario: L: 3x220 Vac 3 x 2.5 mm2 ACS Digital
H: 3x400 Vac
Red eléctrica
L1
POWER
INPUT
L2
L3
Fusibles
L: 220 Vac L
H: 400 Vac N
Transformador.
Secundario: L: 3x220 Vac

H: 3x400 Vac 3 x 2.5 mm2
Red eléctrica
Fusibles
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que
aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de
ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas
dependerán del valor de esa tensión de red.
CORRIENTE TENSIÓN DE
MODELO FUSIBLES
DE PICO ALIMENTACIÓN
[ Arms ] [ Vac ] [ Amp. ]
05 4
ACSD
MCS
10 8
L [220]
20 16
30 25
04 4
ACSD
MCS
08 H [400] 8
16 16
Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su
punto medio debe llevarse a una conexión de tierra.

Resistencia de Ballast externa.
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a
200 w:
• Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
• Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
• Vigilar que su valor óhmico sea el indicado en la tabla de caracterís-
ticas generales.
• Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una
resistencia de recuperación externa.
ACSD Drive ACSD Drive

Ballast externo
Ballast interno
Re Re
Ri Ri
L+ L+
2.5 mm2
Regulador - motor.
Cables Fagor
MPC-4x1.5+(2x1) , MPC-4x1.5
CONECTOR MPC-4x2.5+(2x1) , MPC-4x2.5
DE SALIDA
Freno de sujeción
AL MOTOR
F (Opcional)
E 24V Eje liberado
A U 0V Eje sujeto
U M
B V
V 3
C W
W
D
E
D A
F
C B
Regulador ACSD Motor FXM
base MC-23

Cables de potencia.
SIN FRENO CON FRENO La longitud de los cables de

potencia debe especificarse
MPC - 4 x 1.5 MPC - 4 x 1.5 + [ 2 X 1 ]
bajo pedido [en metros].
MPC - 4 x 2.5 MPC - 4 x 2.5 + [ 2 X 1 ]
Codificación de la CABLE DE POTENCIA-MOTOR Ejemplo: MPC - 4 x 2.5 + [ 2x1 ]

referencia comercial de
MOTOR POWER CABLE
los cables de potencia. 2
nº LINEAS x SECCION [mm ]
2
nº LINEAS x SECCION [mm ] 2x1
No
Conexión de las señales de control y monitorización.
Señales de habilitación usando la tensión ±10V: Señal de funcionamiento correcto

del Servodrive:
X1
A la cadena de X2
1 -10 V DR.OK
2 seguridades. 6
3 7
+10 V
X2
3
SPEED
4 DRIVE Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac
5
COMMON 0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de Señales de monitorización: X1

habilitación: X2
10
3 V
24 V SPEED 8 PROG.ANALOG.OUT1
4 DRIVE 9
5 PROG.ANALOG.OUT2
0V COMMON V
Salidas digitales programables: + 24 Vdc + 24 Vdc

X2
1 C
2
E
Máxima corriente 100 mA X2
Máxima tensión 50 Volts 1 C
2
E
Entrada digital programable:

X2
8
9

Conexión de la realimentación por encoder.
Las señales generadas por el encoder se llevan al ENCODER INPUT del regu-
lador ACSD. Éste, amplifica estas señales pudiendo dividir su frecuencia. El
factor de división viene dado por el parámetro EP1 y la secuencia entre las
señales A y B por el parámetro EP2.
El regulador ACSD ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL. OUT.
El encoder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación
en otro punto de la cadena de transmisión. El encoder que llevan los motores
FXM da 2500 pulsos por vuelta con señales diferenciales de 5V.
Fagor suministra las conexiones completas [cables + conectores]: SEC,
SEC_HD, IECD y EEC.
Verde (Sub-D, M15)

A 1 Amarillo 1
*A 2 Azul 2
(HD,Sub-D,F15) B 3 3
Rosa
*B 4 Gris 4 1
Z 5 5 9
*Z 6 Marrón 6
11 7 Blanco 7
1 Violeta
8 Negro 8 15 8
0V 11 11
5 15
Al Regulador Cable Fagor (Sub-D, M15) Al CNC 8055

(HD, Sub-D, F15)
SEC 1/3/5/10/15/20/25
Cable 4x2x0,14+2x0,5
Longitud en metros incluyendo conectores
Verde (HD, Sub-D, M15)

A 1 Amarillo 1
*A 2 Azul 2
(HD,Sub-D,F15) B 3 3
Rosa
*B 4 Gris 4
Z 5 Marrón 5 11 1
*Z 6 Blanco 6
1 11 7 Violeta 7 15 5
8 Negro 8
0V 11 11
5 15
Al Regulador Cable Fagor (HD,Sub-D, M15) Al CNC 8040

(HD, Sub-D, F15)
SEC_HD 1/3/5/10/15/20/25 Al CNC 8055i
Cable 4x2x0,14+2x0,5
(HD,Sub-D,M26) IOC-17
Vista Frontal
A+ 1 Marrón/Verde A J K A
A- 10 Blanco/Verde B I P L B
B+ 2 Violeta E Q MC
B- 11 Negro F H O
Rojo N D
Z+ 3 G G
Z- 12 Azul H F E
U+ 13 Amarillo/Marrón K
U- 4 Blanco/Gris L
V+ 15 Rojo/Azul M
V- 6 Gris/Rosa N
W+ 14 Rosa O
W- 5 Gris P
STM1 21 Blanco/Rosa I
GND 22 Gris/Marrón J
Al Regulador STM2 25 Amarillo D
+5 Vdc 24 Blanco C
Cable Fagor IOC-17

(HD,Sub-D,M26) IECD- 5/10/15/20/25 Al Motor

Signal Pin Pin
(HD, Sub-D, M26) COS 1 Verde
8
REFCOS 10 Amarillo
1
SIN Azul
2 5
REFSIN Rosa
1 11 6
19 +485 19 Gris
2 E0C 12
-485 Marrón
20 7
GND 25 Negro
10
+8V 23 Rojo 9
26 12 8 1
9 Blanco 7 12 10 2
TEMP 21 3
Violeta 6 11 3
TEMP 22 4 5 4
CHASSIS 26 9
Cable Fagor
EEC 5/10/15/20/25
Al Regulador Al motor
Cable 4x2x0.14+2x0.5
Codificación de la referencia comercial de los cables que suministra

Fagor.
CABLE ENCODER-REGUL Ejemplo: IECD - 20 CABLE ENCODER - CNC 8055 Ejemplo: SEC - 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL SIMULATOR ENCODER CABLE

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25 LONGITUD (m) 1, 3, 5, 10, 15, 20, 25.
SUB-D SUB-D SUB-D

HD M26 IOC-17
M15 HD F15
CABLE ENCODER-REGUL Ejemplo: EEC - 20 CABLE ENCODER - CNC 8040 Ejemplo: SEC_HD - 20
CABLE ENCODER - CNC 8055i
CABLE DE ENCODER SINCODER
LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25 SIMULATOR ENCODER CABLE
LONGITUD (m) 1, 3, 5, 10, 15, 20, 25.
SUB-D SUB-D SUB-D

HD M26 EOC-12
HD M15 HD F15
Conexión de la señal de consigna analógica.
La consigna que gobierna el

motor puede ser de velocidad o Entrada de consigna de corriente:
corriente. Todas las líneas de
X1
señales de consigna deben ir
0V 4 GND
apantalladas y trenzadas, y la
de corriente
Consigna
pantalla conectada a la referencia 7

de tensiones en el módulo [ pines Uref
2, 4 y 10 ].
tornillo de chasis

La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 5.6 kOhmios
[rango de ±10V].
La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 5.6 kOhmios
[rango de ±10V].
Generación de la consigna de velocidad

invertida y aplicación al regulador:
Entrada de consigna de velocidad diferencial: 1 -10 V

2
10 kW
3
+10 V
rango de ± 10V 4
tornillo
5 VEL+ de chasis
Uref
de velocidad
X1
6
0V VEL-
Consigna
de velocidad
X1 5 VEL+
Consigna
6
tornillo de chasis Uref VEL-
Inicialización y ajuste
Tras el inicio del arranque del sistema motor - regulador, las posibilidades de
visualización y modificación de parámetros, variables y comandos quedan
determinadas atendiendo a un nivel de acceso codificado como 0 [nivel Fagor],
1 [nivel de usuario] o 2 [nivel básico] limitando según el nivel acceder a todos o
parte de ellos.
Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en
la variable GV7.
Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por este orden,
las variables:
• SV1: VelocityCommand
• SV2: VelocityFeedback
• CV3: CurrentFeedback

Para acceder al resto, es necesario localizar GV7 y maniobrar como se indica
en la siguiente figura:
SV1
VelocityCommand
SV2
VelocityFeedback
Su visualizaci n en display s lo se muestra

CV3
CurrentFeedback cuando el c digo que almacena la variable
GV7 en ese instante para definir el nivel de
acceso no es correcto.
Si el código es correcto, volverá a visualizarse en el display GV7 y girando el

codificador rotativo podrá accederse a todos los parámetros, variables y
comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visualizarán 4 líneas
horizontales y nuevamente GV7 donde deberá nuevamente editarse el código
de nivel.
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor
con encoder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor
que debe gobernar mediante el parámetro MP1.
Si se conecta un motor con sincoder, esta operación no será necesaria ya que
el sincoder informa al regulador del tipo de motor sobre el que está instalado.
Aunque es menos habitual, en el caso del sincoder, también cabe la posibilidad
de que éste no suministre esta información, debiéndose editar el parámetro
MP1 a semejanza del encoder I0. Para operar de este modo es necesario
deshabilitar la inicialización automática del sincoder poniendo el parámetro
GP15 = 0.
Localizado MP1 girando el codificador hasta visualizarlo en el display deberán
seguirse las siguientes secuencias indicadas en la figura para definir el motor
deseado.

Cada uno de estos campos representa:
12 1200 rpm
20 2000 rpm
Velocidad máxima:
30 3000 rpm
Altura de eje: 1, 2, 3, 4, 5
40 4000 rpm
Tamaño: 1, 3, 5, 7
I0 Encoder Incremental [2500 ppv]

Tipo de captación:
E1 Encoder sincoder
F 220 Vac
Bobinado:
A 400 Vac

Opción 0 Sin ventilador
ventilador: 1 Con ventilador estándar
Opción 0 Sin freno

freno: 1 Con freno estándar E [ferrita]
2 Con freno tipo H [Neodimio]
Brida y 0 Estándar Norma IEC

eje: 1 Eje liso, sin chaveta
2 Estándar NEMA [USA]
9 Especial
Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante la variable

GV10 con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regula-
dor contrastados con el motor seleccionado. Localizada la variable GV10
girando el codificador hasta visualizarla en el display la secuencia a seguir es
la indicada en la figura:
Todo lo realizado hasta ahora queda

almacenado en memoria RAM pero no
C de forma permanente, de modo que si se
realizara un reset, todas estas modifica-
C
ciones no se tendrían en consideración
L ya que el regulador vuelve a establecer
la configuración de la que dispone en su
no si
E2PROM en un nuevo arranque.
OK?
C C
Por tanto, para almacenar de forma

permanente todas estas modifica-
ciones, es necesario pasar la infor- C
mación almacenada en memoria
C
RAM a E2PROM mediante el coman-
L
do GC1. Localizado mediante el con-
mutador hasta visualizarlo la
secuencia a seguir es la indicada en no si
OK?
la figura:
C C

Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en
las dos figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias
diferenciándose únicamente en el mnemónico de la funcionalidad del propio
comando y que podremos visualizar según se indica a continuación:
comando Mnemónico
comando
C Mnemónico
no si
OK?
C C
Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mne-

mónico de funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su
ejecución mientras que una corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.
Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término run [en

comandos de ejecución muy rápida no llega a visualizarse].
Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término

done. Por el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término err.
En cualquiera de ambas situaciones con una pulsación corta se vuelve al

estado inicial.

Para obtener información del tipo de regulador [sólo es informativo, no manipu-
lable] coherente con el motor seleccionado localícese GV9 y siguiendo las indi-
caciones de la figura adjunta irán apareciendo en el display los diferentes
campos donde quedan reflejadas sus características:
ACSD
Modelos:
MCS
Tensión de L 220 Vac

alimentación: H 400 Vac
Corriente de pico
Incorporaciones
futuras
Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, habrá que
visualizar la variable GV7 y editar el nuevo código. Seguidamente deberá
visualizarse GC1 y aplicar el comando como se detallaba anteriormente.
Finalícese el proceso con un reset.
Además en su ajuste se debe:
• Verificar que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada.

Es, por tanto, necesario asegurarse de una correcta parametrización de
todos los parámetros que intervienen [SP45, WV4,...].
• Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines
apropiados en caso de consigna analógica externa.
Si la consigna es analógica deben darse los valores adecuados a los

parámetros SP20 y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna
de velocidad introducida.
• Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de

pico del regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.
• Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 [K
proporcional] y SP2 [K integral] hasta obtener el comportamiento
deseado del sistema.
• Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.

• Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 voltios [uniendo los
pines 4, 5 y 6 del conector X1].
• Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro
SP30 hasta que el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este
método únicamente se ha eliminado el offset del regulador. El CNC
podrá tener otro offset diferente y por tanto también deberá ajustarse.
Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:
• Colocar el CNC en modo visualizador con las señales Drive_Enable y

Speed_Enable activas.
• Manipular el potenciómetro de offset hasta conseguir que el motor esté
parado.
Un segundo procedimiento consiste en fijar a través del CNC una posición para
el eje y ajustar el potenciómetro de offset hasta conseguir un error de
seguimiento simétrico.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
NOTACIÓN EMPLEADA
[Grupo] [Tipo] [Indice] donde:

Grupo: Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el
parámetro o la variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA

1 Señales de control Bornero B
2 Lazo de control de corriente Corriente C
3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
4 Simulador de encoder Encoder E
5 Generales del sistema Generales G
6 Entradas analógicas y digitales Entradas I
7 Temperaturas y tensiones Monitorización K
8 Propiedades del motor Motor M
9 Salidas analógicas y digitales Salidas O
10 Comunicación del sistema Comunicación Sercos Q
11 Propiedades de la captación Rotor R
12 Lazo de control de velocidad Velocidad S
13 Parámetros de par y potencia Par T
14 Generador de funciones interno Generador interno W
Tipo: Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la infor-

mación. Puede ser:
Parámetro que define el funcionamiento del sistema [P]
Variable legible y que se modifica dinámicamente [V] o
Comando que lleva a cabo alguna acción concreta.
Indice: Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición:
SP10: Grupo S, [P] Parámetro, [Nº] 10.
CV11: Grupo C, [V] Variable, [Nº] 11.
GC1: Grupo G, [C] Comando, [Nº] 1.
Nivel de acceso:
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de
acceso. Así:
• 0 Nivel Fagor
• 1 Nivel de usuario
• 2 Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso:
SP10 2: Grupo S, [P] Parámetro, [Nº] 10. [2] Nivel de acceso básico
CV11 0: Grupo C, [V] Variable, [Nº] 11. [0] Nivel de acceso Fagor
Variable modificable:
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, lle-
vará junto al nivel de acceso una W que la identifica como tal.
Ejemplos de variable modificable:

GV10 2 W: Grupo G, [V] Variable, [Nº] 10. [2] Nivel de acceso básico
[W] variable modificable.

Grupo B: Entradas - salidas no programables
BV14 1 NotProgrammableIOs
Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de

control del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica
suponen un 1 lógico en los bits de esta variable.
Bit Función
15, ... , 4 Reservados
3 Entrada programable
Pines 8 - 9 del bornero X2
Función por defecto [ IP14 = 4 ]; RESET de errores
2 Salida de Drive_OK
Pines 6 - 7 del bornero X2
1 Entrada del Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
0 Entrada Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
Grupo C: Corriente
CP1 0 CurrentProportionalGain
Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos: 0 ... 999.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

CP2 0 CurrentIntegralTime
Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.

Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.
CP10 1 VoltageAmpVolt
Función: Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que

existe entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la
corriente que esta entrada genera en IV3.
Volt
Valores válidos: 1.000 ... 9.999 [ Volt.] CP10
CP11
Valor por defecto: 9.500 [ Volt.] Amp.
CP11 1 AmpAmpVolt
Función: Véase CP10.

Valores válidos: 1.00 ... 50.00 [Amp.]. Depende del regulador conec-
tado.
Valor por defecto: MP3 [ Amp.]. Corriente nominal del motor.

CP20 2 CurrentLimit
Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de

corriente del sistema.
Valores válidos: 0.00 ... 50.00 [Arms]. CP20 nunca podrá superar el
mínimo de los valores dados por la corriente de pico
del motor [MP3 * 5] y del regulador.
Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la
corriente de pico del motor y del regulador.
CP30 1 CurrentCommandFilterSelection
Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro

de corriente.
Valores válidos: 0 habilita
1 deshabilita
Valor por defecto: 0.
CP31 1 CurrentCommandFilterFrequency
Función: Establece la frecuencia natural en [Hz] de un filtro

corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos: 0 ... 4000

CP32 1 CurrentCommandFilterDamping
Función: Establece el ancho de banda en [Hz] de un filtro corta-

banda que actúa sobre la consigna de corriente.
FILTRO CORTA-BANDA
ancho de banda
CP32 = 100 Hz
Bode Gain [dB]
5
0
-3
-5
-10
-15
101 102 103 104
frequency [Hz]
frecuencia natural
CP31 = 800 Hz
CP45 1 CurrentCommandSelector
Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de

consigna del lazo de corriente.
Valores válidos: 0, 1, 2 y 3
Valor Función
0 Funcionamiento normal: la consigna de corriente
procede del lazo de velocidad.
1 Generador de funciones: valor de WV5 si la salida
del generador de funciones se aplica al lazo de cor-
riente [ WV4 = 2 ].
2 Digital: valor de CV0 modificable a través de línea
serie.
3 Analógica externa: se aplica el valor de la entrada
auxiliar externa [ pines 4 y 7 del conector X1 ] tras
ser tratada, IV3, si el valor de IP17 es el correcto
[ IP17 = 1].

Del lazo de velocidad
WV4 0
0 CP45
WV5 Del generador de funciones
1 1
2 Consigna digital
CV0 2
0
IV3 1 3
Consigna analógica 2
IP17
CV0 1 DigitalCurrentCommand
Función: En esta variable se registra el valor de la consigna de

corriente digital.
Valores válidos: - 50.00 ... 50.00 [Arms].
Valor por defecto: 0.00 [Arms].
CV1 1 CurrentVFeedback
Función: Visualización del valor de feedback de corriente que

circula por la fase V.
Valores válidos: -50 ... +50. Amperios [ valores instantáneos ]
CV2 1 CurrentWFeedback
Función: Visualización del valor de feedback de corriente que

circula por la fase W.
Valores válidos: -50 ... +50. Amperios [ valores instantáneos ]

CV3 1 CurrentFeedback
Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el

motor.
Valores válidos: 0 ... 50. Arms [ valores eficaces ]
IV
CV10
AD
CV1 IW
LECTURA CV11
CV2 CORRIENTES
_sen
_cos
CV10 0 CurrentVOffset
Función: Valor de la compensación automática del offset de

captación de corriente de la fase V.
Valores válidos: - 2000 ... + 2000. mAmperios [depende del driver
conectado].
CV11 0 CurrentWOffset
Función: Valor de la compensación automática del offset de

captación de corriente de la fase W.
Valores válidos: - 2000 ... + 2000. mAmperios [depende del driver
conectado].

Grupo D: Diagnósticos
DV15 1 WarningVisWord
Función: Refleja el valor del warning producido en el regulador.

Esta variable sólo toma valores cuando se está
produciendo el warning.
Valores válidos: Todos los números de los warnings posibles de la
versión de software cargada. El código 0 significa no
warning.
DV17 2 HistoricOfErrors
Función: Almacena los últimos 5 errores producidos en el

regulador. Se trara de un registro de 5 Words que
guardan los números de los 5 últimos errores
originados en el regulador. Para visualizar estos
errores a través del operador de programación se
realizarán sucesivamente 5 pulsaciones cortas
recorriendo así los números de error desde el más
reciente hasta el más antiguo almacenado.
Valores válidos: Todos los números

de los errores posi-
bles de la versión C
HistoricOfErrors [0]
Error más reciente
de software car-
gada. El código 0
significa no error. C
C HistoricOfErrors [4]
Error más antiguo

DV31 1 DriveStatusWord
Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que

codificado en 16 bits del sistema binario representa la
situación del sistema en varios aspectos según la
tabla adjunta. Bits [de más a menos significativo].
Bit Función
15, 14 Power & Torque Status
[0,0] DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING.
[0,1] ReadyForPower [DRVSTS_LBUS].
[1,0] PowerOn [DRSTS_POWER_ON].
[1,1] TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON].
13 Error bit.
12 Warning.
11 OperationStatusChangeBit.
10, ... , 7 Reservados.
6 ReferenceMarkerPulseRegistered.
5 ChangeCommandsBit.
4, ... , 1 Reservados.
0 DriveStatusWordToggleBit.

DV32 1 MasterControlWord
Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que

codificado en 16 bits del sistema binario representa
las señales de control que actúan sobre el regulador
vía línea serie.
Bit Función
15 Speed Enable.
14 Drive Enable.
13, ... ,7 Reservados
6 Homing Enable
0 MasterControlWordToggleBit
DC1 2 ResetClassDiagnostics
Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que

se produzca un error, este comando permite rese-
tearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit
de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente
poniendo el regulador en estado de ReadyForPower.
Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la
acción llevada a cabo por este comando mantiene
intacta la memoria RAM y por tanto la
parametrización del equipo.
DC2 2 ResetHistoricOfErrors
Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors [array]. Se

pone a 0.

Grupo E: Simulador de encoder
EP1 2 EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Función: Nº de pulsos que genera el simulador de encoder por

cada vuelta del rotor.
Valores válidos: 1 ... Nº de pulsos por vuelta del encoder [nº entero,
encoder cuadrado TTL].
1 ... Nº de pulsos incrementales por vuelta [nº entero,
encoder senoidal].
Valor por defecto: 2500 pulsos por vuelta.
EP3 2 EncoderSimulatorDirection
Función: Selección del sentido de giro del encoder simulado.

Valores válidos: 0 giro horario
1 giro antihorario
Valor por defecto: 0 [ horario ].

Grupo G: Generales
GP3 2 StoppingTimeout
Función: Tras la desactivación del Sped_Enable y cumplido un

tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se
desactiva el par automáticamente y se genera el error
E004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3,
también se desactiva el par aunque sin generar error.
Para hacer este tiempo infinito [nunca se genera error
E004] debe introducirse en este parámetro el valor 0.
Valores válidos: 1 ... 9999 mseg, 0 [infinito].
Valor por defecto: 500 mseg.
GP5 3 ParameterVersion
Función: Este parámetro representa la versión de la tabla de

parámetros que hay cargada en el regulador.
GP9 2 DriveOffDelayTime
Función: Tras la parada del motor como consecuencia de la

deshabilitación de la función Speed Enable, la
deshabilitación de la función Drive Enable [que implica
PWM-OFF] se retrasa el tiempo indicado por GP9.
Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno
blocante. Para hacer este tiempo infinito debe
introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos: 1... 9999 mseg, 0 [infinito].

GP11 1 IOFunctionsTime
Función: Valor del tiempo que se utiliza en las funciones

OutFunc1 y OutFunc2.
Valores válidos: 0 ... 9999 mseg.
GP15 0 AutomaticInitialization
Función: En el caso de tener instalado un Sincoder, habilita la

lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y
en consecuencia la carga automática de ciertos
parámetros del regulador. Véase el apartado
inicialización y ajuste de este manual.
Si GP15 = 0, MP1 se inicializa, al igual que el captador
I0, con el valor almacenado en la memoria del
regulador y se actúa en consecuencia.
Valores válidos: 0 deshabilitado
1 habilitado.
Valor por defecto: 1 [habilitado].
GV2 2 ManufacturerVersion
Función: Visualiza la versión de software en uso.

GV5 3 CodeChecksum
Función: Registra el valor del checksum de la versión de

software cargada en el regulador.
Valores válidos: - 9999 ... 9999 [aunque el rango se extiende hasta
65535 al ser una variable de 16 bits]. Desde el
operador únicamente podran visualizarse los 4 dígitos
de menor peso. Ej: Si GV5 = 47234, el display del
operador muestra 7234.
GV7 2W Password
Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para

cambiar el nivel de acceso. El sistema cambiará de
nivel de acceso correspondiente a la contraseña
introducida.
GV9 2 DriveType
Función: Esta variable informa de la denominación comercial

del regulador. Véase apartado inicialización y ajuste
de este manual.

GV10 2W LoadDefaultsCommand
Función: Inicialización de parámetros. Este comando realiza la

carga de los parámetros del regulador, por defecto,
para un motor que previamente haya sido
seleccionado con el parámetro MP1. Véase el
apartado inicialización y ajuste de este manual.
Valores válidos: 0 y 1.
GV11 2W SoftReset
Función: Comando que realiza un reset del equipo por

software.
GC1 2 BackupWorkingMemoryCommand
Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de

RAM a E2PROM.

GC3 1 AutophasingCommand
Función: Permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:
• Conectar al regulador el motor con el sincoder
instalado [cables de potencia y de sincoder] y en
vacío [sin carga en el eje].
• Suministrar tensión de control y potencia.
• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador
[pin 4 de X2].
• Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en
el selector del operador. El display mostrará TUNN.
• Realizar una pulsación larga. El display mostrará
RUN. Nótese que si el regulador no está habilitado
se visualiza ERR, saliendo de esta situación con
una pulsación corta.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40

segundos se visualiza DONE en el display [ejecútese una pulsación corta
para salir]. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado. Puede
visualizarse su valor en la variable RV3.
• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los
nuevos valores de RV3 y MP1 en la E2Prom del
sincoder.

Grupo I: Entradas
IP6 1 DigitalInputPolarity
Función: Determina la polaridad [invertida, no invertida] de la

entrada programable [pines 8 y 9 de X2].
Valores válidos: 0 no invertida.
1 invertida.
Valor por defecto: 0 [ no invertida ].
X2.8
PROG_DIGI_INPUT
1 IP6
IV10
X2.9 0
IP14 2 DigitalInputFunctionSelector
Función: Determina la función asignada a la entrada digital con

que cuenta el equipo. La entrada digital programable
[pines 8 y 9 de X2] queda configurada como entrada
remota de reset de errores [IP14 = 04].
Valor Función Descripción

0 No hay función ---------------
1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad
2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
3 InFunc3 Función de Halt [ gobierno del regulador ]
4 InFunc4 Reset de errores [ ResetClassDiagnostics, DC1 = 3 ]
Valor por defecto: 4 [reset de errores].

IP17 1 AnalogFunctionSelector
Función: Determina la función analógica asignada a la entrada

analógica programable.
IP17 Función
00 No hay función
function nº
input to
IV3 as
01 Func1
02 Func2
IV1 2 AnalogInput1
Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada

analógica 1 [pines 5 - 6 de X1]. Su visualización es en
voltios.
PROG ANALOG
X1.5 INPUT
VEL +
14 Bit
IV2
IV1
VEL - X1.6
10 Bit
X1.7
X1.4
X1.4
IV2 1 AnalogInput2
Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada

analógica 2 [pin 7 de X1]. Su visualización es en
voltios.

IV3 1 CurrentCommandAfterScaling
Función: Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar [pin

7 de X1; típicamente consigna de corriente] después
de estar afectada por CP10 y CP11. Nunca se
superará el valor de la corriente máxima del equipo.
Valores válidos: - 50.00 ... + 50.00 [Arms].
IV10 1 DigitalInputs
Función: Es la variable que refleja el estado de la entrada digital

programable de los pines 8 - 9 del conector X2. El
estado de esta variable está afectado por IP6.
Grupo K: Monitorización
KP3 1 ExtBallastPower
Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de

Ballast externa.
Valores válidos: 200 ... 2000 [watios].
Valor por defecto: 200 [watios].

KP4 1 ExtBallastEnergyPulse
Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por la

resistencia de Ballast externa.
Valores válidos: 200 ... 2000 [julios].
Valor por defecto: 200 [julios].
KV10 1 AnalogNTC
Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el

refrigerador de la etapa de potencia.
Valores válidos: 0 ... 105 [ °C ].
Valor por defecto: 0 [ °C ].
KV32 1 I2tDrive
Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de

carga interna del cálculo i2t en el regulador en forma
de porcentaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0 ... 100 [ % ].
Valor por defecto: 0 [ % ].
KV36 1 I2tMotor
Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de

carga interna del cálculo i2t en el motor en forma de
porcentaje utilizado sobre el máximo.

KV40 1 IntBallastOverload
Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de

Ballast en un regulador. Útil para la protección i2t de
dicha resistencia. Un valor superior a 100% en esta
variable hará saltar el error E 301.
Valores válidos: 0 ... 100 [ % ]
KV41 1 BallastSelect
Función: Selector que determina si la resistencia de

recuperación es externa o interna.
Valores válidos: 0 externa
1 interna
Valor por defecto: 1 [ interna ].

Grupo M: Motor
MP1 2 MotorType
Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1

dependen tanto los límites de algunos parámetros [por
ejemplo: el límite superior de SP10 es el 110% de la
velocidad nominal del motor] como la propia
inicialización de los parámetros por defecto de él a
través de GV10. Véase la variable GV10. Para
gobernar un motor no Fagor debe introducirse en el
primer campo de MP1 el valor NULL.
FAGOR AXIS MOTOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
VELOCIDAD 12 1200 rpm 20 2000 rpm

MÁXIMA 30 3000 rpm 40 4000 rpm
F 220 Vac
BOBINADO
A 400 Vac

E1

9 Especial
0 Sin freno
0 Sin ventilador


MP2 0 MotorTorqueConstant
Función: Contiene la constante de par del motor síncrono, [par

motor en función de la corriente eficaz].
Valores válidos: 0.0 ... 10.0 [ Nm / Arms ]
Valor por defecto: 1.0 [ Nm / Arms ].
MP3 0 MotorContinuousStallCurrent
Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se

manipula MP3 puede afectar directamente al
parámetro CP20. [Véase CP20].
Valores válidos: 0.00 ... 50.00 [ Arms ]. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: 10.00 [ Arms ].
Grupo O: Salidas analógicas y digitales

OP1 1 DA1IDN
OP2 1 DA2IDN
Función: Identifican a las variables analógicas internas del

regulador que serán plasmadas en las salidas
eléctricas y serán afectadas por la ganancia OP3 y
OP4 respectivamente. Canal 1 [pin 8 de X1] y canal 2
[pin 9 de X1].
Valores válidos: Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto: 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.

OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNIDADES
00 SV0 00 SV0
01 SV1 01 SV1
02 SV8 02 SV8 r.p.m.
03 SV7 03 SV7
04 SV2 04 SV2
05 TV1 05 TV1
dN·m
06 TV2 06 TV2
07 CV3 07 CV3 cAmp.
08 WV5 08 WV5 -------
09 IV1 09 IV1
mVolt.
10 IV2 10 IV2
11 RV1 11 RV1
bits
12 RV2 12 RV2
OP3 1 DA1ValuePer10Volt
OP4 1 DA2ValuePer10Volt
Función: Definen la ganancia del canal 1 [pin 8 de X1] y el

canal 2 [pin 9 de X1]. Se obtienen 10 voltios en estas
salidas cuando la variable seleccionada alcance este
valor.
Unidades: Las unidades de la variable que se visualiza.
Valor por defecto: 4000 y 3000 respectivamente.
Ejemplo: Sea OP1 = 04 [SV2] (VelocityFeedback, en rpm) y
OP3 = 3000.
El significado es que cuando el valor de SV2 sea de
3000 rpm la salida analógica será de 10 voltios y
cumple esta relación rpm/voltios para todo el rango
± 10 voltios.

OP6 1 DigitalOutputPolarity
Función: Determina la polaridad [invertida. no invertida] de la

salida digital programable [pines 1 - 2 de X2].
Valores válidos: 0 no invertida
1 invertida
Valor por defecto: 0 [ no invertida ].
X2.1
OV10
OP6
1
0
X2.2
OP14 1 DigitalOutputFunctionSelector
Función: Determinan la activación de las diferentes salidas de

funciones digitales disponibles.
Función OP14
No hay función 00
OutFunc1 01
OV10 as Output from
OutFunc2 02
function nº
OutFunc3 03
OutFunc4 04
OutFunc5 05
OutFunc6 06
OutFunc7 07

OP15 1 DigitalOutputWarningSelector
Función: Selector del warning que aparecerá por la salida

programable cuando está seleccionada la función
OutFunc7.
Valores válidos: 0 I2tMotor
1 I2tBallast
2 I2tDriver
i2t Motor 0 OP15

i2t Ballast 1
i2t Drive 2 OV10
OV10 1 DigitalOutputs
Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que

se encuentra la salida de las diferentes funciones que
pueden ser seleccionadas con OP14.

Grupo Q: Comunicación Sercos
QP11 2 CommunicationsSetting
Función: Determina los parámetros de comunicación de la

UART [Universal Asynchronous Receiver/Transmitter]
de la línea serie: velocidad, paridad, nº de bits, nº de
bits de stop.
Bit Función
11, 10 Bits de Stop
1 bit de stop
2 bit de stop
9, ... ,6 Bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
5, 4 Paridad
0 no hay paridad
1 paridad par
2 paridad impar
3, ... , 0 Velocidad de comunicación [bau-
dios]
0 2400
1 3600
2 4800
3 7200
4 9600
5 19200
6 38400
Valor por defecto: 1540 [9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop].

Para la edición de este parámetro, el operador de
programación cuenta con un submenú como el de la
figura:
Una pulsación larga en

cualquiera de los campos valida
el valor del parámetro QP11
C L
Entra a modificar el
campo seleccionado.
El display parpadea
L C L C L C L C
Sucesivas rotaciones
recorren los posibles
valores del campo
Una pulsación larga

valida el valor que
aparece en el display
QP14 2 ProtocolTypeSelector
Función: Selecciona el tipo de protocolo de comunicación

[DNC, MODBUS] utilizado a través del conector de
línea serie COMMUNICATIONS. Además determina
cual es el modo de comunicación hardware
establecido [ RS-232, RS-485, RS-422 ].
Valor DNC MODBUS

0 DNC & RS-232
1 DNC & RS-422
2 MODBUS [RTU] & RS-232
5 MODBUS [ASCII] & RS-232
Valor por defecto: 0 [DNC, RS-232].

QV96 2 SlaveNodeNumber
Función: Esta variable contiene el número de nodo asignado al

regulador para establecer comunicación. Según el tipo
de protocolo utilizado en la comunicación puede tener
distintos significados.
Valor Protocolo DNC Protocolo MODBUS

0 Comunicación Nº de nodo 0
punto a punto. [no utlizado habitualmente].
1 ... 127 Nº de nodo asignado al equipo en una comunicación tipo bus.
Grupo R: Sensor del rotor

RP1 1 FeedbackSineGain
RP2 1 FeedbackCosineGain
Función: Compensación [modo ganancia proporcional] de la

amplitud de la señal seno/coseno que llega al
regulador desde la captación motor. Introducir 4096
es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una
ganancia de 1.5 a la señal seno debe introducirse el
valor 6144 [= 4096 x 1.5] en RP1.
Valores válidos: 0 [0%] ... 8192 [200%].

Valor por defecto: 4096 [100%].

RP3 1 FeedbackSineOffset
RP4 1 FeedbackCosineOffset
Función: Compensación [modo offset] de la señal seno/coseno

que llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos: - 2000 ... 2000.
RV1 1 FeedbackSine
RV2 1 FeedbackCosine
Función: Seno y coseno de la captación que llega al regulador

desde el motor como variables internas del sistema.
RV3 0 FeedbackRhoCorrection
Función: Corrige el desfase entre el eje del encoder y el eje del

rotor del motor. Los motores salen ajustados de
fábrica y el valor de esta variable queda almacenado
en la memoria del encoder.
RC1 1 EncoderParameterStoreCommand
Función: Permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en la

E2Prom del Sincoder.

Grupo S: Velocidad
SP1 2 VelocityProportionalGain
SP2 2 VelocityIntegralGain
Función: Valor de la acción proporcional / integral del PI de

velocidad.
Valores válidos: SP1: 0 ... 9999 SP1

SP2
SP2: 0 ... 9999
SP2
Valor por defecto: Depende del conjunto
SP1
motor - regulador.
SP3 2 VelocityDerivativeGain
Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos: SP3: 0 ... 9999.
Valor por defecto: SP1: 0.

SP10 2 VelocityLimit
Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7

[VelocityCommandFinal].
Valores válidos: 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en [rpm].
Valor por defecto: 1000 [rpm].
1 SP60
X ( -1 ) SP66
IV10
IP14 = 2
0 SP10
SV1
X ( -1 )
IP14 = 2 1 SP66
SP60
0
SP43
SP19 2 SymmetryCorrection
Función: Su objetivo es corregir la posible diferencia de la con-

signa analógica que se produce para lograr que la
velocidad en ambos sentidos de giro sea exactamente
la misma.
Valores válidos: - 500 ... + 500 [mVolt.]
SP19
Valor por defecto: 0 [mVolt.]

SP20 2 VoltageRpmVolt
Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que

debe existir entre la tensión de consigna analógica y
la velocidad del motor. Corresponden a la referencia
del concepto CNC G00 Feed .
Volt
Valores válidos: 1.00 ... 10.00 [ Volt.] SP20
SP21
Valor por defecto: 9.50 [ Volt.] r.p.m.
SP21 2 RpmRpmVolt
Función: Véase SP20.

Valores válidos: 10 ... velocidad nominal del motor [rpm]
Valor por defecto: velocidad nominal del motor [rpm].
SP30 2 VelocityOffset
Función: Corrección del offset de la consigna analógica de

velocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entrada
analógica por SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos: - 2000 ... + 2000 [ centi rpm.]
Valor por defecto: 0 [ centi rpm.].

SP40 1 VelocityThresholdNx
Función: Nivel de velocidad por encima del cual se activa la

variable OV10 cuando la función OutFunc3
[MotorSpeed > SP40] está activada.
Valores válidos: 0 ... velocidad nominal del motor [rpm].
SP41 1 VelocityWindow
Función: Ventana de velocidad asignada a la función de

velocidad alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo
la velocidad de un motor [SV2] ha alcanzado la
consigna suministrada [SV7] dentro de los márgenes
de esta ventana SP41.
Valores válidos: 0 ... 12% del parámetro SP10 (límite de velocidad) en
[rpm].
SP42 1 StandStillWindow
Función: Determina el valor del margen de velocidad en las

proximidades de cero que se interpreatará como
velocidad nula.
Valores válidos: 0 ... velocidad nominal del motor [rpm].

SP43 2 VelocityPolarityParameter
Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la

consigna de velocidad en aplicaciones específicas.
Este parámetro no sirve para solucionar un problema
de realimentación positiva.
Valores válidos: 0 no invertido.
1 invertido
Valor por defecto: 0 [no invertido].
1
X ( -1 )
IV10
IP14 = 2
0
SV1
IP14 = 2 X ( -1 )
1
0
SP43

SP45 2 VelocityCommandSelector
Función: Este parámetro se emplea para determinar la fuente

de consigna de velocidad.
Valor Función
0 Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del
conector X1 tras ser adaptada por SP19, SP20
y SP21.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la
salida del generador de funciones se aplica al
lazo de velocidad [ WV4 = 1 ].
2 Digital. Valor de SV0.
SP19
0
SP45
1
0
WV4 2
WV5 1
SV0
2
[ Al lazo de corriente ]
Generador de funciones

SP60 2 VelocityAccelerationTime
SP66 2 VelocityDeccelerationTime
Función: Determinan el valor de las rampas de aceleración y

deceleración que se aplica a la consigna de velocidad.
Parametrizar estos parámetros con el valor 0 implica
la no aplicación de rampas.
Valores válidos: 0.0 ... 400.0 [rpm/mseg.].
SP60
SP66
SV1 SV8
SP66
SP60
SP65 2 EmergencyAcceleration
Función: En parada de emergencia. Limita la aceleración de la

consigna para detención del motor. Con valor 0 se
anula su efecto limitador.
Valores válidos: 0.0 ... 400.0 [rpm/mseg.].
SV0 1 DigitalVelocityCommand
Función: Consigna digital de velocidad.

Valores válidos: - 9999 ... 9999 [rpm].

SV1 2 VelocityCommand
Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos: - 9999 ... 9999 [rpm].
SV2 2 VelocityFeedback
Función: Realimentación de velocidad.

Valores válidos: - 9999 ... 9999 [rpm]
SV7 2 VelocityCommandFinal
Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

Valores válidos: - 9999 ... +9999 [rpm].
SV8 2 VelocityCommandAfterFilters
Función: Consigna de velocidad tras la aplicación de

limitaciones, rampas,...
Valores válidos: - 9999 ... + 9999 [rpm].

Grupo T: Par y potencia
TP1 1 TorqueThresholdTx
Función: Parámetro que determina el umbral de par a partir del

cual se activa OV10 cuando la función OutFunc2
[TorqueLimitModeCeroSearch] está activada.
Unidades: Fracción del valor nominal del par del motor.
TV1 1 TorqueCommand
TV2 1 TorqueFeedback
Función: Visualización de los valores de la consigna y reali-

mentación de par.
TV1
Valores válidos: - 99.9 ... +99.9 [ Nm ].
TV2
_ D_ rel
Valor por defecto: 0 [ Nm ].

Grupo W: Generador interno
WV1 1 GeneratorShape
Función: Indica la forma de onda del generador de consigna

interna.
Valores válidos: 0 Senoidal

1 Cuadrada
2 Triangular
WV2 1 GeneratorPeriod
Función: Indica el período de la señal del generador de

consigna interna.
Valores válidos: 2 ... 9999 [mseg.]
Valor por defecto: 200 [mseg.].
WV3 1 GeneratorAmplitude
Función: Indica la amplitud de la señal del generador de la

consigna interna.
Valores válidos: 0 ... 9999 [rpm] si la consigna es de velocidad.

0 ... 9999 [centi Arms] si la consigna es de corriente.

WV4 1 GeneratorType
Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna

interna.
Valores válidos: 0 Generador desconectado [por defecto]

1 Generador conectado. Consigna de velocidad.
2 Generador conectado. Consigna de corriente.
WV5 1 GeneratorOutput
Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal

generada por el generador interno de funciones.
WV6 1 GeneratorDutyCycle
Función: Para la generación de señales cuadradas [WV1 = 1],

esta variable especifica la relación del ciclo de trabajo.
Por ejemplo: para simular un ciclo S6-40%, WV6 = 40.

WV9 1 GeneratorOffset
Función: Permite introducir un offset en la señal del generador

de consigna interna.
Valores válidos: - 9999 ... 9999 [ rpm ]. Velocidad.

- 9999 ... + 9999 [ centi Arms]. Corriente.
WV2
WV4 0
WV3
WV5
1
WV9
2
[Al lazo de corriente]
0
WV1 1
WV6 DUTY %
2

LISTADO DE MENSAJES DE ERROR
E.001 Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003 Con par, se produce una caída del bus de potencia
Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno

de los reguladores ha fallado.
Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y
volver a arrancar el sistema.
1, 2 or 3 Lines Lost 1 Lines Lost
POWER SUPPLY
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
"E.003"
Time Time
E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo

límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El

sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha
conseguido que éste pare en el tiempo prefijado por el
parámetro GP3 [retardo de eliminación de pulsos = tiempo
máximo permitido para frenar, antes de considerar el error por
imposibilidad de parada en el tiempo estipulado] o bien, el
parámetro que determina cuándo el motor se considera parado
[SP42] Umbral de velocidad mínima, es excesivamente

pequeño. Téngase en cuenta que velocidad cero [ausencia
absoluta de velocidad] no existe, mínimamente se dispone de
un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
Soluciones:
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder
detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse
el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero
[SP42] es demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de
este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el
motor. Probablemente el módulo esté estropeado.
if t1 < GP3 then after GP9 Motor Torque ON = 0;

else [Motor Torque ON = 0 and "E.004"]
t1 GP9
SV2
SP 42
t
E.106 Temperatura extrema en el radiador [ de los IGBT ]
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en

exceso los dispositivos de potencia.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo
exigido al regulador.
E.108 Sobretemperatura del motor
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de

la temperatura del motor [manguera del sensor de posición] o el
propio termistor están estropeados. Puede que la aplicación
esté exigiendo fuertes picos de corriente.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo
exigido al regulador. Ventilar el motor.

E.200 Sobrevelocidad
La velocidad del motor ha superado en un 12% el valor de

SP10.
Error en el cableado del sensor de posición o el de potencia del
motor.
El lazo de velocidad está mal ajustado.
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del
sistema.
Speed
SV2
Rated Motor
Speed x 1.12
Rated Motor
Speed
"E.200"
Time
E.201 Sobrecarga del motor
TV2
MP 3
f (MP3)
KV36
"E.201"
Time

E.202 Sobrecarga del regulador
Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es

superior al que puede proporcionar el sistema.
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del
sistema.
CV3
DRIVE NOMINAL
CURRENT
f (Drive Nominal
Current)
KV32
"E.202"
Time
E.214 Cortocircuito
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.

Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a :
• La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los
cables de potencia o bien que estén en contacto generando
cortocircuito.
• Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un
fallo en el regulador.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará
alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta.

El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
1L El 1 de la parte baja
1H El 1 de la parte alta
CR El de Ballast
E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión

excesiva en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado.
Destrucción de la resistencia de Ballast.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto

conexionado del circuito de Ballast.
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
La tensión de red es menor de la tensión admisible.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de
las líneas.

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de

recuperación.
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de
aceleración.
E.801 Encoder no detectado
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la
captación instalada.
E.802 Error de comunicación con sincoder
E.803 Encoder no inicializado
E.804 Encoder defectuoso
El encoder no funciona correctamente.


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS :
ÍNDICES DE MODBUS.
Nº ModBus Nombre Mín. Máx. Def. Unidades Nombre Manual y DNC
8600 BV14 0 1 0 ----- NotProgrammableIOs
212 CP1 0 999 40 ----- CurrentProportionalGain
214 CP2 0 999 83 ----- CurrentIntegralTime
8822 CP10 1000 9999 9500 miliVolt VoltageAmpVolt
8824 CP11 100 5000 5000 centiAmp AmpAmpVolt
8806 CP20 0 5000 0 centiAmp CurrentLimit
8808 CP30 0 1 0 ----- CurrentCommandFilterSelection
8816 CP31 0 4000 0 Hz CurrentCommandFilterFrequecy
8818 CP32 0 1000 0 Hz CurrentCommandFilterDamping
8820 CP45 0 4 0 ----- CurrentCommandSelector
8826 CV0 -5000 5000 0 centiAmp DigitalCurrentCommand
8810 CV1 -5000 5000 0 centiAmp CurrentVFeedback
8812 CV2 -5000 5000 0 centiAmp CurrentWFeedback
8814 CV3 -5000 5000 0 centiAmp CurrentFeedback
8802 CV10 -2000 2000 0 miliAmp CurrentVOffset
8804 CV11 -2000 2000 0 miliAmp CurrentWOffset
12952 DC1 0 16 0 ----- ResetClass1Diagnostics
8996 DC2 0 16 0 ----- ClearHistoricOfErrorsCommand
9008 DV15 0 2 0 ----- WarningVisWord
9012 DV17 0 2 0 ----- HistoricOfErrors
270 DV31 0 9999 0 ----- DriverStatusWord
268 DV32 -32768 32767 0 ----- MasterControlWord
9192 EP1 1 5000 2500 ----- EncoderSimulatorPulsesPerTurn
9196 EP3 0 1 0 ----- EncoderSimulatorDirection
528 GC1 0 16 0 ----- BackupWorkingMemoryCommand
9652 GC3 0 16 0 ----- AutoPhasingCommand
9596 GP3 0 9999 500 mseg StoppingTimeout

9600 GP5 0 9999 1 ----- ParameterVersion
414 GP9 0 9999 2000 mseg DriveOffDelayTime
9644 GP11 0 9999 2000 mseg IOFunctionsTime
9642 GP15 0 1 1 ----- AutomaticInitialization
60 GV2 0 9999 0 ----- ManufacturerVersion
9604 GV5 0 9999 0 ----- CodeChecksum
534 GV7 0 9999 0 ----- Password
280 GV9 0 65535 0 ----- DriveType
524 GV10 0 16 0 ----- LoadDefaultsCommand
9608 GV11 0 16 0 ----- SoftReset
10012 IP6 0 1 0 ----- DigitalInputPolarity
10014 IP14 0 4 4 ----- DigitalInputFunctionSelector
10016 IP17 0 2 4 ----- AnalogFunctionSelector
10002 IV1 -12000 12000 0 miliVolt AnalogInput1
10004 IV2 -12000 12000 0 miliVolt AnalogInput2
10018 IV3 -9999 9999 0 centiAmp CurrentCommandAfterScaling
10006 IV10 0 1 0 ----- DigitalInputs
10420 KP3 200 2000 200 watios ExtBallastPower
10424 KP4 200 2000 200 julios ExtBallastEnergyPulse
10396 KV10 0 1024 0 °C CoolingTemperature
10410 KV32 0 100 0 % I2tDrive
10414 KV36 0 100 0 % I2tMotor
10422 KV40 0 100 0 % IntBallastOverload
10426 KV41 0 1 1 ----- BallastSelect
282 MP1 0 1 0 ----- MotorType
10592 MP2 0 100 10 dNm/A MotorTorqueConstant
222 MP3 0 5000 1000 centiAmp MotorContinuousStallCurrent
10992 OP1 0 12 4 ----- DA1IDN
10994 OP2 0 12 7 ----- DA2IDN
10996 OP3 0 9999 4000 ----- DA1ValuePer10Volt
11998 OP4 0 9999 3000 ----- DA2ValuePer10Volt
11024 OP6 0 1 0 ----- DigitalOutputPolarity

11020 OP14 0 7 0 ----- DigitalOutputFunctionSelector
11022 OP15 0 2 0 ----- DigitalOutputWarningSelector
11012 OV10 0 1 0 ----- DigitalOutputs
12192 QP11 -32768 32767 1540 ----- CommunicationSetting
12212 QP14 0 7 0 ----- ProtocolTypeSelector
12958 QV96 0 127 0 ----- SlaveNodeNumber
11218 RC1 0 16 0 ----- EncoderParameterStoreCommand
11192 RP1 0 8192 4096 ----- FeedbackSineGain
11194 RP2 0 8192 4096 ----- FeedbackCosineGain
11196 RP3 -2000 2000 0 ----- FeedbackSineOffset
11198 RP4 -2000 2000 0 ----- FeedbackCosineOffset
11204 RV1 0 1024 0 ----- FeedbackSine
11206 RV2 0 1024 0 ----- FeedbackCosine
11208 RV3 0 65535 0 ----- FeedbackRhoCorrection
200 SP1 0 9999 1000 ----- VelocityProportionalGain
202 SP2 0 9999 12 ----- VelocityIntegralTime
204 SP3 0 9999 0 ----- VelocityDiferentialTime
182 SP10 0 9999 1000 rpm VelocityLimit
11430 SP19 -500 500 0 miliVolt SymmetryCorrection
11432 SP20 1000 9999 9500 miliVolt VoltageRpmVolt
11434 SP21 10 9999 4000 rpm RpmRpmVolt
11398 SP30 -2000 2000 0 centiRpm VelocityOffset
250 SP40 0 9999 1000 rpm VelocityThresholdNx
314 SP41 0 9999 20 rpm VelocityWindow
248 SP42 0 9999 20 rpm StandStillWindow
86 SP43 0 1 0 ----- VelocityPolarityParameter
11426 SP45 0 2 0 ----- VelocityCommandSelector
11404 SP60 0 4000 0 drpm/ms VelocityAccelerationTime
11410 SP65 0 4000 0 drpm/ms EmergencyAcceleration
11428 SP66 0 4000 0 drpm/ms EmergencyDecelerationTime
11436 SV0 31 31 0 centiRpm DigitalVelocityCommand

-2 2
72 SV1 -999999 999999 0 centiRpm VelocityCommand

80 SV2 -999999 999999 0 centiRpm VelocityFeedback
11416 SV7 -999999 999999 0 centiRpm VelocityCommandFinal
11418 SV8 -999999 999999 0 centiRpm VelocityCommandAfterFilters
252 TP1 0 100 5 % TorqueThresholdTx
160 TV1 -9999 9999 0 deci Nm TorqueCommand
168 TV2 -9999 9999 0 deci Nm TorqueFeedback
11792 WV1 0 2 1 ----- GeneratorShape
11794 WV2 2 9999 200 mseg GeneratorPeriod
11796 WV3 0 9999 0 ----- GeneratorAmplitude
11798 WV4 0 2 0 ----- GeneratorType
11800 WV5 -9999 9999 0 ----- GeneratorOutput
11802 WV6 1 99 50 % GeneratorDutyCycle
11808 WV9 -9999 9999 0 ----- GeneratorOffset

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Fax: 34-943-791712 Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º Beijing FAGOR AUTOMATION Equipment
34-943-771118 (Service Dept.) Salas 210/212 Ltd., Nanjing Office
Usurbil: 4450 LEÇA DA PALMEIRA Holiday Inn (Nanjing)
FAGOR AUTOMATION S.COOP. Tel : 351 2 996 88 65 45 North Zhong Shan Road Nanjing
Planta Usurbil Fax: 351 2 996 07 19 210008, Jiangsu Provence, P.R.China
San Esteban s/n Txoko-Alde fagorautomation@mail.eunet.pt Tel: 86-25-3328259
20170 USURBIL USA Fax: 86-25-3328260
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Beijing FAGOR AUTOMATION Equipment
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117-119 1ª Pl. Local 12 Fax: 1-847-9811311 No. 18 Airport Road, Baiyun district
CORNELLÀ DE LLOBREGAT fagorusa@fagor-automation.com GUANGZHOU 510405
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FRANCE Costa Mesa CA 92626
AUTOMATION SYSTÈMES
HONG KONG
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Montreal: BRANCH (H.K.)
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20060 CASSINA DE PECCHI (MI) FAGOR AUTOMATION QUEBEC 11F-2 No.61, SEC.2, KUNG YI ROAD
Tel.: 39-0295301290 Tel.: 1-450-2270588 TAICHUNG, TAIWAN R.O.C.

Fax: 1-450-2276132 Tel: 886-4-3271282
Fax: 39-0295301298
E-mail: italy@fagorautomation.com Cellular phone: 1-450-9517160 Fax: 886-4-3271283
E-mail: montreal@fagorautomation.on.ca taiwan@fagorautomation.com.tw
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd. BRAZIL
Unit T4, Dudley Court North FAGOR AUTOMATION DO BRASIL SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
Waterfront East COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Säo Sebastião 825 240 MacPherson Road
Level Street, Brierley Hill
CEP 04708-001 03-01 Pines Industrial Building
West Midlands DY5 2HU.
SAO PAULO-SP SINGAPORE 348574
Tel: 44-1384 572550
Tel.: 55-11-51841414 Tel: 65-8417345/8417346
Fax: 44-1384 572025
Fax: 55-11-51819898 Fax: 65-8417348
Cellular phone: 44-836 653 701
brazil@fagorautomation.com.br singapore@fagorautomation.com.sg
fagorautomationuk@compuserve.com

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD DEL MCS
DR. OK
Display Estado del regulador
L. buS En espera de tensión de alimentación X2.6 X2.7

(.) Regulador preparado Error Descripción
DRIVE_ENABLE
(rdy1) Motor en marcha
307 Tensión baja de bus
(rdy0) Velocidad del motor nula
X2.4 304 Sobretensión de Bus
(rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos 003 Error en la tensión de alimentación
SPEED_ENABLE PULSOS 801 Encoder no detectado
200 Sobrevelocidad
X2.3 106 Sobretemperatura del regulador
Par motor ON 004 Tiempo de parada > GP3
COMMON 201 I2t Motor
314 I2t Ballast
X2.5 202 I2t Regulador
108 Sobretemperatura del motor
SP20 314 Sobrecorriente del regulador
SP21
SP19 SP60 001 Watch Dog (vigilancia interna)
Volt Error de comunicación con Sincoder
VEL + X1.5 SP66 802
14 Bit SP20
IV1 0 SP1
SP 45 X ( -1 ) SP 43 SP2
VE L -
SP19
0 SP10 SV7 0 CP 45
X1.6 SP21 SV1 SV8 Speed
Enable and Halt SP2 CP 20
r.p.m.
1 1 SP66
Functions
SP1 TV1
X1.4 SP60
SP30 2 1
CO N SIGN A DIGI TAL
SV2 CV0 2
SV0
CONSIGNA DIGITAL
DE VELOCIDAD 0 3
-10 V X1.1 -10 V WV4 0
IV10 IV3
WV2 WV5 CO NSI GNA
ANALÓG IC A 1
1
IP 17
WV3
2
X1.2 2
WV9 Parámetros Generales
GV2 Versión de Software
+10 V X1.3 +10 V
0 GV7 Código de nivel
WV1 1 GV10 Parámetros por defecto
WV6 DUTY %
2 GV11 Reset
FUNCIONES DEL GC1 Almacenaje de parámetros
GENERADOR INTERNO
GV9 Tipo de regulador
ENTRADA DEL WV1, WV2, WV3, WV6, WV9 Con tipo de captación:
SENSOR DEL MOTOR
MP1 I0: Encoder Incremental [2500 ppv] GV5 Checksum de código
GC3 Comando Autophasing
ENCODER TTL
Parámetros del del

Parámetros m otor
motor FAGOR AXIS MOTOR
SALIDA DE MP1
MP1 Tipo de
Tipo demotor
motor TAMAÑO 1, 3, 5, 7
SIMU LADOR DE ENCODER
MP2
MP2 Constante depar
Constante de par
MP3
MP3 Corrientenominal
Corriente nom inal
SIMULADOR VELOCIDAD 12 1200 rpm 20 2000 rpm
DE ENCODER MÁXIMA 30 3000 rpm 40 4000 rpm
F 220 Vac
BOBINADO
EP1 EP3 A 400 Vac

E1

9 Especial
0 Sin freno
0 Sin ventilador

ANEXO - 1
LAZO DE CORRIENTE DEL MCS DIGITAL
CP1
CP2
TV1
_ Q_ sal
CORRECTOR
_ PI_C
_ D_ sal
TV2 16 bit _alfa
CORRECTOR INVERSA VECTOR
_cos
_ PI_C _PARK _beta _CONTROL
_ D_ rel _sen
IU
CV10
AD
CV1 IV
LECTURA CV11
CV2 CORRIENTES
CLARKE
_PARK _sen
_cos
CV3
_sen
CÁLCULO _rho CÁLCULO
_cos _SEN_COS _RHO
ANEXO - 2
FUNCIONES I/O DEL MCS DIGITAL
IV10 as Input IP14 Function Function OP14
X2.8 to Function Nº X2.1
00 No Func No Func 00
01
OV10
01 InFunc1 OutFunc1
OP6 SALIDA DIGITAL
ENTRADA DIGITAL 02 InFunc2 OutFunc2 02 1
PROGRAMABLE IP6
PROGRAMABLE
1 03 InFunc3 OutFunc3 03
IV10 0
04 InFunc4 OutFunc4 04 X2.2
X2.9 0
OutFunc5 05
OutFunc6 06
OutFunc7 07 OV10 as Output
IP14 01 Control remoto P. / P.I from Function Nº
IV10
KP
OP14 01 Control del freno del motor OP14 04 Velocidad de destino

Ti Par habilitado
Velocidad
GP11 GP11
SV2
Velocidad SV2
SP 41
SP42 SV1
Par habilitado
IP14 02 Sentido de giro del servomotor
SV1 = SV2
OV10
OV10
tiempo
X ( -1 ) 1 SP 43 Par motor
SV1 OP14 05 Velocidad de destino 0 r.p.m.
Velocidad
0 SV2<SP42
SV2
tiempo
SP42
OP14 02 Límite de par 0 r.p.m.
IP14 03 Parar
GP11
SV2 TV1
Motor Torque ON
TP1
OV10
error si t1 < GP3 entonces tras GP9 Par motor ON = 0;
Speed Enable si no (Par motor ON = 0 y "E.004") tiempo
t1 GP9 OV10
SV2 "E.004"
Sólo si Infunc 03 está seleccionada OP14 06 2º REGULADOR. OK
IV10
TV1>TP1
SP 42
tiempo DR. OK OV10
t t <GP11 t >GP11
V. Bus OK
SV8
0 OP14 03 Velocidad del motor > SP40
SV7
Avisos
Velocidad
SP65 1
SV2 OP14 07
SV1
SP40
SP 65
i2t Motor 0 OP15

i2t Ballast 1
IP14 04 Reset de errores
i2t Regulador 2
OV10
IV10 OV10
DC1
tiempo
ANEXO - 3
FUNCIONES ANALÓGICAS DEL MCS DIGITAL
CP10
CP11
ENTRADA ANALÓGICA Voltaje
PROGRAMABLE
CP10 IP17 Función
IV3 como
IV2 IV3 00 No función
entrada a la
10 Bit 01 función1
X1.7 CP11 función
Corriente 02 función2
X1.4
Función 1 Consigna de corriente externa Función 2 Consigna del límite de corriente externa
Desde el lazo de velocidad CP 45

0
Desde el lazo de velocidad CP 45 0 TV1
TV1 1
Desde el generador de funciones 2
1
3
consigna digital
CV0 2
0 CV0
3
IV3 1 CP 20
consigna analógica 2
IP 17 IV3
Desde la entrada analógica programable
OP1 Variable OP2 Variable Unidades
00 SV0 00 SV0
OP3 8 Bit SALIDA ANALÓGICA
01 SV1 01 SV1 X1.8
PROGRAMABLE 1
02 SV8 02 SV8 r.p.m. OP1 X
03 SV7 03 SV7
04 SV2 04 SV2
05 TV1 05 TV1
deci N m
06 TV2 06 TV2
07 CV3 07 CV3 centi Amp.
08 WV5 08 WV5 ------------
OP4 8 Bit SALIDA ANALÓGICA
09 IV1 09 IV1 X1.9 PROGRAMABLE 2
mili Volt.
10 IV2 10 IV2 OP2 X
11 RV1 11 RV1
bits
12 RV2 12 RV2 X1.4
ANEXO - 4
FUNCIONES ERROR DEL MCS DIGITAL
Función" E.003 " Error en la fuente de alimentación Función " E.106 " Sobretemperatura Función " E.200 " Sobrevelocidad
del regulador
Velocidad
1, 2 or 3 líneas perdidas 1 linea perdida
KV2
Tensión de SV2
alimentación Velocidad nominal x 1.12
del motor
105 ºC Velocidad nominal

Drive Enable
del motor
"E.106"
Speed Enable
"E.200"
"E.003" tiempo tiempo
tiempo tiempo
Función " E.201 " Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del Función " E.314 " Sobrecarga de Ballast
regulador
KV41 1 Resistencia de Ballast interna
TV2 CV3
KV41 0 Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
MP 3 DEL REGULADOR
f(GV9)
f (MP3) f (Corriente nominal

del regulador)
KV32 f (KP3 & KP4)

KV36
KV40
"E.201" "E.202" "E.314"
tiempo tiempo tiempo
ANEXO - 5

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FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y regula-

Denominación MAN. MCS / ACSD [CAS.]

Software versión 01.01

Documento electrónico MCS / ACSD.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Service Dept. Telephone 34-943-719200

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motiva-

Acd - 2 / 96 Regulación AC Brushless digital v.0212

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el

Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 3 / 96

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Módulos reguladores: Series MCS y ACSD

al que se refiere esta declaración,

En Mondragón a 20 de Marzo de 2002

Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos [ motor AC Brushless más

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en

Acd - 4 / 96 Regulación AC Brushless digital v.0212

MOTORES BRUSHLESS AC , FXM .......................................................................7

A.C. SERVODRIVE ...............................................................................................16

Consideraciones generales ........................................................................................................ 29

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .....................................................43

Grupo B: Entradas - salidas no programables............................................................................ 45

LISTADO DE MENSAJES DE ERROR.................................................................86

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS : ÍNDICES DE MODBUS. ...........92

Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 5 / 96

Excitación Imanes permanentes de tierras raras [SmCo]

no se ven Montaje Brida frontal

afectados por Forma de montaje B5-V1-V3 [según recomendaciones IEC-34-3-72]

electromecánico. Rigidez dieléctrica 1500 Vac, un minuto

Grado de protección General: IP64 estándar,

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C [+ 32°F a + 104°F]

Humedad ambiente De 20% al 80% [no condensado]

Freno Opcional en todos los modelos

Captación Encoder TTL incremental

Significado de los IP64 significa que está protegido totalmente contra el

Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 7 / 96

Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado F [ 220 V ] .

Regulación AC Brushless digital v.0212

Regulación AC Brushless digital v.0212

Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A [ 400 V ] .

Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A [ 400 V ] .

Regulación AC Brushless digital v.0212

Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 11 / 96

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC- 23

MOTOR CONNECTOR MC Recto

Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 13 / 96

Par de frenada estática tiempo on / off masa

• El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está en movimiento.

Acd - 14 / 96 Regulación AC Brushless digital v.0212

MOTORES FXM Ejemplo: FXM 34.20F . I0 . 0 0 0

FAGOR AXIS MOTOR

VELOCIDAD 12 1200 rpm 20 2000 rpm

TIPO DE I0 Encoder Incremental ( 2500 ppv)

0 Estándar Norma IEC

VENTILACIÓN 1 Con ventilador estándar

Regulación AC Brushless digital v.0212 Acd - 15 / 96

Acd - 16 / 96 Regulación AC Brushless digital v.0212

Salida de simulador de encoder

Disponibilidad en modelo de la característica señalada